The invention provides a method for identifying vehicle steering process, which includes: calculating the short-term average energy of yaw angular velocity in preset time at the first calculation time; recording the first calculation time as the start time of vehicle steering process when the short-term average energy of yaw angular velocity calculated at the first calculation time is greater than the first set threshold; and calculating the preset at the second calculation time. Short-time average energy of yaw angular velocity in time; when the short-time average energy of yaw angular velocity calculated at the second calculation time is less than the second set threshold, the second calculation time is recorded as the end time of vehicle steering process. Compared with the traditional direct identification method using yaw angular velocity signal, the method has high robustness for the micro-steering operation in the driver's operation process, and can easily and accurately determine the start and end points of the steering operation.
【技术实现步骤摘要】
识别车辆转向过程的方法
本专利技术涉及识别车辆转向过程的方法。
技术介绍
以往,已知有基于横摆角速度来直接识别车辆转向过程的方法。但是基于横摆角速度信号的直接识别对驾驶员的方向盘转角的微小变化过于敏感,会将车辆直线行驶过程中驾驶员的微小修正操作等无意识转向过程识别出来,鲁棒性差,难以准确确定车辆实际转向过程的开始点、结束点。
技术实现思路
鉴于上述情况,本专利技术目的在于提供一种识别精度高、且能够更容易且准确地确定转向过程的开始点、结束点的识别车辆转向过程的方法。本专利技术采用的技术方案为:本专利技术实施例提供一种识别车辆转向过程的方法,用于识别车辆转向过程的开始时间和结束时间,所述方法包括:在第一计算时刻,计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量;在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时,将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间;在第二计算时刻,计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量;在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时,将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间;所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。可选地,所述预设时间为2s。可选地,所述第一设定阈值为0.5(°/s)2;所述第二设定阈值为0.25(°/s)2。本专利技术实施例提供的识别车辆转向过程的方法,基于车辆的横摆角速度来计算横摆角速度短时平均能量,在横摆角速度短时平均能量比第一设定阈值大时,判定为车辆转向过程的开始点,在判定出开始点之后,在横摆角速度短时平均能量比第二设定阈值小时,判定为车辆转向过程的结束点,且第一设定阈值比第二设定阈值大。因此,相对于利 ...
【技术保护点】
1.一种识别车辆转向过程的方法,其特征在于,用于识别车辆转向过程的开始时间和结束时间,所述方法包括:在第一计算时刻,计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量;在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时,将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间;在第二计算时刻,计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量;在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时,将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间;所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。
【技术特征摘要】
1.一种识别车辆转向过程的方法,其特征在于,用于识别车辆转向过程的开始时间和结束时间,所述方法包括:在第一计算时刻,计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量;在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时,将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间;在第二计算时刻,计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量;在第...
【专利技术属性】
技术研发人员:何云廷,吴振昕,王文彬,董昊旻,陈盼,于立娇,
申请(专利权)人:中国第一汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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