用于确定机动车辆的整体俯仰度的自主方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于在沿着道路(S)上的轨迹行驶时确定机动车辆(2)的至少一个整体俯仰度(α)的自主方法和装置。所述整体俯仰度(α)为机动车辆(2)的底盘的纵向参考轴线(X2)和机动车辆(2)的车轮所在的道路(S)的纵向参考轴线(X1)之间的角度。该方法包括：通过布置在底盘上的至少两个加速度计执行的测量步骤，该加速度计被配置用于测量机动车辆(2)的纵向加速度和垂直加速度，以及包括计算车辆的整体俯仰度(α)的计算步骤(E2)，计算步骤仅通过在测量步骤中测量的测量对，所述计算步骤考虑到垂直加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于常数的点俯仰所处的道路(S)的坡度(P)。

An Autonomous Method and Device for Determining the Overall Pitch of Motor Vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于确定机动车辆的整体俯仰度的自主方法和装置
本专利技术涉及车灯调节
，尤其涉及一种用于确定机动车辆的至少一个整体俯仰度的自主方法和装置。
技术介绍
众所周知，在某些道路条件下，通常禁止用近光灯照射太高的灯的光束路径，避免来自在相反方向上行驶的车辆造成的眩光。因此，修改光束的发射角度很有必要，特别是由于车辆中的在某些情况下特定负载分布会导致眩光，在这种情况下，更需要进行修正。为了确定车辆的俯仰度，在机动车辆中设置至少一个或通常至少两个俯仰传感器。这种俯仰传感器通常包括连接到两个臂的测量计算元件，所述两个臂铰接并且分别连接到连接到底盘的计算元件和连接到轴的计算元件。但是，这种俯仰传感器昂贵，安装复杂并且需要大量空间。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种用于确定机动车辆沿着轨道在道路上行驶时的整体俯仰度的方法，该方法能够确定并提供特别精确的俯仰度的值并以自主方式执行。为了校正机动车辆的光的光束路径，需要知道机动车辆相对于参考点的俯仰度的精确变化。在本专利技术的范围内，俯仰度(在下文中称为“整体俯仰度”)为机动车辆的底盘的纵向参考轴线与车轮的纵向参考轴线之间的角度。实际上，作为车辆中的负载分布及其悬架的函数，俯仰度可以变化，使得可以改变灯的光束路径的发射角度。本专利技术的一方面，提供一种用于在沿着道路S上的轨迹行驶时确定机动车辆的至少一个整体俯仰度α的自主方法，所述整体俯仰度α为机动车辆的底盘的纵向参考轴线X2和机动车辆的车轮所在的道路的纵向参考轴线X1之间的角度，所述方法包括以下步骤：-通过布置在底盘上的至少两个加速度计A1和A2执行的测量步骤E1，两个加速度计A1和A2被配置为分别测量机动车辆的纵向加速度和垂直加速度，测量步骤E1包括测量多对连续测量对，每对测量对包括测量的纵向加速度和测量的垂直加速度；-由计算单元执行的计算步骤E2，其包括仅通过在测量步骤E1中测量的测量对计算机动车辆的整体俯仰度α，所述计算步骤E2考虑到垂直加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于道路S的恒定斜率P上的点俯仰；所述计算步骤E2包括一系列连续子步骤，以迭代方式执行，包括：第一计算子步骤E23，包括通过多对测量对执行线性回归，以确定比例系数；第二计算子步骤E24，包括根据在第一计算子步骤E23中确定的所述比例系数估计点俯仰；第三计算子步骤E25，包括计算在第二计算子步骤E24中估计的点俯仰的估计质量值q；和第四计算子步骤E26，包括从在先前迭代中计算和估计的估计质量值q和点俯仰的集合，进行每次迭代确定当前整体俯仰度，在最后一次迭代中计算的当前整体俯仰度即为所述整体俯仰度α。因此，借助于本专利技术，可以通过计算点俯仰的估计质量值，以非常精确的方式确定机动车辆在沿轨道行驶时的整体俯仰度。此外，使用该方法可以快速确定整体俯仰度。在其中一个实施例中，所述测量步骤E1还包括校正步骤E11，由校正模块C执行测量对的垂直加速度的校正的测量值，以便在测量步骤E2中获得并提供成对的校正的测量值。在其中一个实施例中，所述计算步骤E2还包括选择步骤E21，由选择模块在第一计算子步骤E23之前执行，所述选择步骤E21包括从在测量步骤E1中测量的所述测量对中选择多个连续测量对以形成数据集，所述数据集由一个或多个预定选择标准确定。在其中一个实施例中，连续测量对的数据集的选择标准或标准包括以下标准中的至少一个：-连续测量对的数量大于预定的测量对的数量；-连续测量对的时间范围短于预定时间限制的时间范围；-连续测量对的纵向加速度的值增加或减少；-连续测量对的纵向加速度的值的范围大于预定的变化值；-纵向加速度的连续测量的时间调节的容差值低于预定的容差值。在其中一个实施例中，所述计算步骤E2包括分区步骤E22，由分区模块在选择步骤E21和第一计算子步骤E23之间执行，包括将数据组分成多个数据子集和计算每个数据子集的数据的平均值，以这种方式获得的数据的平均值在第一计算子步骤E23中用作测量对。在其中一个实施例中，所述第四计算子步骤E26包括通过以下方式确定所述整体俯仰度α的值：-计算点俯仰的加权平均值，每个所述点俯仰的值由相应的在第三计算子步骤E25中计算的估计质量值q加权。在其中一个实施例中，所述计算步骤E2包括第五计算子步骤E27，其包括根据在先前迭代中计算的估计质量值q计算整体估计质量值。因此，整体估计质量值提供关于与其相关联的整体俯仰度的测量的质量的信息。自动评估尤其可以选择是否考虑把整体俯仰度的测量作为整体估计质量值的函数，为了限制不可靠测量对于控制机动车辆的灯的后果，特别是在困难的条件。在其中一个实施例中，所述第五计算子步骤E27包括计算所述整体估计质量值，包括以下中的至少一个：-在第三计算子步骤E25中计算的估计质量值q的总和，或-在第三计算子步骤E25中计算的估计质量值q的平均值。在其中一个实施例中，在第一计算子步骤E23中执行的线性回归基于残差平方的最低p百分位数的方法。在其中一个实施例中，所述测量步骤E1还包括过滤测量对的滤波步骤E12，由过滤器F执行，并且包括为了获得成对的滤波测量值，消除了由以下因素产生的测量对的测量中的干扰：-来自测量单元的加速度计的统计噪声；-来自机动车辆的发动机的振动。在其中一个实施例中，所述测量步骤还包括通过至少一个测量陀螺仪值的陀螺仪G，在测量步骤E1中测量的所述陀螺仪值在计算步骤E2中使用，至少用于消除机动车辆在道路S上的轨迹的变化，其陀螺仪值大于预定阈值。在其中一个实施例中，所述方法还包括：-辅助计算步骤E3，包括通过在计算步骤E2中计算的机动车辆的整体俯仰度α来计算该机动车辆的灯的发光角度的校正值；和-传输步骤E4，包括将所述校正值传输到校正机动车辆的灯的发光角度的校正计算元件。本专利技术另一方面，还提供一种用于在沿着道路S上的轨迹行驶时自主地确定机动车辆的至少一个整体俯仰度α的装置，所述整体俯仰度α为机动车辆的底盘的纵向参考轴线X2和机动车辆的车轮所在的道路S的纵向参考轴线X1之间的角度，包括：-包括至少一组加速度计An的测量单元，所述一组加速度计An包括布置在机动车辆的底盘上的至少两个加速度计A1和A2，所述两个加速度计A1和A2被配置为分别测量机动车辆的纵向加速度和垂直加速度，测量单元被配置为测量多对连续测量对，每对测量对包括测量的纵向加速度和测量的垂直加速度；-计算单元，其被配置为仅通过由测量单元测量的测量对来计算机动车辆的整体俯仰度α，所述计算单元考虑到垂直方向加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于道路S的恒定斜率P上的点俯仰；所述计算单元包括：第一计算元件，被配置为通过多对测量对执行线性回归，以确定比例系数；第二计算元件，被配置为根据由第一计算元件确定的所述比例系数来估计点俯仰；第三计算元件，用于计算在第二计算元件中估计的点俯仰的估计质量值q；和第四计算元件，被配置为从在先前迭代中计算和估计的估计质量值q和点俯仰的集合，进行每次迭代确定当前整体俯仰度，在最后一次迭代中计算的当前整体俯仰度即为所述整体俯仰度α。在其中一个实施例中，所述计算单元还包括：-选择模块，被配置为从由测量单元测量的所述测量对中选择多个连续测量对以形成数据集，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在沿着道路(S)上的轨迹行驶时确定机动车辆(2)的至少一个整体俯仰度(α)的自主方法，所述整体俯仰度(α)为机动车辆(2)的底盘的纵向参考轴线X2和机动车辆(2)的车轮所在的道路(S)的纵向参考轴线X1之间的角度，所述方法包括以下步骤：‑通过布置在底盘上的至少两个加速度计(A1，A2)执行的测量步骤(E1)，两个加速度计(A1，A2)被配置为分别测量纵向加速度和机动车辆(2)的垂直加速度，测量步骤(E1)包括测量多对连续测量对，每对测量对包括测量的纵向加速度和测量的垂直加速度；‑由计算单元(7)执行的计算步骤(E2)，其包括仅通过在测量步骤(E1)中测量的测量对计算机动车辆(2)的整体俯仰度(α)，垂直加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于道路(S)的恒定斜率(P)上的点俯仰，其特征在于，所述计算步骤(E2)包括一系列连续子步骤，以迭代方式执行，包括：第一计算子步骤(E23)，包括通过多对测量对执行线性回归，以确定比例系数；第二计算子步骤(E24)，包括根据在第一计算子步骤(E23)中确定的所述比例系数估计点俯仰；第三计算子步骤(E25)，包括计算在第二计算子步骤(E24)中估计的点俯仰的估计质量值(q)；和第四计算子步骤(E26)，包括从在先前迭代中计算和估计的估计质量值(q)和点俯仰的集合，进行每次迭代确定当前整体俯仰度，在最后一次迭代中计算的当前整体俯仰度即为所述整体俯仰度(α)。...

【技术特征摘要】
2018.02.14 FR 18512471.一种用于在沿着道路(S)上的轨迹行驶时确定机动车辆(2)的至少一个整体俯仰度(α)的自主方法，所述整体俯仰度(α)为机动车辆(2)的底盘的纵向参考轴线X2和机动车辆(2)的车轮所在的道路(S)的纵向参考轴线X1之间的角度，所述方法包括以下步骤：-通过布置在底盘上的至少两个加速度计(A1，A2)执行的测量步骤(E1)，两个加速度计(A1，A2)被配置为分别测量纵向加速度和机动车辆(2)的垂直加速度，测量步骤(E1)包括测量多对连续测量对，每对测量对包括测量的纵向加速度和测量的垂直加速度；-由计算单元(7)执行的计算步骤(E2)，其包括仅通过在测量步骤(E1)中测量的测量对计算机动车辆(2)的整体俯仰度(α)，垂直加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于道路(S)的恒定斜率(P)上的点俯仰，其特征在于，所述计算步骤(E2)包括一系列连续子步骤，以迭代方式执行，包括：第一计算子步骤(E23)，包括通过多对测量对执行线性回归，以确定比例系数；第二计算子步骤(E24)，包括根据在第一计算子步骤(E23)中确定的所述比例系数估计点俯仰；第三计算子步骤(E25)，包括计算在第二计算子步骤(E24)中估计的点俯仰的估计质量值(q)；和第四计算子步骤(E26)，包括从在先前迭代中计算和估计的估计质量值(q)和点俯仰的集合，进行每次迭代确定当前整体俯仰度，在最后一次迭代中计算的当前整体俯仰度即为所述整体俯仰度(α)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量步骤(E1)还包括校正步骤(E11)，由校正模块(C)执行测量对的垂直加速度的校正的测量值，以便在测量步骤(E2)中获得并提供成对的校正的测量值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述计算步骤(E2)还包括选择步骤(E21)，由选择模块(9)在第一计算子步骤(E23)之前执行，所述选择步骤(E21)包括从在测量步骤(E1)中测量的所述测量对中选择多个连续测量对以形成数据集，所述数据集由一个或多个预定选择标准确定。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，连续测量对的数据集的选择标准或标准包括以下标准中的至少一个：-连续测量对的数量大于预定的测量对的数量；-连续测量对的时间范围短于预定时间限制的时间范围；-连续测量对的纵向加速度的值增加或减少；-连续测量对的纵向加速度的值的范围大于预定的变化值；-纵向加速度的连续测量的时间调节的容差值低于预定的容差值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算步骤(E2)包括分区步骤(E22)，由分区模块(10)在选择步骤(E21)和第一计算子步骤(E23)之间执行，包括将数据组分成多个数据子集和计算每个数据子集的数据的平均值，以这种方式获得的数据的平均值在第一计算子步骤(E23)中用作测量对。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四计算子步骤(E26)包括通过以下方式确定所述整体俯仰度(α)的值：-计算点俯仰的加权平均值，每个所述点俯仰的值由相应的在第三计算子步骤(E25)中计算的估计质量值(q)加权。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算步骤(E2)包括第五计算子步骤(E27)，其包括根据在先前迭代中计算的估计质量值(q)计算整体估计质量值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第五计算子步骤(E27)包括计算所述整体估计质量值，包括以下中的至少一个：-在第三计算子步骤(E25)中计算的估计质量值(q)的总和，或-在第三计算子步骤(E25)中计算的估计质量值(q)的平均值。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：弗雷德里克·安德烈·朱勒斯·杜邦，
申请(专利权)人：艾默林系统公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR