一种出库打码检测设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种出库打码检测设备，属于自动化生产包装技术领域，包括依次相连的整列输送段、打码检测段和码垛段，整列输送段包括暂存输送线，第一料库设置在暂存输送线的一侧，第一桁架机器人用于从第一料库搬运物料到暂存输送线上，打码检测段包括第一输送线，打码机构、检测机构和剔除机构沿第一输送线的运动方向依次设置在其一侧，打码机构用于对纸箱打印代码，检测机构用于检测打码的质量，剔除机构对打码不合格的纸箱进行剔除，码垛段包括第二输送线，整形机构设置在第二输送线末端，阻挡机构设置在整形机构的上游，第二桁架机器人用于将整形后的纸箱码放到第二料库上。该装置能够对纸箱进行自动打码、检测，自动化程度高。

A Kind of Out-of-Storage Coding Detection Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种出库打码检测设备
本技术属于自动化生产包装
，具体涉及一种酒类出库打码检测设备。
技术介绍
纸箱包装完成后在出厂需要发个多地区进行销售，为了能够准确的将各纸箱分配往各地，对纸箱进行打码处理，通过纸箱上对应的代码来识别需要发往的目的地，在对纸箱打码的过程中，受多种因素的影响会出现打码残缺，比如对打码不准确、打码不清晰、打码不完整等情况均称为打码残缺，需要对打码后的纸箱进行检查。传统的纸箱出库打码作业是由人工将上一工序码放整齐的纸箱拆散，然后进行打码再由人工进行检测打码是否残缺，最后人工进行按照一定规律将纸箱码放整齐，打码效率低，容易遗漏打码残缺。
技术实现思路
本技术针对上述技术问题，提供一种出库打码检测设备，该设备能够对纸箱进行卸垛、打码并检测打码质量、码垛等工序，打码效率高且检测精确，自动化程度高。本技术采用的技术方案如下：一种出库打码检测设备，包括依次设置的整列输送段、打码检测段和码垛段，整列输送段包括暂存输送线，第一料库设置在暂存输送线的一侧，第一桁架机器人设置在暂存输送线和第一料库的上方，第一桁架机器人用于从第一料库搬运物料到暂存输送线上，打码检测段包括第一输送线、打码机构、检测机构和剔除机构，暂存输送线、第一输送线依次相连，打码机构、检测机构和剔除机构沿第一输送线的运动方向依次设置在其一侧，打码机构用于对纸箱打印代码，检测机构用于检测打码的质量，剔除机构对打码不合格的纸箱进行剔除，码垛段包括第二输送线、阻挡机构和整形机构，第一输送线、第二输送线依次相连，整形机构设置在第二输送线末端，阻挡机构设置在整形机构的上游，第二料库设置在第二输送线的一侧，第二桁架机器人设置在第二料库和第二输送线的上方，第二桁架机器人用于将整形后的纸箱搬运到第二料库上。进一步的，暂存输送线包括暂存平台和推送机构，推送机构设置在暂存平台的下端，推送机构用于将暂存平台的物料推送到第一输送线上。进一步的，推送机构包括横移电机，横移电机设置在暂存平台的下端，暂存平台设有滑动槽，横移电机通过带传动机构带动滑动安装板沿滑动槽水平运动，竖移气缸安装在滑动安装板上，推送杆安装在竖移气缸的杠杆上，竖移气缸带动推送杆竖直穿过滑动槽。进一步的，还包括转箱机构，转箱机构设置在第二输送线的一侧且位于阻挡机构的上游，转箱机构用于将第二输送线上的纸箱转动度。进一步的，检测机构包括工业相机，工业相机设置在第一输送线的一侧，工业相机正对第一输送线上待检测纸箱的代码。进一步的，第一桁架机器人包括机器人本体及末端抓手，末端抓手安装在第一桁架机器人的输出端，第一桁架机器人能够带动末端抓手沿空间任意方向平动及绕Z轴转动。进一步的，末端抓手包括安装型材架，安装型材架安装在机器人本体的输出端，移动机构设置在安装型材架上，两块吸盘安装板相对安装在移动机构的输出端，多个吸盘均布在两块吸盘安装板上，移动机构带动两块吸盘安装板相对运动。有益效果:第一桁架机器人手中末端抓手包括移动机构，移动机构用于调节两块吸盘安装板之间的距离，从而末端抓手可以适应不同尺寸的纸箱，增加第一桁架机器人的适应场合增加生产柔性；设置转箱机构和整形机构，能够进行多种垛形的堆叠，从而增加垛形的稳定性提高生产同时充分利用空间；检测机构采用机器视觉取代人工视觉对代码进行检测，检测标准统一，检测质量较高、检测效率高且不易疲劳；该装置能够对纸箱进行自动打码、检测、码垛，自动化程度高，生产效率高。附图说明图1为本技术装置的立体结构示意图。图2为本技术装置中暂存输送线的局部结构示意图。图3为本技术装置中转箱机构的立体结构示意图。图4为本技术装置中整形机构的立体结构示意图。图5为本技术装置中末端抓手的立体结构示意图。图中：1.第一桁架机器人；1-1.桁架机器人R轴；1-2.安装型材架；1-3.移动机构；1-4.吸盘安装板；2.暂存输送线；2-1.暂存平台；2-2.推送杆；2-3.竖移气缸；2-4.滑动安装板；2-5.横移电机；3.第一输送线；4.打码机构；5.检测机构；6.剔除机构；7.转箱机构；7-1.转箱气缸；7-2.连杆；7-3.转轴；7-4.拨板；7-5.安装基板；8.第二输送线；9.整形机构；9-1.整形气缸；9-2.移动杆；10.第二桁架机器人；11.阻挡机构。具体实施方式如图1所示，一种出库打码检测设备，包括依次设置的整列输送段、打码检测段和码垛段，整列输送段包括暂存输送线2，第一料库设置在暂存输送线2的一侧，第一料库包括待打码的纸箱和托盘，纸箱整齐码垛在托盘上，第一桁架机器人1设置在暂存输送线2和第一料库的上方，第一桁架机器人1用于从第一料库搬运物料到暂存输送线2，打码检测段包括第一输送线3、打码机构4、检测机构5和剔除机构6，暂存输送线2、第一输送线3依次相连，打码机构4、检测机构5和剔除机构6沿第一输送线3的运动方向依次设置在其一侧，打码机构4用于在纸箱侧面打印代码，检测机构5用于检测打码的质量，剔除机构6对打码不合格的纸箱进行剔除，如图4所示，码垛段包括第二输送线8、阻挡机构11和整形机构9，第一输送线3、第二输送线8依次相连，整形机构9设置在第二输送线8末端，阻挡机构11设置在整形机构9的上游第二料库设置在第二输送线8的一侧，第二桁架机器人10设置在第二料库和第二输送线8的上方，所述第二料库包括托盘，第二桁架机器人10用于将整形后的纸箱搬运到第二料库的托盘上。如图1、图5所示，第一桁架机器人1包括机器人本体及末端抓手，机器人本体包括机架，两个轴线性模组平行安装在机架的两侧，X轴电机的输出端与光轴固定连接，X轴电机带动光轴转动，光轴的两端分别与两个X轴线性模组2-2的输入端固定连接，从而，X轴电机带动两个X轴线性模组2-2同步运动，采用同一个X轴电机带动两个X轴线性模组运动的同步性较好，Y轴线性模组中罩壳两端分别固定在两个X轴线性模组的输出端，Y轴电机的输出端与Y轴线性模组的输入端固定连接，Y轴电机带动Y轴模组运动，Z轴线性模组安装在Y轴线性模组的输出端，Z轴电机的输出端与Z轴线性模组的输入端固定连接，Z轴线性带动Z轴线性模组运动，纸箱在第一料库的姿态不同，即不同纸箱的对应侧面交错布置，第一桁架机器人需要带动纸箱进行转动90度使得纸箱姿态统一的放置到暂存输送线2上，桁架机器人R轴包括电机安装板和R轴电机，电机安装板安装在Z轴线性模组的输出端，R轴电机安装在电机安装板上，R轴电机的输出轴通过减速器与连接法兰相连，末端抓手安装在连接法兰上，从而机器人本体具有能够带动末端抓手沿XYZ三个方向移动和绕Z轴转动。如图5所示，末端抓手包括安装型材架1-2，安装型材架1-2优选为矩形框架，安装型材架1-2安装在连接法兰上，移动机构1-3安装在安装型材架1-2的内部，移动机构1-3包括丝杆、两个丝杆螺母和旋转电机，丝杆的两端设有相反螺纹，两个丝杠螺母的牙型相反，两个丝杠螺母安装在丝杆上，旋转电机带动丝杆转动，两个丝杠螺母沿丝杆相互靠近或者远离，两块结构相同的吸盘安装板1-4的中部分别与两个丝杠螺母固定连接，从而旋转电机能够通过带动两个丝杠螺母进一步带动两块吸盘安装板1-4相互靠近或者远离，为了吸盘安装板1-4沿型材安装架1-2滑动的稳定性，滑轨安装在安装型材架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种出库打码检测设备，其特征在于，包括依次设置的整列输送段、打码检测段和码垛段，整列输送段包括暂存输送线（2），第一料库设置在暂存输送线（2）的一侧，第一桁架机器人（1）设置在暂存输送线（2）和第一料库的上方，所述第一桁架机器人（1）用于从第一料库搬运物料到暂存输送线（2）上，打码检测段包括第一输送线（3）、打码机构（4）、检测机构（5）和剔除机构（6），暂存输送线（2）、第一输送线（3）依次相连，打码机构（4）、检测机构（5）和剔除机构（6）沿第一输送线（3）的运动方向依次设置在其一侧，打码机构（4）用于对纸箱打印代码，检测机构（5）用于检测打码的质量，剔除机构（6）对打码不合格的纸箱进行剔除，码垛段包括第二输送线（8）、阻挡机构（11）和整形机构（9），第一输送线（3）、第二输送线（8）依次相连，整形机构（9）设置在第二输送线（8）末端，阻挡机构（11）设置在整形机构（9）的上游，第二料库设置在第二输送线（8）的一侧，第二桁架机器人（10）设置在第二料库和第二输送线（8）的上方，第二桁架机器人（10）用于将整形后的纸箱搬运到第二料库上。

【技术特征摘要】
1.一种出库打码检测设备，其特征在于，包括依次设置的整列输送段、打码检测段和码垛段，整列输送段包括暂存输送线（2），第一料库设置在暂存输送线（2）的一侧，第一桁架机器人（1）设置在暂存输送线（2）和第一料库的上方，所述第一桁架机器人（1）用于从第一料库搬运物料到暂存输送线（2）上，打码检测段包括第一输送线（3）、打码机构（4）、检测机构（5）和剔除机构（6），暂存输送线（2）、第一输送线（3）依次相连，打码机构（4）、检测机构（5）和剔除机构（6）沿第一输送线（3）的运动方向依次设置在其一侧，打码机构（4）用于对纸箱打印代码，检测机构（5）用于检测打码的质量，剔除机构（6）对打码不合格的纸箱进行剔除，码垛段包括第二输送线（8）、阻挡机构（11）和整形机构（9），第一输送线（3）、第二输送线（8）依次相连，整形机构（9）设置在第二输送线（8）末端，阻挡机构（11）设置在整形机构（9）的上游，第二料库设置在第二输送线（8）的一侧，第二桁架机器人（10）设置在第二料库和第二输送线（8）的上方，第二桁架机器人（10）用于将整形后的纸箱搬运到第二料库上。2.根据权利要求1所述的出库打码检测设备，其特征在于，所述暂存输送线（2）包括暂存平台（2-1）和推送机构，推送机构设置在暂存平台（2-1）的下端，推送机构用于将暂存平台（2-1）的物料推送到第一输送线（3）上。3.根据权利要求2所述的出库打码检测设备，其特征在于，所述推送机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晨晨，刘俊，张保国，张良安，叶增林，张鹏，王瑞瑞，王彪，朱南南，
申请(专利权)人：安徽海思达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34