机器人急停控制电路制造技术

本实用新型专利技术属于机器人控制电路技术领域，提供一种机器人急停控制电路，通过设置急停控制板、与急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统，驱动器连接机器人的执行器，急停开关在收到急停命令时生成急停信号输出，急停控制板接收急停信号以控制生成一类急停信号输出，驱动器接收一类急停信号以驱动执行器制动，机器人系统接收急停信号以向急停控制板输出回应信号，从而不仅使得机器人处在斜坡时受控制动，而且机器人系统可以获知当前驱动器状态，并针对性地有回应急停控制板而避免误判，达到提升机器人安全性能，降低机器人运行风险的技术效果。

Robot emergency stop control circuit

【技术实现步骤摘要】
机器人急停控制电路
本技术属于机器人控制电路
，尤其涉及一种机器人急停控制电路。
技术介绍
机器人领域的三类紧急停止方案：零类急停、一类急停以及二类急停。其中，零类急停为用即刻切除机械制动机构动力的办法使机器人停止，可理解为断电急停。一类急停为给机械制动施加动力去完成停止控制并在机器人停止后切除动力的可控停止，可理解为驱动急停。二类急停为利用储留动能施加于机械制动机构以控制机器人停止。目前，机器人领域广泛应用零类急停方案或者一类及听方案来控制失控机器人或故障机器人紧急停止，即直接切断机器人驱动器的方式来控制机器人停止，或者让机器人产生制动以达到停止机器人的目的。
技术实现思路
虽然，现有的零类急停方案可以控制失控机器人或故障机器人紧急停止，但是该方案存在两个缺陷，其一是当机器人处在斜坡时，切断机器人驱动器的供电很可能会导致其动力轮失去动力，机器人由于其自身重力的影响会在斜坡上向下滑动，不受控制。其二，直接断驱动器的电源无法使得机器人系统获知当前驱动器状态，会使得机器人系统造成误判。另外，现有一类急停方案可以控制失控机器人或故障机器人紧急停止，但是该方案存在两个缺陷，其一是当机器人产生制动后无法移动现有机器人，必须解除急停才可以移动机器人，若此时机器人系统已经崩溃则会出现更大的风险。其二，直接实施一类急停无法使机器人系统获知当前驱动器状态，会使机器人系统造成误判。综上，现有的机器人急停控制方式存在动作易失控和系统易误判的技术问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种机器人急停控制电路，包括：急停控制板、与所述急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统；所述驱动器连接机器人的执行器；所述急停开关在收到急停命令时生成急停信号输出，所述急停控制板接收所述急停信号以控制生成一类急停信号输出；所述驱动器接收所述一类急停信号以驱动所述执行器制动；所述机器人系统接收所述急停信号以向所述急停控制板输出回应信号。具体地，所述急停开关受压时为所述收到急停命令时，此时所述急停开关产生急停信号。具体地，所述急停开关弹起时生成复位信号输出；所述急停控制板接收所述复位信号以控制生成复位命令信号输出；所述驱动器接收所述复位命令信号以驱动所述执行器解除制动。具体地，所述急停开关弹起时产生复位信号。具体地，所述急停控制板与所述机器人系统通过一通讯接口连接通信。具体地，所述通讯接口为数字通信接口或电平通信接口。具体地，所述急停控制板包括CPLD或FPGA或MCU或PLC；所述CPLD或所述FPGA或所述MCU或所述PLC用于接收输入信号并控制生成输出信号输出。具体地，所述急停控制板包括或逻辑运算单元和定时器；所述或逻辑运算单元与可控电源、所述定时器以及所述机器人系统连接，所述定时器与所述急停开关连接；所述急停控制板接收所述急停信号以触发所述定时器定时，所述定时器在所述急停控制板超过预设定时时间未收到所述回应信号时，生成超时切断信号通过所述或逻辑运算单元输出至所述可控电源以切断对所述驱动器的供电。具体地，所述机器人系统在预设定时时间内向所述急停控制板回应实施所述一类急停信号时，所述急停控制板持续输出一类急停信号且控制所述定时器停止。具体地，所述机器人系统在预设定时时间内向所述急停控制板回应实施零类急停信号时，所述急停控制板控制生成零类急停信号通过所述或逻辑运算单元输出至所述可控电源以切断对所述驱动器的供电，并控制所述定时器停止。本技术提供的机器人急停控制电路，通过设置急停控制板、与急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统，驱动器连接机器人的执行器，急停开关在收到急停命令时生成急停信号输出，急停控制板接收急停信号以控制生成一类急停信号输出，驱动器接收一类急停信号以驱动执行器制动，机器人系统接收急停信号以向急停控制板输出回应信号，从而不仅使得机器人处在斜坡时受控制动，而且机器人系统可以获知当前驱动器状态，并针对性地有回应急停控制板而避免误判，达到提升机器人安全性能，降低机器人运行风险的技术效果。