车道线的定位方法和装置、存储介质、电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道线的定位方法和装置、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：获取车辆的惯性信息、目标行驶信息以及第一位置，惯性信息为车辆的惯性测量单元测量到的信息，第一位置为车辆在第一时刻所处的位置；利用目标行驶信息对第一位置进行校正得到第二位置，并基于车辆的惯性信息和第二位置确定车辆在第二时刻所处的第三位置，其中，第二时刻晚于第一时刻；根据第三位置和相对位置信息确定车道线在地图中的位置，相对位置信息用于指示车辆检测到的车道线与车辆之间的相对位置关系。本发明专利技术解决了相关技术中不能准确确定车道线在地图中的位置的技术问题。

Lane Line Location Method and Device, Storage Media and Electronic Device

【技术实现步骤摘要】
车道线的定位方法和装置、存储介质、电子装置
本专利技术涉及地图领域，具体而言，涉及一种车道线的定位方法和装置、存储介质、电子装置。
技术介绍
数字地图形式通常为道路地图，其范围往往局限于室外车行道路，且其精度多为道路及别，所能够提供的信息量极其有限，仅能用作室外导航与不精确定位，对驾驶员起到的辅助驾驶作用有限，无法满足车辆的精确定位与导航的需求，如自动驾驶需要的车道线级别甚至更精确的定位需求。由于己有的许多场地图数据，其表达形式大多仅能起到地图的标识作用，与实际的车辆应用联系不够紧密，难以适应车辆未来发展方向，如辅助驾驶、无人驾驶等，因此需要创建高精度地图，相关技术的高精度地图中车道线创建方法大多数都依赖人工测绘与手动处理，其主要缺陷如下：1)在测量过程中使用的定位手段往往依赖全球定位系统GPS(GlobalPositioningSystem)提供精确的定位结果，由于与基站通信距离的限制只能在基站附近一定范围内应用，且环境必须为露天空旷等不会影响GPS信号获取的场景。受基于GPS的定位手段的限制，室内停车场等封闭或半封闭场景的地图的创建，由于不存在GPS信号(不能准确定位车道线等标识)或者GPS信号较弱(测得的定位结果存在较大偏差)，基于GPS定位的方式来实现地图中车道线的创建的方案并不可行，使得绘制的车道线偏差较大或者根本不能绘制出车道线，无法实高效低成本的地图创建；2)人工测绘操作繁琐，容易出现误差，且人工修正效率低下，难以应用到大规模、城市级数量的地图创建中去。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车道线的定位方法和装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中不能准确确定车道线在地图中的位置的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车道线的定位方法，包括：获取车辆的惯性信息、行驶信息以及第一位置，其中，惯性信息为车辆的惯性测量单元测量到的信息，第一位置为车辆在第一时刻所处的位置；利用目标行驶信息对第一位置进行校正得到第二位置，并基于车辆的惯性信息和第二位置确定车辆在第二时刻所处的第三位置，其中，第二时刻晚于第一时刻；根据第三位置和相对位置信息确定车道线在地图中的位置，其中，相对位置信息用于指示车辆检测到的车道线与车辆之间的相对位置关系。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车道线的定位装置，包括：获取单元，用于获取车辆的惯性信息、目标行驶信息以及第一位置，其中，惯性信息为车辆的惯性测量单元测量到的信息，第一位置为车辆在第一时刻所处的位置；第一确定单元，用于利用目标行驶信息对第一位置进行校正得到第二位置，并基于车辆的惯性信息和第二位置确定车辆在第二时刻所处的第三位置，其中，第二时刻晚于第一时刻；第二确定单元，用于根据第三位置和相对位置信息确定车道线在地图中的位置，其中，相对位置信息用于指示车辆检测到的车道线与车辆之间的相对位置关系。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。在本专利技术实施例中，获取车辆的惯性信息、行驶信息以及第一位置，其中，惯性信息为车辆的惯性测量单元测量到的信息，第一位置为车辆在第一时刻所处的位置；利用目标行驶信息对第一位置进行校正得到第二位置，并基于车辆的惯性信息和第二位置确定车辆在第二时刻所处的第三位置，第二时刻晚于第一时刻；根据第三位置和相对位置信息确定车道线在地图中的位置，相对位置信息用于指示车辆检测到的车道线与车辆之间的相对位置关系，可基于车辆的目标行驶信息对车辆在某一时刻(即第一时刻)所估算得到的第一位置进行校正得到实际所在的第二位置，进而利用第二位置和车辆的惯性信息确定车辆在后一时刻(即第二时刻)所处的第三位置，然后根据第三位置和车道线与车辆之间的相对位置关系确定车道线在地图中的位置，可以解决相关技术中不能准确确定车道线在地图中的位置的技术问题，进而达到准确定位出车道线的技术效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的车道线的定位方法的硬件环境的示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的车道线的定位方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的捷联惯导解算模块的示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种可选的车道原始图像的示意图；图5是根据本专利技术实施例的一种可选的车道仿射变换图的示意图；图6是根据本专利技术实施例的一种可选的地图中车道的示意图；图7是根据本专利技术实施例的一种可选的局部地图的示意图；图8是根据本专利技术实施例的一种可选的地图中车道的示意图；图9是根据本专利技术实施例的一种可选的车道线的定位装置的示意图；以及图10是根据本专利技术实施例的一种终端的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。首先，在对本专利技术实施例进行描述的过程中出现的部分名词或者术语适用于如下解释：自动驾驶汽车(Autonomousvehicles；Self-pilotingautomobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。SLAM(simultaneouslocalizationandmapping),也称为CML(ConcurrentMappingandLocalization)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位。微机电系统MEMS(Micro-Electro-MechanicalSystem)，也叫做微电子机械系统、微系统、微机械等，指尺寸在几毫米乃至更小的高科技装置，微机电系统其内部结构一般在微米甚至纳米量级，是一个独立的智能系统。惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)：是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线的定位方法，其特征在于，包括：获取车辆的惯性信息、目标行驶信息以及第一位置，其中，所述惯性信息为所述车辆的惯性测量单元测量到的信息，所述第一位置为所述车辆在第一时刻所处的位置；利用所述目标行驶信息对所述第一位置进行校正得到第二位置，并基于所述车辆的惯性信息和所述第二位置确定所述车辆在第二时刻所处的第三位置，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；根据所述第三位置和相对位置信息确定车道线在地图中的位置，其中，所述相对位置信息用于指示所述车辆检测到的所述车道线与所述车辆之间的相对位置关系。

