用于自走式清洁设备的运行方法以及这种清洁设备技术

本发明专利技术涉及一种自走式的清洁设备(1)，其带有设备壳体(2)、至少一个障碍物探测装置(3)和控制装置，所述控制装置用于根据障碍物探测装置(3)的探测结果在环境内部控制所述清洁设备(1)，其中，所述障碍物探测装置(3)至少部分可运动地支承在所述设备壳体(2)上，从而所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)能够相对于所述设备壳体(2)移动。为了优化在清洁设备(1)的环境内部对障碍物(4)的探测建议，所述控制装置配置为，根据所述清洁设备(1)的位置和/或定向使所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)相对于设备壳体(2)移动。

Operation method for self-propelled cleaning equipment and such cleaning equipment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自走式清洁设备的运行方法以及这种清洁设备
本专利技术涉及一种自走式清洁设备，其带有设备壳体、至少一个障碍物探测装置和控制装置，所述控制装置用于根据障碍物探测装置的探测结果在环境内部控制清洁设备，其中，所述障碍物探测装置至少部分可运动地支承在设备壳体上。此外，本分专利技术还涉及一种用于自走式清洁设备的运行方法，其中，至少一个障碍物探测装置探测在清洁设备的环境中的障碍物，其中，确定清洁设备在环境内部的位置和/或定向，并且其中，清洁设备根据障碍物探测装置的探测结果在环境内部行进。现有技术自走式清洁设备以及用于运行这种清洁设备的方法在现有技术中是已知的。清洁设备可以是例如抽吸和/或擦洗机器人。该类型的清洁设备能够在环境内部自动行进并且与此同时实施清洁作业。为进行导航和自定位，清洁设备具有障碍物探测装置，所述障碍物探测装置发送用于建立环境地图的测量数据并且在清洁设备的行进过程中避免与障碍物的碰撞。文献DE102011000536A1和DE102008014912A1例如示出用于清洁地板的吸尘和/或清洁机器人。所述机器人配备距离传感器，以便例如避免与处于行驶路径上的障碍物或其他物体的碰撞。距离传感器无接触地、例如借助光和/或超声波工作。距离传感器要么不可活动地布置在清洁设备上，使得该距离传感器具有相对于清洁设备的行驶方向始终恒定的检测方向，或者可活动地布置在清洁设备上，使得距离传感器在清洁设备的行进过程中例如通过连续的旋转实施360°的距离测量。尽管在现有技术中已经提及所述清洁设备，然而检测范围要么与设备壳体固定关联的，要么单调地旋转，因此有时会出现死角。专利
技术实现思路
因此基于上述现有技术，本专利技术所要解决的技术问题在于，改进自走式的清洁设备，从而能够更加可靠地探测并且规避障碍物。为了解决所述技术问题，首先规定一种自走式清洁设备，所述自走式清洁设备具有控制装置，所述控制装置配置用于根据清洁设备的位置和/或定向使障碍物探测装置的检测范围相对于设备壳体移动。根据本专利技术，障碍物探测装置是可根据清洁设备的当前位置和/或定向被调整的，其中，障碍物探测装置的检测范围是可改变的，从而能够有目的地在清洁设备正驶向或即将驶向的位置处探测障碍物。障碍物探测装置的检测范围由此与清洁设备的当前位置和/或定向相匹配地移动，尤其沿着清洁设备的当前或即将遵循的行驶方向的方向移动。根据障碍物探测装置的类型和构造，在此要么障碍物探测装置能够作为整体相对于设备壳体运动，要么障碍物探测装置的仅对检测范围的位置影响的单独部件、例如障碍物探测装置的仅传感器能够相对于设备壳体运动。由此障碍物探测装置不仅保障清洁设备在正常的前进方向上的行驶路径，而且还在弯道行驶时及时且可靠地检测障碍物。由此形成了可活动的障碍物探测装置的类似于机动车的自适应转弯灯的工作方式。障碍物探测装置的检测范围由此可以前置于清洁设备的当前正在改变或即将改变的行进方向，从而能够提前识别并且规避障碍物。尤其规定，障碍物探测装置具有用于发出信号的发送器和用于接收在障碍物上反射的信号的接收器，其中，所述发送器和/或所述接收器和/或配属于该发送器和/或接收器的信号转向装置相对于设备壳体是可活动的。障碍物探测装置具有例如距离传感器的构造，所述距离传感器将信号发送至清洁设备的环境中，并且在沿发送方向存在障碍物时接收反射的信号。则由运行时间测量、干扰测量和/或三角测量可以计算出障碍物探测装置或清洁设备与待测障碍物的距离。在障碍物探测装置为移动检测范围而运动的情况下，在此还可以规定仅发送器、仅接收器或仅信号转向装置的移动，只要由此能使障碍物探测装置的检测范围移动即可。因此关键的仅在于，接收器可以接收由发送器发出的且在障碍物上反射的信号。尤其还可以为发送器和/或接收器配置信号转向装置。所述信号转向装置可以例如具有镜面、棱镜、分光镜或其他光学元件，所述其他光学元件能够仅仅实现或者额外地实现将信号转向到从发送器至接收器的路径或从接收器至发送器的路径的方向。在此尤其也可以给出这样的实施方式，其中，发送器和/或接收器和/或信号转向装置能够相对于设备壳体活动。作为使发送器运动的备选，还可以通过信号转向装置的运动、例如镜面的运动使遇到障碍物的信号在此偏转。这尤其有利于这种情况，即，由于尺寸和/或电接触仅能不利地活动或其他原因而将发送器不可活动地嵌入设备壳体中。根据规定，障碍物探测装置具有至少一个超声波传感器和/或光学传感器和/或摄像头。障碍物探测装置由此基于超声波或光进行工作。超声波传感器或光学传感器尤其可以构造为距离传感器，所述距离传感器如前所述具有发送器和接收器，所述发送器和接收器以该方式共同作用，即，通过发送器发出的超声波信号或光信号在障碍物上反射并且随后落到接收器上。然而作为备选，障碍物探测装置也可以具有摄像头，所述摄像头可活动地布置在设备壳体上，并且拍摄清洁设备的环境的图像，该图像例如与参考图像比较，以便能够探测出在清洁设备的环境中的障碍物。原则上，障碍物探测装置也可以同时具有不同类型的传感器，或者也可以具有不同传感器的组合，例如一个超声波传感器、两个光学传感器和一个摄像头。所述传感器能够在必要时相互补充，从而优化障碍物探测的准确度。所述光学传感器可以例如是CCD芯片或CMOS芯片、光电二极管或其他光敏测量装置。此外还规定，障碍物探测装置能够相对于设备壳体移动和/或摆动。在此尤其规定，障碍物探测装置在清洁设备的用于清洁运行的正常定向情况下能够水平地和/或垂直地移动和/或摆动。障碍物探测装置或障碍物探测装置的元件、例如传感器、接收器和/或信号转向装置由此可水平和/或垂直移动和/或摆动地布置在设备壳体上，使得障碍物探测装置或所述元件能够类似于在机动车中已知的自适应转弯灯那样移动其检测范围。由此能够实现的是，不仅为水平的转弯行驶设置了障碍物探测装置的主动运动，而且例如在清洁设备的垂直倾摆时也设置障碍物探测装置的主动运动。由此即使在垂直倾斜的情况下也能调整障碍物探测装置的检测范围，使得障碍物探测装置能够始终在可能实现的最大检测工作范围的范畴内作业。由此总体上实现了对清洁设备环境的理想检测，尤其以更少数量的障碍物探测装置实现了检测。清洁设备的控制装置在此与障碍物探测装置以该方式相关联，即，障碍物探测装置的运动以自适应转弯灯的形式工作。控制装置尤其可以被配置为，在清洁设备转弯行驶的情况下一个或多个障碍物探测装置朝弯道方向进行预先观察。此外，当布置在清洁设备上的位置传感器识别到清洁设备当前驶下斜面或俯视斜面时，可以将障碍物探测装置调整为，使得该障碍物探测装置仍旧在水平的平面中进行探测或者根据当前在斜面上的定向例如以不高于30°的角度向上或向下探测，其中，该不高于+/-30°的角度范围是就斜面的平面而言的。由此可以避免的是，障碍物探测装置由于倾斜而不能识别出障碍物，并且当清洁设备在斜面之后重新水平定向时突然直接处于障碍物面前。此外，控制装置可以被配置为，障碍物探测装置的检测范围跟随相对于清洁设备活动的障碍物，使得该障碍物始终处于检测范围的内部。由此，物体尤其在靠近清洁设备时不再会隐藏在死角中。由此尤其无论在近程区域还是在远程区域中的障碍物都能被最佳地探测到。此外，控制装置还可以例如配置为，根据清洁设备的时间点和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式的清洁设备(1)，其带有设备壳体(2)、至少一个障碍物探测装置(3)和控制装置，所述控制装置用于根据障碍物探测装置(3)的探测结果在环境内部控制所述清洁设备(1)，其中，所述障碍物探测装置(3)至少部分可运动地支承在所述设备壳体(2)上，从而所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)能够相对于所述设备壳体(2)移动，其特征在于，所述控制装置配置为，根据所述清洁设备(1)的位置和/或定向使所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)相对于设备壳体(2)移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.22 DE 102016125358.81.一种自走式的清洁设备(1)，其带有设备壳体(2)、至少一个障碍物探测装置(3)和控制装置，所述控制装置用于根据障碍物探测装置(3)的探测结果在环境内部控制所述清洁设备(1)，其中，所述障碍物探测装置(3)至少部分可运动地支承在所述设备壳体(2)上，从而所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)能够相对于所述设备壳体(2)移动，其特征在于，所述控制装置配置为，根据所述清洁设备(1)的位置和/或定向使所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)相对于设备壳体(2)移动。2.根据权利要求1所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述障碍物探测装置(3)具有用于发出信号的发送器和用于接收障碍物(4)上反射的信号的接收器，其中，所述发送器和/或所述接收器和/或配属于该发送器和/或接收器的信号转向装置相对于所述设备壳体(2)是可活动的。3.根据权利要求1或2所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述障碍物探测装置(3)具有至少一个超声波传感器和/或光学传感器和/或摄像头。4.根据上述权利要求中任一项所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述障碍物探测装置(3)能够相对于所述设备壳体(2)移动和/或摆动，其中，所述障碍物探测装置(3)在所述清洁设备(1)的用于清洁运行的正常定向情况下能够尤其是水平地和/或垂直地移动和/或摆动。5.根据上述权利要求中任一项所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述清洁设备(1)除了可活动的障碍物探测装置(3)之外还具有不可活动地布置在所述设备壳体(2)上的其他的测量装置(5)。6.根据上述权利要求中任一项所述的清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：R利斯，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE