一种码垛夹具及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛夹具及机器人，其中，码垛夹具包括支撑装置、第一夹爪、第二夹爪以及驱动装置，所述第一夹爪、所述第二夹爪分别与所述支撑装置连接并相对设置；所述驱动装置用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和所述第二夹爪抓取和释放物料；以及，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离，第一直线轨迹、第二直线轨迹平行于所述支撑装置所在的平面。通过上述方式，在物料的尺寸发生变化时，无需更换码垛夹具，只需根据物料的尺寸变化而调整第一夹爪和第二夹爪的距离即可，从而能够减少更换码垛夹具的时间，有效提高工作效率。

A Palletizing Fixture and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种码垛夹具及机器人
本技术涉及机械
，特别涉及一种码垛夹具及机器人。
技术介绍
码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，因此，码垛机器人在码垛行业中有着相当广泛的应用。目前，码垛机器人主要包括两部分，分别是机械臂末端码垛夹具以及处理码垛过程的软件，其中，常见的机械臂末端码垛夹具是真空抓手、叉子式抓手以及袋子式抓手。本申请的专利技术人在研究过程中，发现上述所述的码垛夹具在码垛时要求物料尺寸单一，如此，在物料的尺寸变化时，需要更换相应的码垛夹具，使得工作效率降低。
技术实现思路
本技术提供一种码垛夹具及机器人，能够解决现有技术中码垛机器人所使用的机械臂末端夹具在码垛时要求物料尺寸单一的技术问题。为解决上述技术问题，本技术实施方式提供的一种技术方案是，提供一种码垛夹具，包括：支撑装置；第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪、所述第二夹爪分别与所述支撑装置连接并相对设置；驱动装置，与所述第一夹爪和所述第二夹爪驱动连接，用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和第二夹爪抓取和释放物料；以及，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离。为解决上述技术问题，本技术实施方式提供的另一种技术方案是，提供一种机器人，机器人包括机器人本体以及上述所述的码垛夹具，所述码垛夹具与所述机器人本体末端固定连接。区别于现有技术的情况，本技术提供的码垛夹具通过驱动装置驱动第一夹爪，使得第一夹爪和第二夹爪抓取和释放物料，以及驱动第二夹爪，以根据物料的尺寸变化调整第一夹爪与第二夹爪的距离。如此，在物料的尺寸发生变化时，无需更换码垛夹具，只需根据物料的尺寸变化而调整第一夹爪和第二夹爪的距离即可，从而能够减少更换码垛夹具的时间，有效提高工作效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本技术实施方式提供的码垛夹具第一气缸呈开启状态的结构示意图；图2是图1所示的码垛夹具另一角度的结构示意图；图3是图2所示的码垛夹具的分解图；图4是图3所示的码垛夹具中的支撑装置的另一角度的结构示意图；图5是图1所示的码垛夹具中第一气缸呈关闭状态的结构示意图；图6是图5所示的码垛夹具中VI区的放大结构示意图；图7是图1所示的码垛夹具中吸取组件吸取垫板状态时的结构示意图；图8是图7所示的码垛夹具的吸取组件的另一角度的结构示意图；图9是本技术实施方式提供的机器人的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请结合参阅图1及图2，本技术实施方式提供一种码垛夹具100，该码垛夹具100应用于机器人(未图示)，用于对物料进行码垛，物料可为不限于为滤波器腔体，本实施方式中，物料以滤波器腔体为例进行说明。码垛夹具100包括支撑装置10、第一固定板20、第二固定板30、滑动组件40、抓取组件50、驱动装置以及控制装置(未图示)。第一固定板20和第二固定板30滑动设置于支撑装置10，第一固定板20与第二固定板30相对间隔设置，第一固定板20与第二固定板30均与支撑装置10垂直设置。进一步的，第一固定板20和第二固定板30通过滑动组件40滑动设置于支撑装置10。本实施方式中，支撑装置10可以为板状。请结合参阅图4，滑动组件40包括导轨41、第一导轨滑块42以及第二导轨滑块43，导轨41固定在支撑装置10上，导轨41可以通过螺纹或卡接的方式固定在支撑装置10上，或者导轨41与支撑装置10一体成型；第一导轨滑块42及第二导轨滑块43分别滑动套设于导轨41上，导轨41上开设有导滑槽，从而使得第一导轨滑块42及第二导轨滑块43卡接于导滑槽上并可沿着导滑槽进行滑动。其中，第一固定板20与第一导轨滑块42固定连接，第二固定板30与第二导轨滑块43固定连接。本实施方式中，滑动组件40包括两个平行设置的导轨41、两个第一导轨滑块42以及两个第二导轨滑块43，导轨41通过卡接的方式固定在支撑装置10上，两个第一导轨滑块42分别套设于两个导轨41的一侧，两个第二导轨滑块43分别套设于两个导轨41的另一侧，以使得第一固定板20及第二固定板30能平稳地滑动。抓取组件50用于抓取或释放物料。