一种双机械臂的协同运动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种双机械臂的协同运动控制方法，属于机器人设备应用领域。所述方法包括初始化机械臂；通过上位机输入所述机械臂末端的坐标数据；FPGA接受坐标数据并进行解析；所述FPGA根据解析后的坐标数据规划机械臂的运动路径；所述FPGA根据运动路径通过逆运动学解析获得电机转角；所述FPGA根据电机转角驱动主从机械臂同步移动。本发明专利技术实现了双机械臂协同运动的功能，提升数据处理速度和工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种双机械臂的协同运动控制方法
本专利技术属于机器人设备应用领域，具体为一种双机械臂的协同运动控制方法。
技术介绍
当前国内工业生产中大多为单机械臂操作，单机械臂可以在一定程度上替代人们工作，但是在面临几何结构复杂的重物或者类似零件装配、打磨等工作时，显得无所适从。近年来国内开始陆续有关于多机械臂控制方式的研究，目前有少量基于神经网络和基于多智能体的研究资料，各自有一定的理论依据和仿真结果支持，但多机械臂控制存在机械臂之间协同较差，甚至无法协同的问题，距离实际应用还需进一步研究和论证。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种双机械臂的协同运动控制方法，以解决现有技术中存在单机械臂只能完成简单运动，而多机械臂无法协同进行工作的问题。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种双机械臂的协同运动控制方法，所述方法包括以下步骤：初始化机械臂；通过上位机输入所述机械臂末端的坐标数据；FPGA接受坐标数据并进行解析；所述FPGA根据解析后的坐标数据规划机械臂的运动路径；所述FPGA根据运动路径通过逆运动学解析获得电机转角；所述FPGA根据电机转角驱动主从机械臂同步移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双机械臂的协同运动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：初始化机械臂；通过上位机输入所述机械臂末端的坐标数据；FPGA接受坐标数据并进行解析；所述FPGA根据解析后的坐标数据规划机械臂的运动路径；所述FPGA根据运动路径通过逆运动学解析获得电机转角；所述FPGA根据电机转角驱动主从机械臂同步移动。

【技术特征摘要】
1.一种双机械臂的协同运动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：初始化机械臂；通过上位机输入所述机械臂末端的坐标数据；FPGA接受坐标数据并进行解析；所述FPGA根据解析后的坐标数据规划机械臂的运动路径；所述FPGA根据运动路径通过逆运动学解析获得电机转角；所述FPGA根据电机转角驱动主从机械臂同步移动。2.根据权利要求1所述的一种双机械臂的协同运动控制方法，其特征在于，所述机械臂初始化方法包括：所述FPGA上电复位；所述FPGA并发控制主从机械臂上的每一个电机；通过所述电机输出特定方波，使每一个电机转角达到中值；根据所述中值判断电机是否处于正常状态；将所述主从机械臂移动到初始位置就绪。3.根据权利要求1所述的一种双机械臂的协同运动控制方法，其特征在于，所述坐标数据的输入方法包括：建立上位机与FPGA之间的通信连接；所述上位机选择与FPGA之间的数据发送协议；所述上位机将坐标数据打包成数据包，并发送至FPGA。4.根据权利要求3所述的一种双机械臂的协同运动控制方法，其特征在于，所述通信协议包括端口、波特率、校验位、数据位和坐标数据格式。5.根据权利要求1所述的一种双机械臂的协同运动控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴彦泽，单鸣雷，姚澄，汤一彬，高远，韩庆邦，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏,32