一种飞行控制方法、装置、系统及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及无人机控制技术领域，公开一种飞行控制方法、装置、系统及无人机。其中，飞行控制方法包括：获取飞行规划信息；根据飞行规划信息，生成杆量控制指令；将杆量控制指令发送至遥控器，以使遥控器根据杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；接收飞行控制指令，根据飞行控制指令控制无人机飞行。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够直接完成对遥控器的操作，不需要操纵者配合导航地图及相机图传画面对遥控器进行操作，为操纵者提供智能化的操作辅助，简化了操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。

A Flight Control Method, Device, System and UAV

【技术实现步骤摘要】
一种飞行控制方法、装置、系统及无人机
本专利技术实施例涉及无人机控制
，特别是涉及一种飞行控制方法、装置、系统及无人机。
技术介绍
目前,无人机在相对复杂的飞行环境中尚不具备自主飞行的能力，仍需要操纵者通过遥控器进行操纵控制。而且当通过遥控器对无人机进行控制时，只有遥控器发送的飞行控制指令能够控制无人机飞行，而无人机控制系统中的自主运动规划模块此时不具备对无人机运动的控制权，即无人机在通过遥控器进行控制的情况下无法实现自主避障等功能，在此场景下，需要操纵者配合导航地图及相机图传画面等判断规划避障路线后，通过遥控器操纵无人机实现避障。在该过程中，操纵者需要边操作遥控器的同时边根据导航地图及相机图传画面实时规划调整飞行路线，这样的飞行操纵无疑增加了无人机的使用难度，降低用户的操作体验。
技术实现思路
本专利技术实施例旨在提供一种飞行控制方法、装置、系统及无人机,能够提供遥控器端的操作辅助，进一步简化操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种飞行控制方法，应用于无人机，所述无人机与遥控器通信连接，所述方法包括：获取飞行规划信息；根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。可选地，所述获取所述飞行规划信息，包括：通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。可选地，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，所述获取所述飞行规划信息，包括：接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。可选地，所述根据所述飞行规划信息，生成所述杆量控制指令，包括：根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。可选地，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。可选地，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。可选地，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。可选地，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种飞行控制装置，应用于无人机，所述无人机与遥控器通信连接，所述装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取飞行规划信息；生成模块，所述生成模块用于根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；发送模块，所述发送模块用于将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；接收模块，所述接收模块用于接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。可选地，所述获取模块具体用于：通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。可选地，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，所述获取模块具体用于：接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。可选地，所述生成模块具体用于：根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。可选地，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，所述生成模块具体用于：根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。可选地，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，所述生成模块具体用于：根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。可选地，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，所述生成模块具体用于：根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。可选地，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，所述生成模块具体用于：逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；以及将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种无人机，包括：机身；机臂，与所述机身相连；动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；传感器，与所述机身相连；至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行以上所述的飞行控制方法。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种飞行控制系统，包括：以上所述的无人机；以及遥控器，所述遥控器与所述无人机通信连接，所述遥控器包括杆量执行机构，所述杆量执行机构用于根据所述无人机发送的杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令。可选地，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接，所述移动终端用于向所述无人机发送飞行模式信息。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人机执行以上所述的飞行控制方法。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本专利技术实施例提供一种飞行控制方法、装置、系统及无人机，在飞行控制方法中，无人机通过获取飞行规划信息生成杆量控制指令，然后通过杆量控制指令控制遥控器切换摇杆位置并生成控制无人机飞行的飞行控制指令，使得无人机能够直接完成对遥控器的操作，不需要操纵者配合导航地图及相机图传画面对遥控器进行操作，为操纵者提供了智能化的操作辅助，简化了操纵者操作无人机的过程，降低无人机的使用难度，提高用户操作体验。附图说明一个或多个实施例通过与之对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与遥控器通信连接，所述方法包括：获取飞行规划信息；根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与遥控器通信连接，所述方法包括：获取飞行规划信息；根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行规划信息，包括：通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，所述获取所述飞行规划信息，包括：接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行规划信息，生成所述杆量控制指令，包括：根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。9.一种飞行控制装置，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与遥控器通信连接，所述装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取飞行规划信息；生成模块，所述生成模块用于根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；发送模块，所述发送模块用于将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；接收模块，所述接收模块用于接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。10...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟自鸣，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44