【技术实现步骤摘要】
传感器稳定控制方法、装置、稳定器和介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种传感器稳定控制方法、装置、稳定器和介质。
技术介绍
自动驾驶技术中，例如在无人车、无人船或无人机等智能设备上，通常会利用各种传感器来实现对智能设备的定位或进行车道线、障碍物等目标的识别、感知功能，例如搭载感知相机、毫米波雷达或惯性导航装置等。然而，当环境状况或设备行驶状况不稳定时，如路面颠簸或较大行驶速度时，会造成智能设备上传感器的抖动或震动，从而影响传感器的成像质量或测量精度，造成定位不准确或引起感知的识别障碍，从而影响行驶安全。现有技术中，一方面可以通过装载成本更加高昂的传感器设备来解决上述问题，但是这种价值昂贵的传感器的普适性较差，无法在更多种类的智能设备上推广使用。另一方面，可以通过软件算法的改进来解决上述问题，例如现有的增加感知稳定性的方法可以通过增加模型的宽容性，在模型训练时加入暗光场景下的模糊样本等，然而，这种方法增加感知稳定性的效果有限，仍然无法满足目前对自动驾驶智能设备上感知稳定性的需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种传感器稳定控制方法、装置、稳定器和...
【技术保护点】
1.一种传感器稳定控制方法，其特征在于，应用于稳定器，该稳定器固定在自动驾驶设备上，自动驾驶设备上的传感器由所述稳定器支撑，所述稳定器具有至少两个可转动连接的驱动轴组件，所述稳定器上还配备有与所述传感器连接的惯性测量单元，其中，所述方法包括：获取所述惯性测量单元测量的传感器姿态信息；接收所述自动驾驶设备的至少一种设备行驶信息，并根据所述至少一种设备行驶信息与所述传感器姿态信息进行融合计算，得到所述稳定器在每个驱动轴组件的轴方向上的姿态调整信息；按照所述姿态调整信息控制每个驱动轴组件的转动，使所述稳定器上支撑的传感器位置稳定。
【技术特征摘要】
1.一种传感器稳定控制方法，其特征在于，应用于稳定器，该稳定器固定在自动驾驶设备上，自动驾驶设备上的传感器由所述稳定器支撑，所述稳定器具有至少两个可转动连接的驱动轴组件，所述稳定器上还配备有与所述传感器连接的惯性测量单元，其中，所述方法包括：获取所述惯性测量单元测量的传感器姿态信息；接收所述自动驾驶设备的至少一种设备行驶信息，并根据所述至少一种设备行驶信息与所述传感器姿态信息进行融合计算，得到所述稳定器在每个驱动轴组件的轴方向上的姿态调整信息；按照所述姿态调整信息控制每个驱动轴组件的转动，使所述稳定器上支撑的传感器位置稳定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动轴组件包括俯仰驱动轴组件、滚转驱动轴组件和/或偏航驱动轴组件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备行驶信息至少包括GPS和相机光流；相应的，根据所述至少一种设备行驶信息与所述传感器姿态信息进行融合计算，得到所述稳定器在每个驱动轴组件的轴方向上的姿态调整信息，包括：对所述设备行驶信息中的每个信息和所述传感器姿态信息通过预积分，得到每个信息对应的姿态结果；利用预先构建的残差模型，将所述各姿态结果作为残差模型的输入，并通过迭代求解残差使残差最小，得到模型参数，所述模型参数返回到残差模型，得到残差模型的输出即为融合结果，并作为所述姿态调整信息；其中，所述姿态结果至少包括GPS定位信息和根据所述相机光流解算出的稳定器在每个驱动轴组件的轴方向上的角度和角速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设备行驶信息还包括：方向盘转角、轮速和相机图像，其中，所述方向盘转角、轮速和相机图像中包含的车身相对位置的语义信息用于通过预积分得到对应的姿态结果，该姿态结果作为所述残差模型的输入进行融合计算；相应的，所述姿态结果还包括自动驾驶设备的离心加速度。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述稳定器的每个驱动轴组件上还配备有角度传感器，并且在初始状态下，稳定器的各轴与自动驾驶设备在各轴方向上的坐标对齐；相应的，所述方法还包括：获取所述角度传感器采集的稳定器每个驱动轴组件的旋转角度；根据所述旋转角度获取每个驱动轴组件与初始状态时在各轴方向上的补偿量，其中，所述补偿量用于确定传感器的外参或对传感器进行标定。6.一种传感器稳定控制装置，其特征在于，配置于稳定器，该稳定器固定在自动驾驶设备上，自动驾驶设备上的传感器由所述稳定器支撑，所述稳定器具有至少两个可转动连接的驱动轴组件，所述稳定器上还配备有与所述传感器连接的惯性测量单元，其中，所述装置包括：传感器姿态信息获取模块，...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。