【技术实现步骤摘要】
基于三自由度并联机构的头部按摩器及头部按摩方法
本专利技术涉及一种按摩器，具体的为一种基于三自由度并联机构的头部按摩器及头部按摩方法。
技术介绍
随着我国经济的不断发展，人们的需求也越来越高，越来越多的人更加注重身体的保养和康复。而头部按摩器可以有效的帮助人们放松身体、减少焦虑和愉悦心情。现阶段，市场上的头部按摩器大致可以分为两种：第一种为局部按摩器，即只能对头部进行局部按摩，即现有的这类头部按摩器大都采用固定佩戴式，头部按摩器在按摩过程中本身并不会移动，仅能够对头部的局部位置进行按摩，如公开号为CN107102741A的中国专利申请公开的一种VR头戴设备及其头部按摩方法，在将头部按摩器集成在VR头戴设备上，本质上仍然是一种仅能够对头部局部位置按摩的按摩器。第二类按摩器虽然可以实现对整个头部的按摩，但其仅有简单的按摩模式，并没有针对不同的使用者的不同头部形状进行匹配，大大降低了按摩的效果，往往达不到预期的按摩理疗和保养康复效果。如公开号为CN105751930B的中国专利中公开的一种头部按摩器，采用呈半球状壳体结构的壳体罩在使用者头部外，虽然通过设置一级环壳、二级...
【技术保护点】
1.一种基于三自由度并联机构的头部按摩器，其特征在于：包括静平台(1)和动平台(2)，所述动平台(2)上设有用于按摩头部的按摩执行器(3)；所述静平台(1)和动平台(2)之间设有用于控制所述动平台(2)按照预设的路径移动并按摩头部和/或按照指定的按摩点按摩头部的至少三个三自由度并联机构；还包括按摩控制系统，所述按摩控制系统包括控制器(4)和用于控制所述三自由度并联机构动作的控制电路(5)，所述动平台(2)上设有用于采集头部的图像信息的图像采集装置(10)，所述控制器(4)与所述控制电路(5)电连接，且所述控制器(4)接收来自所述图像采集装置(10)采集到的头部的图像信息并生...
【技术特征摘要】
1.一种基于三自由度并联机构的头部按摩器，其特征在于：包括静平台(1)和动平台(2)，所述动平台(2)上设有用于按摩头部的按摩执行器(3)；所述静平台(1)和动平台(2)之间设有用于控制所述动平台(2)按照预设的路径移动并按摩头部和/或按照指定的按摩点按摩头部的至少三个三自由度并联机构；还包括按摩控制系统，所述按摩控制系统包括控制器(4)和用于控制所述三自由度并联机构动作的控制电路(5)，所述动平台(2)上设有用于采集头部的图像信息的图像采集装置(10)，所述控制器(4)与所述控制电路(5)电连接，且所述控制器(4)接收来自所述图像采集装置(10)采集到的头部的图像信息并生成与头部匹配的按摩路径和/或与头部匹配的按摩穴位点集后通过所述控制电路(5)向所述三自由度并联机构发出控制指令。2.根据权利要求1所述的基于三自由度并联机构的头部按摩器，其特征在于：所述三自由度并联机构包括与所述静平台(1)铰接连接的第一双铰连杆(6)和与所述动平台(2)铰接连接的第二双铰连杆(7)，所述第一双铰连杆(6)和第二双铰连杆(7)之间铰接连接，且所述静平台(1)上设有用于驱动所述第一双铰连杆(6)相对于所述静平台(1)转动的电机(8)。3.根据权利要求1所述的基于三自由度并联机构的头部按摩器，其特征在于：所述按摩执行器(3)上设有用于实时采集按摩压力的力传感器(9)，所述力传感器(9)与所述控制器(4)连接并将采集到的按摩压力数据传输至所述控制器(4)。4.一种采用如权利要求1-3任一项所述基于三自由度并联机构的头部按摩器的头部按摩方法，其特征在于：包括如下步骤：1)图像匹配：利用图像采集装置(10)采集头部的图像数据，所述控制器(4)根据采集到的图像数据生成与头部的匹配的按摩路径和/或与头部匹配的按摩穴位点集；2)按摩头部：所述控制器(4)根据生成的与头部的匹配的按摩路径和/或与头部匹配的按摩穴位点集、向所述控制电路(5)发出控制指令，所述控制电路(5)控制三自由度并联机构动作，使所述按摩执行器(3)按照预设的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王时龙，周炀挺，周杰，董建鹏，熊江茗，史慧民，陈航，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50
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