测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法和系统技术方案

本申请提供一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法和系统，包括：获取检测传感器输出的信号帧；检测传感器布置在真实的道路场景中，信号帧为反映真实道路场景特性的检测帧；处理各个信号帧而识别障碍物，获取障碍物的第一坐标数据；第一坐标数据为障碍物在传感器坐标系中的坐标数据；根据第一坐标数据获取障碍物的第二坐标数据；第二坐标数据为障碍物在全局坐标系中的坐标数据；根据障碍物的第二坐标数据生成测试用数据。相对于人为构建的测试用数据，本申请提供的方法更能反映真实场景状况，因此在对无人驾驶系统进行测试时更能模拟真实驾驶状态下可能遇到的状况，使得对无人驾驶系统的评价结果更符合真实路面实际测试的结果。

Data Generation Method and System for Testing Unmanned Driver System

【技术实现步骤摘要】
测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法和系统
本申请涉及车辆无人驾驶
，具体涉及一种无人驾驶测试用例的生成方法。
技术介绍
为了验证无人驾驶系统的可靠性，无人驾驶系统在投入商业应用前，需要大量测试。为了减少测试成本、避免真实路测过程中发生过多不可预知的交通事故，针对无人驾驶系统的可靠性测试一般采用离线仿真的方式实现，即利用测试用例作为输入，测试无人驾驶系统在应对测试用例中场景时的控制结果，以及对象的安全性。目前，用于无人驾驶系统的测试用例由测试人员构建；但是，因为道路情况的复杂性以及测试人员思考的欠周全性，人为构建的测试用例无法覆盖车辆真实行驶时可能遇到的各种状况，特别是无法覆盖综合复杂工况下的各种可能状况；因此，采用人为构建的测试用例测试无人驾驶人员并不能保证验证无人驾驶系统面临各种可能路况时的控制结果。
技术实现思路
本申请提供一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法和生成装置，利用真实场景下的测试传感器生成的信号帧生成测试用数据。本申请提供一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法，包括：获取检测传感器输出的信号帧；其中，所述检测传感器布置在真实的道路场景中，所述信号帧为反映真实道路场景特性的检测帧；处理各个所述信号帧而识别障碍物，获取所述障碍物的第一坐标数据；所述第一坐标数据为所述障碍物在传感器坐标系中的坐标数据；根据所述第一坐标数据获取所述障碍物的第二坐标数据；所述第二坐标数据为所述障碍物在全局坐标系中的坐标数据；根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据。可选的，根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：根据所述第二坐标数据，判断不同所述信号帧对应的所述障碍物是否有同一障碍物；若不同所述信号帧中的所述障碍物有同一障碍物，根据所述同一障碍物的所述第二坐标数据判断所述同一障碍物是否为移动障碍物；若所述同一障碍物为移动障碍物，根据所述同一障碍物的所述第二坐标数据计算所述同一障碍物的移动特征数据；将所述同一障碍物的第二坐标数据和所述移动特征数据作为所述测试用数据。可选的，所述方法还包括：若所述同一障碍物为非移动障碍物，按照预设尺寸扩展所述同一障碍物的第二坐标数据，生成固定障碍坐标数据；将所述固定障碍坐标数据作为所述测试用数据。可选的，根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：根据第二坐标数据，判断不同所述信号帧对应的所述障碍物是否有同一障碍物；若不同所述信号帧中的所述障碍物是同一障碍物，根据所述障碍物的所述第二坐标数据判断所述障碍物是否为移动障碍物；若所述障碍物为非移动障碍物，按照预设尺寸扩展所述非移动障碍物的第二坐标数据，生成固定障碍坐标数据；将所述固定障碍坐标数据作为所述测试用数据。可选的，所述检测传感器相对于所述道路场景固定的设置；或者，所述检测传感器相对于行驶在所述道路场景中的车辆固定的设置。可选的，在处理各个所述信号帧而识别障碍物前，还包括：根据所述检测传感器在全局坐标系的坐标和高精度地图信息，剔除所述信号帧中的道路路面数据和/或非道路数据。可选的，根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：根据所述障碍物的所述第二坐标数据生成临时测试数据；对所述临时测试数据进行标注和/或冗余异常删除处理，得到所述测试用数据。本申请提供一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成系统，包括：检测传感器，用于生成信号帧；所述检测传感器布置在真实的道路场景中，所述信号帧为反映真实道路场景特性的检测帧；第一处理模块，用于处理各个所述信号帧而识别障碍物，获取所述障碍物的第一坐标数据；所述第一坐标数据为所述障碍物在传感器坐标系中的坐标数据；第二处理模块，用于根据所述第一坐标数据获取所述障碍物的第二坐标数据；所述第二坐标数据为所述障碍物在全局坐标系中的坐标数据；测试数据生成模块，还用于根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据。可选的，所述根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：根据所述第二坐标数据，判断不同所述信号帧对应的所述障碍物是否有同一障碍物；若不同所述信号帧中的所述障碍物有同一障碍物，根据所述同一障碍物的所述第二坐标数据判断所述同一障碍物是否为移动障碍物；若所述同一障碍物为移动障碍物，根据所述同一障碍物的所述第二坐标数据计算所述同一障碍物的移动特征数据；将所述同一障碍物的第二坐标数据和所述移动特征数据作为所述测试用数据。可选的，若所述同一障碍物为非移动障碍物，按照预设尺寸扩展所述同一障碍物的第二坐标数据，生成固定障碍坐标数据；将所述固定障碍坐标数据作为所述测试用数据。可选的，根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：根据第二坐标数据，判断不同所述信号帧对应的所述障碍物是否有同一障碍物；若不同所述信号帧中的所述障碍物是同一障碍物，根据所述障碍物的所述第二坐标数据判断所述障碍物是否为移动障碍物；若所述障碍物为非移动障碍物，按照预设尺寸扩展所述非移动障碍物的第二坐标数据，生成固定障碍坐标数据；将所述固定障碍坐标数据作为所述测试用数据。本申请提供的的测试无人驾驶系统的测试数据生成方法中，通过检测传感器获取真实道路场景下的信号帧数据，再利用信号帧数据进行处理得到标识真实场景中障碍物的第一坐标数据、第二坐标数据以及最终的测试用数据。而信号帧数据是在真实道路场景下采集得到，在采集信号帧数量足够、采集位置具有代表性的情况下，其可以反映真实场景中出现的道路状况；相对于人为构建的测试用数据，本申请实施例提供的方法更能反映真实场景状况，因此在对无人驾驶系统进行测试时更能模拟真实驾驶状态下可能遇到的状况，使得对无人驾驶系统的安全性和鲁棒性评价结果更符合真实路面实际测试的结果。附图说明图1是实施例提供的测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法的流程图；图2是一个实施例中根据障碍物的第二坐标数据生成测试用数据的流程图；图3是另一实施例中根据障碍物的第二坐标数据生成测试用数据的流程图；图4是本申请提供的测试无人驾驶系统的测试用数据的生成系统的结构示意图；其中：11-检测传感器，12-第一处理模块，13-第二处理模块，14-测试数据生成模块。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。图1是实施例提供的测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的方法包括步骤S101-S104。S101：获取检测传感器输出的信号帧。检测传感器是用于检测道路中状态、生成信号帧的传感器。检测传感器布置在真实的道路场景中，其生成的信号帧是反映真实道路场景特性的检测帧。本申请实施例中，检测传感器可以是毫米波雷达、激光雷达和图像采集器中的一种或者多种，对此本申请并不做特别的限定。具体应用中，可以同时采用多个检测传感器，形成多组数据信号的采集。例如，在一个具体应用中，同时配备多个毫米波雷达、激光雷达和图像采集器以对道路场景特征进行采集，获得多组信号帧。S102：处理各个信号帧而识别障碍物，获取障碍物的第一坐标数据。在获得信号帧后，对信号帧进行分析处理，用以确定各个信号帧中显示的障碍物，以及各个障碍物的第一坐标数据；此处，第一坐标数据指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法，其特征在于，包括：获取检测传感器输出的信号帧；其中，所述检测传感器布置在真实的道路场景中，所述信号帧为反映真实道路场景特性的检测帧；处理各个所述信号帧而识别障碍物，获取所述障碍物的第一坐标数据；所述第一坐标数据为所述障碍物在传感器坐标系中的坐标数据；根据所述第一坐标数据获取所述障碍物的第二坐标数据；所述第二坐标数据为所述障碍物在全局坐标系中的坐标数据；根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据。

【技术特征摘要】
1.一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法，其特征在于，包括：获取检测传感器输出的信号帧；其中，所述检测传感器布置在真实的道路场景中，所述信号帧为反映真实道路场景特性的检测帧；处理各个所述信号帧而识别障碍物，获取所述障碍物的第一坐标数据；所述第一坐标数据为所述障碍物在传感器坐标系中的坐标数据；根据所述第一坐标数据获取所述障碍物的第二坐标数据；所述第二坐标数据为所述障碍物在全局坐标系中的坐标数据；根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据。2.根据权利要求1所述的测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法，其特征在于，根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：根据所述第二坐标数据，判断不同所述信号帧对应的所述障碍物是否有同一障碍物；若不同所述信号帧中的所述障碍物有同一障碍物，根据所述同一障碍物的所述第二坐标数据判断所述同一障碍物是否为移动障碍物；若所述同一障碍物为移动障碍物，根据所述同一障碍物的所述第二坐标数据计算所述同一障碍物的移动特征数据；将所述同一障碍物的第二坐标数据和所述移动特征数据作为所述测试用数据。3.根据权利要求2所述的测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法，其特征在于，还包括：若所述同一障碍物为非移动障碍物，按照预设尺寸扩展所述同一障碍物的第二坐标数据，生成固定障碍坐标数据；将所述固定障碍坐标数据作为所述测试用数据。4.根据权利要求1所述的测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法，其特征在于：根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：根据第二坐标数据，判断不同所述信号帧对应的所述障碍物是否有同一障碍物；若不同所述信号帧中的所述障碍物是同一障碍物，根据所述障碍物的所述第二坐标数据判断所述障碍物是否为移动障碍物；若所述障碍物为非移动障碍物，按照预设尺寸扩展所述非移动障碍物的第二坐标数据，生成固定障碍坐标数据；将所述固定障碍坐标数据作为所述测试用数据。5.根据权利要求1-4任一项所述的测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法，其特征在于，所述检测传感器相对于所述道路场景固定的设置；或者，所述检测传感器相对于行驶在所述道路场景中的车辆固定的设置。6.根据权利要求1-4任一项所述的测试无人驾驶系统的测试用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘羿，张天雷，何贝，刘鹤云，郑思仪，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11