一种基于机器人附加轴的折弯随动方法及钣金折弯流程技术

本发明专利技术公开一种基于机器人附加轴的折弯随动方法及钣金弯折流程，包括：步骤S1：建立用户坐标系；步骤S2：机器人抓取钣金平放至模具的上表面，工具坐标系与用户坐标系重合；步骤S3：建立钣金的下表面的折弯处到模具的上表面之间的距离与钣金的单边折弯角度的几何关系，计算折弯跟随动态点，生成机器人的折弯跟随动作程序；步骤S4：逆向求解机器人的运动过程点位信息，判断机器人是否满足可达性的要求，若是，则完成折弯动作，若否，则执行步骤A5；步骤A5：根据机器人的角度配置，计算附加轴的随动的步距，若附加轴以步距乘于步距的调整次数运动到新位置，返回步骤A3。本发明专利技术实现了钣金高效、可靠的自动化折弯。

A Kind of Following Bending Method Based on Additional Shaft of Robot and Sheet Metal Bending Process

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人附加轴的折弯随动方法及钣金折弯流程
本专利技术涉及机器人钣金自动折弯的
，尤其涉及一种基于机器人附加轴的折弯随动方法及钣金折弯流程。
技术介绍
目前，机器人配合折弯机自动钣金折弯已经逐步替换人工辅助折弯，机器人自动化折弯不仅保证稳定的折弯质量，还极大提升了生产效率，同时降低了劳动强度，缓解企业用人紧张等问题。当前大多数机器人折弯系统通常会配置导轨，用于扩展机器人运动范围。但是，机器人配合折弯机执行折弯动作时，导轨并不动作(导轨只在机器人执行搬任务时动作)，在大钣金折弯时，这种机器人自动折弯方式容易发生机器人不可达或干涉等问题：机器人手持大钣金折弯时，机器人与折弯机安装距离增加，此时钣金大角度折弯时，机器人容易发生不可达的问题；如果减小机器人与折弯机安装距离，钣金与机器人J4轴容易干涉，无法执行折弯动作。一般将折弯机安装于一定高度底座，以避免干涉问题，但是，这样增加了折弯机安装难度、成本，还不利于人工操作折弯机。市场上，少数折弯机厂家开发了基于机器人附加轴的折弯随动功能。但是，附加轴的随动步距需要手动设置，并通过反复的可达性与随动测试，得到一个合理的附加轴随动步距。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人附加轴的折弯随动方法，其特征在于，适用于具有V字型的凹槽的模具，所述折弯随动方法包括：步骤A1：建立用户坐标系，所述用户坐标系为直角坐标系，所述用户坐标系的原点位于所述模具的凹槽的底部垂直于所述模具的上表面的平面与所述模具的上表面的相交线上，所述用户坐标系的X轴的方向为所述模具的凹槽的轴向，所述用户坐标系的Y轴的正方向指向机器人所在的位置，所述用户坐标系的Z轴的正方向竖直向上；步骤A2：所述机器人抓取钣金平放至所述模具的上表面，所述钣金位于所述凹槽的上方，所述机器人保持固定不动，计算所述机器人的工具坐标系，所述工具坐标系与所述用户坐标系重合；步骤A3：建立所述钣金的下表面的折...

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人附加轴的折弯随动方法，其特征在于，适用于具有V字型的凹槽的模具，所述折弯随动方法包括：步骤A1：建立用户坐标系，所述用户坐标系为直角坐标系，所述用户坐标系的原点位于所述模具的凹槽的底部垂直于所述模具的上表面的平面与所述模具的上表面的相交线上，所述用户坐标系的X轴的方向为所述模具的凹槽的轴向，所述用户坐标系的Y轴的正方向指向机器人所在的位置，所述用户坐标系的Z轴的正方向竖直向上；步骤A2：所述机器人抓取钣金平放至所述模具的上表面，所述钣金位于所述凹槽的上方，所述机器人保持固定不动，计算所述机器人的工具坐标系，所述工具坐标系与所述用户坐标系重合；步骤A3：建立所述钣金的下表面的折弯处到所述模具的上表面之间的距离与所述钣金的单边折弯角度的几何关系，计算折弯跟随动态点，并生成所述机器人的折弯跟随动作程序；步骤A4：根据所述折弯跟随动作程序的点位与所述机器人的当前位置，逆向求解所述机器人的运动过程点位信息，判断所述机器人是否满足可达性的要求，若是，则完成折弯动作，若否，则执行步骤A5；步骤A5：根据所述机器人的角度配置，计算所述附加轴的随动的步距，若所述附加轴以所述步距乘于所述步距的调整次数运动到新位置，返回步骤A3。2.根据权利要求1所述基于机器人附加轴的折弯随动方法，其特征在于，所述模具远离所述机器人的一侧设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：王财先，孔萌，黄万永，吴钰屾，张涛，童梁，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31