【技术实现步骤摘要】
循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质
本专利技术实施例涉及自动行驶
，尤其涉及一种循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质。
技术介绍
循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线进行移动的机器人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶的技术综合体。循迹机器人在军事、民用和科学研究等方面已获得了广泛的应用。例如自动化生产线的物料陪送机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等。目前循迹机器人在按照既定的轨迹移动时，采用的方法为通过安装于循迹机器人上的传感器检测行驶轨迹，在沿轨迹行驶过程中进行速度调节时，将左右对称的两个轮子中的一个轮子速度调节为零，另一个轮子速度不为零，从而行驶方向的调节。目前的速度调节方式很可能会导致循迹机器人轮子电机的大幅度抖动，从而影响循迹机器人行驶的平衡性和稳定性，另外，目前的速度调节方式难以实现快速的大角度转向。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质，以实现循迹机器人行驶的稳定性，并可以实现快速地大角度转弯。第一方面，本专利技术实施例提供...
【技术保护点】
1.一种循迹机器人，其特征在于，所述循迹机器人的底部设置有第一探头；所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上。
【技术特征摘要】
1.一种循迹机器人，其特征在于，所述循迹机器人的底部设置有第一探头；所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上。2.根据权利要求1所述的循迹机器人，其特征在于，所述三角形为等腰三角形，所述第一探头处于所述等腰三角形的顶角顶点上，所述第一轮子处于所述等腰三角形的一个底角顶点上，所述第二轮子处于所述等腰三角形的另一个底角顶点上。3.根据权利要求2所述的循迹机器人，其特征在于，所述循迹机器人的底部还设置有第二探头和第三探头；所述第二探头设置于所述第一探头与所述第一轮子的连线上；所述第三探头设置于所述第一探头与所述第二轮子的连线上。4.一种基于权利要求1-3中任一项所述的循迹机器人的循迹行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线；根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，包括：若第一探头的检测信号在第一信号与第二信号之间进行转换，则控制所述两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信号为所述第一探头未检测到轨迹线时对应的输出信号，所述第二信号为所...
【专利技术属性】
技术研发人员：祁文俊，
申请(专利权)人：深圳市盛矽电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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