【技术实现步骤摘要】
确定坐标系转换参数的方法、装置、电子设备和存储介质
本公开的实施例一般地涉及成像设备和自动驾驶的
，并且更特别地，涉及一种确定坐标系转换参数的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，自动驾驶和自主停车等技术逐渐崭露头角，这些技术的基础在于对车辆周围环境的感知，即识别车辆附近环境的具体状况。已经提出的是，除了车载(也称为“车侧”)的传感器装置(例如，车载激光雷达、成像设备等)之外，还可以通过车外(也称为“路侧”)的传感器装置(例如，安装在道路两侧或停车场内的成像设备)来获取车辆环境的相关数据，以便更好地支持车辆的自动驾驶或自主停车。由于自动驾驶或自主停车的车辆通常都是以世界坐标系(例如，通用横墨卡托UTM坐标系)为参考进行定位的，所以为了实现对自动驾驶或自主停车的支持，车外的成像设备需要首先进行外参数的标定，也即，确定世界坐标系与成像设备的相机坐标系之间的转换参数。目前，车载成像设备的外参数标定通常是通过标定车载激光雷达与成像设备之间的关系来实现的，而车外成像设备在处于全球定位系统(GPS)信号覆盖的情况下，可以通过基于GPS信号的测量来...
【技术保护点】
1.一种确定成像设备的坐标系转换参数的方法，包括：获得所述坐标系转换参数的参考值和所述成像设备捕获的参考图像，所述参考值是在所述成像设备处于世界坐标系中的参考位置和参考取向时确定的，所述参考图像由所述成像设备处于所述参考位置和所述参考取向时捕获；响应于所述成像设备在所述世界坐标系中的位置和取向中的至少一项发生改变，确定所述成像设备在所述改变发生后所捕获的目标图像相对于所述参考图像的偏移；基于所述参考图像中的参考像素点在所述世界坐标系中所对应的坐标，来校正所述偏移；以及基于所述参考值和经校正的所述偏移，来获得所述坐标系转换参数的目标值。
【技术特征摘要】
1.一种确定成像设备的坐标系转换参数的方法，包括：获得所述坐标系转换参数的参考值和所述成像设备捕获的参考图像，所述参考值是在所述成像设备处于世界坐标系中的参考位置和参考取向时确定的，所述参考图像由所述成像设备处于所述参考位置和所述参考取向时捕获；响应于所述成像设备在所述世界坐标系中的位置和取向中的至少一项发生改变，确定所述成像设备在所述改变发生后所捕获的目标图像相对于所述参考图像的偏移；基于所述参考图像中的参考像素点在所述世界坐标系中所对应的坐标，来校正所述偏移；以及基于所述参考值和经校正的所述偏移，来获得所述坐标系转换参数的目标值。2.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述参考值包括：基于所述成像设备的成像区域的高精地图、点云地图和反射值地图中的至少一项，来计算所述参考值。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述偏移包括：在所述参考图像和所述目标图像中分别确定相匹配的第一特征点和第二特征点，所述第一特征点和所述第二特征点之间具有对极约束关系；以及利用所述对极约束关系，来计算所述偏移的旋转量和平移量。4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：获得所述成像设备的成像区域的地图，所述地图具有所述世界坐标系的坐标；利用所述参考值，将所述地图投影到所述参考图像所在的像素坐标系，以获得投影图像；在所述投影图像中确定与所述参考像素点相对应的投影像素点；以及将所述投影像素点在所述世界坐标系中的坐标确定为所述参考像素点的所述坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其中校正所述偏移包括：在所述目标图像中确定与所述参考像素点相对应的目标像素点；以及基于所述目标像素点的像素坐标和在所述世界坐标系中的坐标之间的转换关系，来确定将应用到所述偏移中的平移量的缩放因子。6.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述目标值包括：确定表示所述偏移的变换矩阵；以及将所述变换矩阵应用到所述参考值，以得到所述目标值。7.一种确定成像设备的坐标系转换参数的装置，包括：第一获得模块，被配置为获得所述坐标系转换参数的参考值和所述成像设备捕获的参考图像，所述参考值是在所述成像设备处于世界坐标系中的参考位置和参考取向时确定的，所述参考图像由所述成像设备处于所述参考位置和所述参考取向时捕获；偏移确定模块，被配置为响应于所述成像设备在所述世界坐标系中的位置和取向中的至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：时一峰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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