抓取组件50包括第一夹爪51及第二夹爪52，第一夹爪51固定设置在第一固定板20上，第二夹爪52固定设置在第二固定板30上，第一夹爪51与第二夹爪52相对设置。本实施方式中，抓取组件50包括多个第一夹爪51及多个第二夹爪52，多个第一夹爪51间隔设置在第一固定板20上，多个第二夹爪52间隔设置在第二固定板30上，第一夹爪51呈“L”形，第二夹爪52呈反“L”形，多个第一夹爪51与多个第二夹爪52相对设置，以使得第一夹爪51与第二夹爪52相互配合以抓取或释放物料。本实施方式中，第一夹爪51及第二夹爪52的数量均为5个，当然，在其它实施方式中，第一夹爪51及第二夹爪52的数量还可以是6个，7个等，在此不作限定。当然，在其它实施方式中，第一夹爪51及第二夹爪52分别与支撑装置10连接并相对设置。驱动装置用于驱动第一夹爪51在第一直线轨迹上进行往复运动，使得第一夹爪51和第二夹爪52抓取和释放物料，以及，用于驱动第二夹爪52在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整第一夹爪51与第二夹爪52的距离，其中，第一直线轨迹、第二直线轨迹平行于支撑装置10所在的平面。进一步的，驱动装置与第一夹爪51和第二夹爪52驱动连接，驱动装置包括第一驱动装置60及第二驱动装置70，其中，第一驱动装置60用于驱动第一夹爪51在第一直线轨迹上进行往复运动，使得第一夹爪51和第二夹爪52抓取和释放物料；第二驱动装置70用于驱动第二夹爪52在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整第一夹爪51与第二夹爪52的距离。本实施方式中，第一驱动装置60及第二驱动装置70固定设置于支撑装置10。其中，在抓取第一尺寸的物料时，第一驱动装置60驱动第一固定板20移动而调整第一固定板20与第二固定板30之间的距离，而第二固定板30保持静止；在抓取第二尺寸的物料前，即物料的尺寸发生变化时，第二驱动装置70驱动第二固定板30移动而移动第二固定板30的位置，进而调整第一固定板20与第二固定板30之间的距离，以使得第一夹爪51与第二夹爪52能够顺利抓取和释放物料，之后再夹取第二尺寸的物料时，第二固定板30则又保持静止，第一固定板20则在第一驱动装置60的驱动下进行往复运动，以夹取和释放物料。第一驱动装置60在抓取第一尺寸的物料时，用于驱动第一固定板20进行往复运动，使设置在第一固定板20上的第一夹爪51与设置在第二固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛夹具，其特征在于，包括：支撑装置；第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪、所述第二夹爪分别与所述支撑装置连接并相对设置；驱动装置，与所述第一夹爪和所述第二夹爪驱动连接，用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和所述第二夹爪抓取和释放物料；以及，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离，其中，第一直线轨迹、第二直线轨迹平行于所述支撑装置所在的平面。

【技术特征摘要】
1.一种码垛夹具，其特征在于，包括：支撑装置；第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪、所述第二夹爪分别与所述支撑装置连接并相对设置；驱动装置，与所述第一夹爪和所述第二夹爪驱动连接，用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和所述第二夹爪抓取和释放物料；以及，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离，其中，第一直线轨迹、第二直线轨迹平行于所述支撑装置所在的平面。2.根据权利要求1所述的码垛夹具，其特征在于，所述驱动装置包括：第一驱动装置，用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和第二夹爪抓取和释放物料；第二驱动装置，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离。3.根据权利要求2所述的码垛夹具，其特征在于，所述码垛夹具还包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和第二固定板相对间隔设置，并滑动设置于所述支撑装置；所述第一夹爪与所述第二夹爪分别固定设置在所述第一固定板与所述第二固定板上。4.根据权利要求3所述的码垛夹具，其特征在于，所述第二驱动装置包括驱动件及传动件；所述驱动件的一端与所述传动件连接；所述传动件与所述第二固定板连接，所述驱动件驱动所述传动件进而带动所述第二固定板移动位置，以根据物料的尺寸变化调整所述第一固定板与所述第二固定板的距离，进而调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离。5.根据权利要求3所述的码垛夹具，其特征在于，所述第一驱动装置设置在所述第一固定板远离所述第二固定板的一侧，所述第一驱动装置为第一气缸，所述第一固定板固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟平，马鹏巍，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44