用于智能割草机的碰撞处理方法技术

本申请提出的用于智能割草机的碰撞处理方法，属于路径规划领域，包括根据惯性导航数据实时记录智能割草机的实时位置；发生碰撞后，计算碰撞点相对于工作区域边界线的相对距离；如果相对距离大于预设后退距离，令智能割草机按预设后退距离后退，实现障碍物躲避；如果相对距离小于或等于预设后退距离，则令智能割草机按相对距离进行后退动作。通过安装在工作区域中的定位标签对智能割草机自身进行定位的方式，令智能割草机能够在发生碰撞的第一时间确定自身的准确位置，在得到准确位置后能够获取智能割草机在后退路线上是否存在障碍物以及距离工作区域边界的位置，从而确定进行后退操作的安全距离。最终实现碰撞后退时不会出现驶出工作区域的情况。

Collision Processing Method for Intelligent Mower

【技术实现步骤摘要】
用于智能割草机的碰撞处理方法
本专利技术属于路径规划领域，尤其涉及用于智能割草机的碰撞处理方法。
技术介绍
障碍物检测是智能割草机必备功能之一。目前市场上很多产品采取碰到障碍物则回退，然后转向的策略工作。该模式下有机器退出工作区域的风险。当机器遭到连续碰撞，则可能连续后退，导致机器退出工作区域。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本专利技术提出了用于智能割草机的碰撞处理方法，能够借助安放在工作区域中的定位标签对自身进行定位，并在发生碰撞后基于定位判定安全后退距离，从而避免后退距离过大导致退出工作区域的情况。具体的，本申请提出的用于智能割草机的碰撞处理方法，所述碰撞处理方法，包括：根据惯性导航数据实时记录智能割草机的实时位置；当智能割草机发生碰撞后，计算碰撞点相对于工作区域边界线的相对距离；如果相对距离大于预设后退距离，则令智能割草机按预设后退距离后退，实现障碍物躲避；如果相对距离小于或等于预设后退距离，则令智能割草机按相对距离进行后退动作。可选的，所述碰撞处理方法还包括：在智能割草机的工作区域中沿预设位置安装有至少两个定位标签，所述碰撞处理方法，包括：在智能割草机进入工作区域后，定时获取智能割草机经过定位标签的次数信息；根据得到的次数信息确定智能割草机在工作区域中的相对位置；当检测到智能割草机发生碰撞时，根据已得到的相对位置对智能割草机能够进行后退进行判定，并在确定后退后计算最大允许后退距离。可选的，所述在智能割草机进入工作区域后，定时获取智能割草机经过定位标签的次数信息，包括：在智能割草机在工作区域内行进的过程中，每次当智能割草机经过定位标签时，通过近场通信技术获取每个定位标签的序号；结合经过每个定位标签时的时间生成定位标签次数信息。可选的，所述根据得到的次数信息确定智能割草机在工作区域中的相对位置，包括：结合预先存储在智能割草机中的工作区域地图以及工作区域地图中定位标签的分布情况，根据序号确定智能割草机在工作区域中的相对位置，可选的，所述当检测到智能割草机发生碰撞时，根据已得到的相对位置对智能割草机能够进行后退进行判定，并在确定后退后计算最大允许后退距离，包括：当检测到智能割草机发生碰撞后，根据距离碰撞发生时间最近一次的定位标签次数信息确定智能割草机在工作区域中的准确位置；根据准确位置获取智能割草机后方与工作区域边缘之间是否存在障碍物；如果不存在障碍物，则计算智能割草机避开碰撞物体的安全距离，并控制智能割草机按得到的安全距离作为最大允许后退距离执行后退操作。可选的，所述碰撞处理方法，还包括：如果智能割草机后方与工作区域边缘之间存在障碍物，则获取智能割草机与障碍物之间的安全距离，并控制智能割草机按安全距离后退。本专利技术提供的技术方案带来的有益效果是：通过安装在工作区域中的定位标签对智能割草机自身进行定位的方式，令智能割草机能够在发生碰撞的第一时间确定自身的准确位置，在得到准确位置后能够获取智能割草机在后退路线上是否存在障碍物以及距离工作区域边界的位置，从而确定进行后退操作的安全距离。最终实现碰撞后退时不会出现驶出工作区域的情况。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本实施例提出的用于智能割草机的碰撞处理方法的流程示意图一；图2为本实施例提出的用于智能割草机的碰撞处理方法的流程示意图二。具体实施方式为使本专利技术的结构和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的结构作进一步地描述。实施例一为了避免现有技术中的缺陷，本申请提出的用于智能割草机的碰撞处理方法，如图1所示，所述碰撞处理方法，包括：11、根据惯性导航数据实时记录智能割草机的实时位置；12、当智能割草机发生碰撞后，计算碰撞点相对于工作区域边界线的相对距离；13、如果相对距离大于预设后退距离，则令智能割草机按预设后退距离后退，实现障碍物躲避；14、如果相对距离小于或等于预设后退距离，则令智能割草机按相对距离进行后退动作。在实施中，借助惯性导航的方式确定智能割草机的实时位置，并基于确定的实时位置计算得到相对于工作区域边界线的相对距离。由于现有的智能割草机的碰撞处理方式为相对于碰撞前方向采取后退操作，因此为了避免后退退出工作区域这一现象的发生，本实施例剔除的处理方式为在碰撞后首先基于安全后退距离进行判断，只有后退距离小于会退出工作区域相对距离时才按预设后退距离后退，并在预设后退距离后转向实现障碍物躲避；如果预设后退距离大于或等于代表安全后退距离的相对距离，则控制智能割草机按相对距离后退，以免退出工作区域。另外，除了上述内容给出的基于惯性导航和里程记录的方式实现碰撞后的处理方式外，还提出了在智能割草机的工作区域中沿预设位置安装有至少两个定位标签，所述碰撞处理方法，如图2所示，包括：21、在智能割草机进入工作区域后，定时获取智能割草机经过定位标签的次数信息；22、根据得到的次数信息确定智能割草机在工作区域中的相对位置；23、当检测到智能割草机发生碰撞时，根据已得到的相对位置对智能割草机能够进行后退进行判定，并在确定后退后计算最大允许后退距离。在实施中，为了实现发生碰撞后智能割草机一直后退导致可能退出工作区域这一情况的发生，本申请引入了基于安装在工作区域中的定位标签对智能割草机自身进行定位的方式，令智能割草机能够在发生碰撞的第一时间确定自身的准确位置，在得到准确位置后能够获取智能割草机在后退路线上是否存在障碍物以及距离工作区域边界的位置，从而确定进行后退操作的安全距离。这样以安全距离后退一方面能够满足现有碰撞后处理的技术方案，另一方面又能够确保后退时不会发生二次碰撞或退出工作区域，满足了技术需求。为了实现上述目标，需要事先在工作区域中以预设间隔安放若干定位标签，定位标签的放置需要以预设间隔规律性排列，典型的为棋盘状。基于这样规律性较强的分布规律，使得定位标签之间的距离间隔较为统一，使得智能割草机能够在经过定位标签时可以尽快确定自身的相对位置。可选的，所述在智能割草机进入工作区域后，定时获取智能割草机经过定位标签的次数信息，包括：在智能割草机在工作区域内行进的过程中，每次当智能割草机经过定位标签时，通过近场通信技术获取每个定位标签的序号；结合经过每个定位标签时的时间生成定位标签次数信息。在实施中，定位标签采用近场通信(nearfieldcommunication)技术，通过该技术使得智能割草机只有与定位标签之间的相对距离足够小时，才能够获取到定位标签的信息。由于二者相对距离足够小，因此能够提升基于定位标签的定位精度。智能割草机在工作区域内进行割草区域时，会不断经过定位标签。每经过一个定位标签，智能割草机会更新内部存储对定位标签的次数信息。次数信息包括对智能割草机所经历的全部定位标签序号以及经过每个定位标签的时间。这样在碰撞发生时可以借助时间最近的定位标签确定智能割草机的位置。可选的，所述根据得到的次数信息确定智能割草机在工作区域中的相对位置，包括：结合预先存储在智能割草机中的工作区域地图以及工作区域地图中定位标签的分布情况，根据序号确定智能割草机在工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于智能割草机的碰撞处理方法，其特征在于，所述碰撞处理方法，包括：根据惯性导航数据实时记录智能割草机的实时位置；当智能割草机发生碰撞后，计算碰撞点相对于工作区域边界线的相对距离；如果相对距离大于预设后退距离，则令智能割草机按预设后退距离后退，实现障碍物躲避；如果相对距离小于或等于预设后退距离，则令智能割草机按相对距离进行后退动作。

