一种基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统及控制方法，当驾驶员踩下制动踏板时，电子控制单元采集踏板位移及踏板速度信号，判断驾驶员制动意图，并计算所需制动阻力矩的大小，通过发送控制信号到制动执行器控制器，实现对制动执行机构中制动电机输出转矩的控制及高压蓄能器电磁阀占空比的补偿控制，在实现较高的响应速度的基础上，实现对制动主缸和轮缸液压力的精确控制，从而提高制动性能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统及控制方法
本专利技术属于电子液压制动系统
，尤其是涉及一种以高压蓄能器作为建压补偿的电子液压制动系统及控制方法。
技术介绍
电子液压制动系统目前主要分为两类，一种是以蓄能器和电磁阀为主要执行机构的泵式电子液压制动系统(P-EHB)，另一种是以电机和减速机构为主要执行机构的集成式电子液压制动系统(I-EHB)。在P-EHB系统中，电子控制单元识别驾驶员制动意图后，通过使用高压蓄能器和低压蓄能器分别建立高压液压源和低压液压源，针对车辆当前横摆稳定性要求，电子控制单元开闭各个制动轮缸与高压液压源及低压液压源的电磁阀，使得各个制动轮缸得到不同的液压力，从而实现车辆制动和车辆制动时的横摆稳定性。在I-EHB中，电子控制单元识别驾驶员制动意图后，向电机控制器发出指令，电机控制器控制电机输出相应的转速和转矩，经过制动减速装置输出到制动主缸活塞杆，从而实现建压、制动。上述两种系统，分别利用了电磁阀的高速开关特性和电机的精确控制特性，提高了制动系统的制动特性。然而，现有的P-EHB系统中，由于制动液粘度等因素造成的流体滞后性，使得P-EHB整体制动响应呈本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统，其特征在于，包括：电子踏板模块、电子控制单元、集成式线控制动模块、液压缸模块及高压蓄能器补偿模块；其中，所述电子踏板模块包括：制动踏板、输入杆、反馈减速装置、反馈电机、反馈电机控制器、踏板位移传感器及踏板力传感器；其中，制动踏板与输入杆连接；电子控制单元、反馈电机控制器与反馈电机依次电气连接，反馈减速装置连接到反馈电机输出轴，并将反馈电机输出的力和运动传递到与之机械连接的输入杆上；踏板位移传感器和踏板力传感器均置于输入杆上，并均与电子控制单元电气连接；所述集成式线控制动模块包括：制动电机控制器、制动电机、制动减速装置、转速传感器及转矩传感器；电子控...

【技术特征摘要】
1.一种基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统，其特征在于，包括：电子踏板模块、电子控制单元、集成式线控制动模块、液压缸模块及高压蓄能器补偿模块；其中，所述电子踏板模块包括：制动踏板、输入杆、反馈减速装置、反馈电机、反馈电机控制器、踏板位移传感器及踏板力传感器；其中，制动踏板与输入杆连接；电子控制单元、反馈电机控制器与反馈电机依次电气连接，反馈减速装置连接到反馈电机输出轴，并将反馈电机输出的力和运动传递到与之机械连接的输入杆上；踏板位移传感器和踏板力传感器均置于输入杆上，并均与电子控制单元电气连接；所述集成式线控制动模块包括：制动电机控制器、制动电机、制动减速装置、转速传感器及转矩传感器；电子控制单元、制动电机控制器和制动电机依次电气连接，制动减速装置与制动电机输出轴机械连接，并将制动电机输出的力和运动传递到与之连接的液压缸模块上；转速传感器用于检测制动电机输出转速的大小，并与电子控制单元电气连接；转矩传感器用于检测制动电机输出转矩的大小，并与电子控制单元电气连接；所述液压缸模块包括：串列双腔制动主缸、轮缸双向导通电磁阀组及制动器组；其中，串列双腔制动主缸包含第一腔和第二腔，第一腔与左前轮制动器、右前轮制动器相连通，第二腔与左后轮制动器、右后轮制动器相连通，且四个连通管路中均布置了一个双向导通电磁阀，控制连通管路的开闭，四个双向导通电磁阀组成了轮缸双向导通电磁阀组，轮缸双向导通电磁阀组与电子控制单元电气连接，四个制动器组成了制动器组；所述高压蓄能器补偿模块包括：回流电磁阀组、增压电磁阀组、储液罐、液压泵电机、液压泵及高压蓄能器；回流电磁阀位于储液罐与串列双腔制动主缸的连通通道上，并与电子控制单元电气连接；液压泵电机与电子控制单元电气连接，并与液压泵机械连接并驱动液压泵；液压泵在液压泵电机驱动下，实现从储液罐抽出制动液到高压蓄能器，提高高压蓄能器制动液的压强；增压电磁阀组与电子控制单元电气连接，位于串列双腔制动主缸与高压蓄能器的连通管路上；所述电子控制单元分别与踏板位移传感器、踏板力传感器、反馈电机控制器、制动电机控制器、增压电磁阀组、回流电磁阀组、液压泵电机、轮缸双向导通电磁阀组电气连接。2.根据权利要求1所述的基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统，其特征在于，所述集成式线控制动模块中的制动减速装置采用行星齿轮减速机构。3.根据权利要求1所述的基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统，其特征在于，所述第一腔和第二腔上方均开设有补偿孔，补偿孔为高压蓄能器和串列双腔制动主缸的连接通道，且两个连接通道分别布置了一个电磁阀，两个电磁阀均为增压电磁阀组，增压电磁阀组与电子控制单元电气连接。4.根据权利要求1所述的基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统，其特征在于，所述电子控制单元的工作流程包括以下步骤：电子控制单元接收踏板位移传感器、踏板力传感器的踏板位移与踏板力信号；电子控制单元根据接收到的踏板位移与踏板力信号向反馈电机控制器发送控制指令，使反馈电机控制器向反馈电机施加控制；电子控制单元根据踏板位移和踏板力信号，识别出驾驶员制动意图，向制动电机控制器发送控制指令，使制动电机控制器向制动电机施加控制；电子控制单元接收集成式线控制动模块的转速传感器信号，并根据该信号，在制动工况下，对增压电磁阀组施加控制；制动工况下，电子控制单元控制轮缸双向导通电磁阀组的通/断；制动结束工况下，电子控制单元控制回流电磁阀组的通/断。5.一种基于蓄能器补偿的线控电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，包括步骤如下：1)驾驶员通过制动踏板向输入杆输入踏板位移和踏板力...

【专利技术属性】
技术研发人员：章波，周小川，赵万忠，王春燕，高犇，黄云丰，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32