在成形机中输送工件的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在成形机中输送工件的系统和方法。该系统包括主托架(1)和抓握装置(3)，抓握装置(3)被构造成用于抓握工件(P)并被附接至主托架(1)。抓握装置(3)包括用于抓握工件(P)的夹具(31)，以及用于引起夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)的夹具致动器(32)。该系统包括主致动器(2)以及控制装置，主致动器用于使主托架(1)线性移位，并且控制装置被构造成用于作用在主致动器(2)和夹具致动器(32)上，以根据工件(P)的直径来引起以协调的方式产生主托架(1)的线性移位(70)和夹具(31)的运动。

System and Method of Conveying Workpiece in Forming Machine

【技术实现步骤摘要】
在成形机中输送工件的系统和方法
本专利技术涉及用于在成形机中输送工件的系统和方法。
技术介绍
在成形机中进行的工件转换过程中，工件通常通过合适的输送系统在机器的不同工位之间输送。作为一般规则，所使用的系统包括抓握装置，该抓握装置具有至少一个夹具和致动器，夹具被构造成用于抓握待输送的工件，致动器引起夹具抓握或释放所述工件。专利文献US6435336B1公开了这种类型的系统。每个夹具包括两个相对的臂，这两个臂在相反的方向上同时旋转，用于抓握或释放工件。如果要改变待输送的工件的直径，则至少夹具的臂要由针对新直径构造的其它臂来替换。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种输送系统和方法。本专利技术的第一方面涉及一种输送系统，其被构造成用于在成形机中输送工件，并且包括至少一个抓握组件，该抓握组件具有主托架和抓握装置，该抓握装置被构造成用于抓握工件并且附接至主托架。抓握装置包括夹具致动器和至少一个夹具，夹具被构造成用于抓握或释放工件，夹具致动器被构造成用于引起夹具的运动，使得所述夹具闭合和/或打开以抓握和/或释放工件。抓握组件包括主致动器，该主致动器被构造成引起主托架从与成形机的工作站相对的待机位置线性移位到所述工作站，反之亦然，并且该系统包括控制装置，该控制装置被构造成用于作用在主致动器和夹具致动器上，以根据待输送的工件的直径来引起以协调的方式产生主托架的线性移位和夹具的运动，使得所述夹具闭合和/或打开以抓握和/或释放工件。因此，可以根据待输送的工件的直径以自动的方式调整系统的不同元件的必要运动，其中不同直径的工件可以用同一个抓握装置以简单且自动的方式输送。本专利技术的第二方面涉及一种借助于一系统在成形机中输送工件的方法，该系统包括至少一个抓握组件，该抓握组件具有主托架和抓握装置，抓握装置被构造成用于抓握工件并附接至主托架，抓握装置包括夹具致动器和至少一个夹具，夹具被构造成用于抓握或释放工件，夹具致动器被构造成用于引起夹具运动，使得所述夹具闭合和/或打开以抓握和/或释放工件，并且夹具包括两个相对的臂，工件被抓握在这两个相对的臂之间。为了输送工件，控制主托架从与成形机的工作站相对的待机位置线性移位到所述工作站，和/或反之亦然，所述线性移位由主致动器产生；并且主致动器和夹具致动器被作用，以根据待输送的工件的直径来引起以协调的方式产生主托架的线性移位和夹具的运动，使得所述夹具闭合和/或打开以抓握和/或释放工件。利用该方法也可以获得本专利技术第一方面所讨论的优点。鉴于本专利技术的附图和详细描述，本专利技术的这些和其它优点和特征将变得明显。附图说明图1示出了本专利技术的系统的一个实施方式的立体图。图2示出了图1的系统的抓握组件的立体图。图3示出了图2的抓握组件的抓握装置(没有夹具致动器)。图4示出了图3的抓握装置的夹具。图5示出了图2的抓握组件的夹具在工件上的线性进/出路径。图6示出了图2的抓握组件的夹具的臂。图7示出了具有补偿元件的抓握组件的另一实施方式的夹具的臂。具体实施方式本专利技术的第一方面涉及一种输送系统100，如图1中通过示例所示的输送系统，用于将成形机中的工件P从一个工位ST输送到另一工位ST，例如至少一个挤压机，在该挤压机中借助于所述挤压机的压模对所述工件P进行成形。系统100包括至少一个抓握组件101，该抓握组件101被构造成在平行于工作站ST的输送方向90上线性移位，与一个工作站ST或另一个工作站ST相对设置。由此可以在不同的工作站ST之间输送工件P。系统100包括框架103，并且抓握组件101以至少在输送方向90上具有移位自由度的方式与框架103相关联。系统100可以包括所需数量的抓握组件101(图1的示例中为六个)，并且在包括多个这样的组件的情况下，优选地，它们全部在所述输送方向90上一体地移动。