【技术特征摘要】
1.用于智能割草机的碰撞处理方法，其特征在于，所述碰撞处理方法，包括：根据惯性导航数据实时记录智能割草机的实时位置；当智能割草机发生碰撞后，计算碰撞点相对于工作区域边界线的相对距离；如果相对距离大于预设后退距离，则令智能割草机按预设后退距离后退，实现障碍物躲避；如果相对距离小于或等于预设后退距离，则令智能割草机按相对距离进行后退动作。2.根据权利要求1所述的用于智能割草机的碰撞处理方法，其特征在于，智能割草机的工作区域中沿预设位置安装有至少两个定位标签，所述碰撞处理方法，包括：在智能割草机进入工作区域后，定时获取智能割草机经过定位标签的次数信息；根据得到的次数信息确定智能割草机在工作区域中的相对位置；当检测到智能割草机发生碰撞时，根据已得到的相对位置对智能割草机能够进行后退进行判定，并在确定后退后计算最大允许后退距离。3.根据权利要求1所述的用于智能割草机的碰撞处理方法，其特征在于，所述在智能割草机进入工作区域后，定时获取智能割草机经过定位标签的次数信息，包括：在智能割草机在工作区域内行进的过程中，每次当智能割草机经过定位标签时，通过近场通信技术获取每个定位标签的序号；结合经过每个定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凤梧，龚建飞，施东庆，卢敏，张哲，
申请(专利权)人：浙江亚特电器有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33