【技术特征摘要】
1.一种车道线的定位方法，其特征在于，包括：获取车辆的惯性信息、目标行驶信息以及第一位置，其中，所述惯性信息为所述车辆的惯性测量单元测量到的信息，所述第一位置为所述车辆在第一时刻所处的位置；利用所述目标行驶信息对所述第一位置进行校正得到第二位置，并基于所述车辆的惯性信息和所述第二位置确定所述车辆在第二时刻所处的第三位置，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；根据所述第三位置和相对位置信息确定车道线在地图中的位置，其中，所述相对位置信息用于指示所述车辆检测到的所述车道线与所述车辆之间的相对位置关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述目标行驶信息对所述第一位置进行校正得到第二位置，并基于所述车辆的惯性信息和所述第二位置确定所述车辆在第二时刻所处的第三位置包括：获取第一行驶信息与所述目标行驶信息之间的第一信息变化值，其中，所述第一行驶信息为根据所述车辆在所述第一时刻的惯性信息确定的，所述目标行驶信息为在所述第一时刻采集到的所述车辆的行驶信息；根据所述第一信息变化值对所述第一位置进行校正得到所述第二位置，并利用所述第二位置和所述车辆在所述第二时刻的惯性信息确定所述车辆在所述第二时刻所处的所述第三位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一信息变化值对所述第一位置进行校正得到所述第二位置，并利用所述第二位置和所述车辆在所述第二时刻的惯性信息确定所述车辆在所述第二时刻所处的所述第三位置包括：将所述车辆在所述第二时刻的多轴角速度、在所述第二时刻的多轴加速度以及所述第一信息变化值作为捷联惯导解算模块的输入，其中，所述车辆在所述第二时刻的惯性信息包括在所述第二时刻的多轴角速度和在所述第二时刻的多轴加速度，所述第一信息变化值包括所述第一时刻的速度变化值和所述第一时刻的位置变化值，所述捷联惯导解算模块用于利用所述第一时刻的位置变化值对所述第一位置进行校正得到所述第二位置、利用所述第一时刻的速度变化值对所述第一时刻的速度进行校正，并利用所述第二时刻的惯性信息、所述第二位置以及校正后的所述第一时刻的速度确定所述第三位置；获取所述捷联惯导解算模块输出的所述车辆在所述第二时刻的所述第三位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第一行驶信息与所述目标行驶信息之间的第一信息变化值包括：获取捷联惯导解算模块根据所述车辆在所述第一时刻的惯性信息和第二信息变化值输出的所述第一行驶信息，并获取在所述第一时刻采集到的所述车辆的所述目标行驶信息，其中，所述第一行驶信息包括所述捷联惯导解算模块输出的所述车辆在所述第一时刻的第一速度、在所述第一时刻的加速度以及在所述第一时刻所处的所述第一位置，所述第二信息变化值为所述车辆在第三时刻的行驶信息变化值，所述第三时刻早于所述第一时刻；在所述车辆未与定位系统的通讯连接的情况下，获取在所述第一时刻所述第一行驶信息中的第一速度与所述目标行驶信息中的第二速度之间的速度变化值和所述第一行驶信息中的位置与所述第一位置之间的位置变化值，其中，所述第一信息变化值包括所述第一时刻的速度变化值和所述第一时刻的位置变化值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取在所述第一时刻采集到的所述车辆的所述目标行驶信息包括：获取所述车辆的里程计确定的所述车辆在所述第一时刻的第二速度和所述第一时刻的位置。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取捷联惯导解算模块根据所述车辆在所述第一时刻的惯性信息和第二信息变化值输出的所述第一行驶信息之前，所述方法还包括：获取所述第二信息变化值，其中，所述第二信息变化值包括利用第一滤波器确定的所述车辆在第三时刻的速度变化值、利用第二滤波器确定的在所述第三时刻的位置变化值以及在所述第三时刻的加速度变化值，所述第三时刻早于所述第一时刻。7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述第三位置和相对位置信息确定车道线在地图中的位置包括：在所述车辆的图像采集装置采集到的目标图像中识别出所述车道线；获取所述车道线与所述车辆之间的相对位置关...

【专利技术属性】
技术研发人员：马艳海，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44