抓握组件101包括至少一个主托架1和附接至主托架1的抓握装置3，如图2中通过示例所示出的。如图3所示，抓握装置3被构造成用于抓握待输送的工件P，并且为此它包括至少一个夹具31，夹具31被构造成能够抓握所述工件P。如图4所示，夹具31包括两个相对的臂311，工件P被抓握在这两个相对的臂之间，并且抓握组件101还包括夹具致动器32，以引起夹具31打开或闭合以便释放或抓握工件P。优选地，当夹具31打开和闭合时，臂311同时并且沿相反的方向移动。主托架1被构造成用于使抓握装置3移动得更靠近或更远离相应的工作站ST。例如，一旦抓握组件101布置在包括待抓握以便将其输送到另一个工作站ST的工件P的工作站ST的对面，就引起主托架1朝向所述工作站ST移位，使得抓握装置3可以抓握所述工件P，然后引起所述抓握装置3向后运动，使得抓握组件101随后在输送方向90上移位，以便在需要时将其放置在另一个不同的工位ST的对面。主托架1被构造成在横向于输送方向90的线性移位方向70上线性移位，以使抓握装置3移动得更靠近或更远离相应的工作站ST。抓握组件101包括主致动器2，主致动器2被构造成用于引起主托架1的所述线性移位。优选地，抓握装置3包括辅助托架30，辅助托架30以具有移位自由度的方式附接至主托架1，所述线性移位的方向对应于主托架1的线性移位方向70。夹具致动器32同时引起辅助托架30相对于主托架1在线性移位方向70上的相对线性移位，并且引起夹具31的打开或闭合(在辅助托架30的移位方向上打开并沿相反方向闭合)。夹具31的臂311适合于相对于旋转轴旋转以进行打开/闭合，并且所述旋转轴固定至主托架1。臂311的其中一端适合于抓握工件P，而另一端与辅助托架30相关联，并且当所述辅助托架30相对于主托架1移位时移动，从而引起臂311相对于固定至主托架1的旋转轴旋转(其位于臂311的两端之间)。系统100包括控制装置(图中未示出)，该控制装置被构造成作用在致动器2和32上，以至少根据待抓握或释放的工件P的直径来引起以协调的方式产生主托架1的线性移位和抓握装置3的运动(辅助托架30相对于主托架1在线性移位方向70上的相对线性移位以及夹具31的打开或闭合)。因此，由于主托架1和抓握装置3的移位/运动彼此独立并且两者的运动以受控且协调的方式进行，因此可以牢固地抓握和释放具有不同直径的工件P，这是因为这种协调在每种情况下都考虑了工件P的直径。此外，这种协调是基于已知工件P的直径以自动方式执行的，从而使得用户的工作更容易，这是因为可以省去每当工件P的直径改变时执行的手动调整，这意味着需要最少的时间来进行这种改变并且需要最少的能够这么做的专家用户。例如，这种协调允许抓握装置3以更大或更小的程度移动得靠近工件P以便抓握它，允许以更大或更小的程度将工件P闭合以便将其调节至相应的直径，甚至当夹具31开始闭合以便它以所需的路径与工件P接触时也允许进行调整(这个最后的方面将在下面详细描述)。在本专利技术的系统100中，同一个夹具31由于协调所允许的调节而被构造成能够输送具有在给定范围内的直径的工件P，并且如果要输送直径在所述范围之外的工件P，则必须针对新的直径或直径范围用另一个合适的夹具31来替换夹具31(在现有技术中，只要直径改变，就必须进行改变)。然而，即使在这种情况下，借助于所讨论的不同元件的协调，利用新夹具31对新直径进行调节也将以自动方式完成，而不需要浪费任何时间并且不需要专家本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在成形机中输送工件的输送系统，该输送系统包括至少一个抓握组件(101)，该抓握组件包括主托架(1)和抓握装置(3)，所述抓握装置(3)被构造成抓握至少一个工件(P)并被附接至所述主托架(1)，所述抓握装置(3)包括夹具致动器(32)和至少一个夹具(31)，所述夹具(31)被构造成用于抓握或释放工件(P)，所述夹具致动器(32)被构造成用于引起所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)，所述夹具(31)包括两个相对的臂(311)，工件(P)被抓握在所述两个相对的臂之间，其特征在于，所述抓握组件(101)包括主致动器(2)，该主致动器被构造成使所述主托架(1)在给定的线性移位方向(70)上从与所述成形机的工作站(ST)相对的待机位置线性移位到所述工作站(ST)，反之亦然，所述输送系统(100)包括控制装置，该控制装置被构造成用于作用在所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和所述夹具致动器(32)上，以根据待输送的工件(P)的直径来引起以协调的方式产生所述主托架(1)的线性移位和所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)。...