附图说明图1为实现机器人急停控制的一现有零类急停电路图；图2为实现机器人急停控制的一现有一类急停电路图；图3为一实施例提供的机器人急停控制电路的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，后续所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。下面，本技术结合关联的现有技术提出部分优选实施例以教导本领域技术人员实现。首先，为突出本技术的创新，帮助本领域技术人员理解本技术，在说明本技术的具体实施方式之前，先介绍与本技术关联的现有技术，本技术正是在该关联的现有技术的基础上进行智慧贡献得出。图1为实现机器人急停控制的一现有零类急停电路图，示出了一种现有零类急停电路。参见图1，现有零类急停电路包括：电源202、开关201、驱动器203以及执行器204。开关201切断电源202给驱动器203供电，以使执行器204失去动力而实现停止，例如对步进电机切断电源以使机器人的动力轮停止转动。现有零类急停电路存在两个缺陷，其一是当机器人处在斜坡时，切断机器人驱动器的供电会导致其动力轮失去动力，机器人由于其自身重力的影响会在斜坡上向下滑动，不受控制。其二，直接断驱动器的电源无法使得机器人系统获知当前驱动器状态，会使得机器人系统造成误判。图2为实现机器人急停控制的一现有一类急停电路图，示出了一种现有一类急停电路。参见图2，现有一类急停电路包括：开关301、驱动器303以及执行器304。其中，开关301直接给驱动器303发送急停信号，使驱动器303驱动执行器304制动。一类急停电路的作用只能完成制动，无法将驱动器的状态反馈给机器人系统，会使得机器人系统造成误判。图3为一实施例提供的机器人急停控制电路的原理图，示出了一种机器人急停控制电路，该机器人急停控制电路可以实现提升机器人安全性能，降低机器人运行风险的技术效果，有效解决现有的机器人急停控制方式存在动作易失控和系统易误判的技术问题。参见图3，一种机器人急停控制电路，包括：急停控制板402、与急停控制板402连接的急停开关401、驱动器413以及机器人系统403。其中，驱动器413连接机器人的执本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人急停控制电路，其特征在于，包括：急停控制板、与所述急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统；所述驱动器连接机器人的执行器；所述急停开关在收到急停命令时生成急停信号输出，所述急停控制板接收所述急停信号以控制生成一类急停信号输出；所述驱动器接收所述一类急停信号以驱动所述执行器制动；所述机器人系统接收所述急停信号以向所述急停控制板输出回应信号。

【技术特征摘要】
1.一种机器人急停控制电路，其特征在于，包括：急停控制板、与所述急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统；所述驱动器连接机器人的执行器；所述急停开关在收到急停命令时生成急停信号输出，所述急停控制板接收所述急停信号以控制生成一类急停信号输出；所述驱动器接收所述一类急停信号以驱动所述执行器制动；所述机器人系统接收所述急停信号以向所述急停控制板输出回应信号。2.如权利要求1所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停开关受压时为所述收到急停命令时，此时所述急停开关产生急停信号。3.如权利要求1所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停开关弹起时生成复位信号输出；所述急停控制板接收所述复位信号以控制生成复位命令信号输出；所述驱动器接收所述复位命令信号以驱动所述执行器解除制动。4.如权利要求2所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停开关弹起时产生复位信号。5.如权利要求1所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停控制板与所述机器人系统通过一通讯接口连接通信。6.如权利要求5所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述通讯接口为数字通信接口或电平通信接口。7.如权利要求1-6任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭伟卫，杨志钦，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44