【技术特征摘要】
2018.02.12 EP 18382075.21.一种用于在成形机中输送工件的输送系统，该输送系统包括至少一个抓握组件(101)，该抓握组件包括主托架(1)和抓握装置(3)，所述抓握装置(3)被构造成抓握至少一个工件(P)并被附接至所述主托架(1)，所述抓握装置(3)包括夹具致动器(32)和至少一个夹具(31)，所述夹具(31)被构造成用于抓握或释放工件(P)，所述夹具致动器(32)被构造成用于引起所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)，所述夹具(31)包括两个相对的臂(311)，工件(P)被抓握在所述两个相对的臂之间，其特征在于，所述抓握组件(101)包括主致动器(2)，该主致动器被构造成使所述主托架(1)在给定的线性移位方向(70)上从与所述成形机的工作站(ST)相对的待机位置线性移位到所述工作站(ST)，反之亦然，所述输送系统(100)包括控制装置，该控制装置被构造成用于作用在所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和所述夹具致动器(32)上，以根据待输送的工件(P)的直径来引起以协调的方式产生所述主托架(1)的线性移位和所述夹具(31)的运动，使得所述夹具(31)闭合和/或打开以抓握和/或释放工件(P)。2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，为了产生所述协调，所述控制装置被构造成用于至少控制所述主托架(1)的移位速度和所述夹具(31)的运动速度、两种运动的加速度、所述运动中的每种运动的开始时间和结束时间以及所述主托架(1)的位置和所述夹具(31)的所述臂(311)的位置。3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，为了执行所述协调，除了待输送的工件(P)的直径之外，所述控制装置被构造成用于还考虑所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期、所述主托架(1)在其线性移位上的行程、所述抓握装置(3)的所述夹具(31)的所述臂(311)的尺寸以及所述臂(311)的打开程度。4.根据权利要求3所述的输送系统，其中，为了执行所述协调，所述控制装置被构造成用于进一步考虑所述成形机的周期，所述控制装置被构造成用于根据所述成形机的周期并且优选地根据所述成形机的速率来控制所述抓握组件(101)的所述主致动器(2)和夹具致动器(32)的周期。5.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，该输送系统包括与所述控制装置通信的用户界面，用户能够经由所述用户界面输入由所述控制装置考虑的参数以执行所述协调，所述参数包括相对于所述工件(P)的直径而言的参数。6.根据权利要求1至5中任一项所述的输送系统，该输送系统包括补偿元件(33)，所述补偿元件(33)以具有旋转自由度的方式附接至所述臂(311)中的至少一个臂的主体(311b)，使得该补偿元件与另一臂(311)相对，所述补偿元件(33)包括与所述另一臂(311)相对的基本上V形的接触表面，所述补偿元件(33)附接至相应的臂(311)，使得它相对于所述基本上V形的接触表面的顶点具有旋转自由度。7.根据权利要求1至6中任一项所述的输送系统，其中，主托架(1)和相关联的调节装置(3)形成抓握组件(101)，所述输送系统(100)包括多个抓握组件(101)，并且所述控制装置被构造成用于根据每个抓握组件(101)的需要和/或要求独立地控制所述抓握组件(101)中的每一个抓握组件的相应致动器(2、32)。8.根据权利要求1至7中任一项所述的输送系统，其中，所述抓握装置(3)包括辅助托架(30)，所述辅助托架(30)以具有线性移位自由度的方式附接至所述主托架(1)，所述线性移位平行于由所述主致动器(2)引起的线性移位，所述夹具致动器(32)被构造成用于使所述辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·穆戈伊蒂奥·利松迪亚，A·阿兰布卢·伊拉斯托萨，
申请(专利权)人：西班牙法格塞达公司，
类型：发明
国别省市：西班牙,ES