一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备技术方案

本发明专利技术实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备。本发明专利技术实施例中，自动驾驶系统在人工驾驶模式下也会进行车辆周围环境感知和车辆定位，并基于环境感知信息、定位信息以及车辆传感器的数据生成车辆底层执行系统的自动控制指令，但是不会下发指令控制车辆行驶，而是与人工驾驶模式下车辆底层执行系统的驾驶员控制指令进行比较，升级自动驾驶系统的规划控制算法，以使升级后的自动驾驶系统在保证自动驾驶规划决策可靠性的前提下，车辆自动驾驶更加符合驾驶员的驾驶习惯，提高驾驶员的体验。

An automatic driving system upgrading method, automatic driving system and vehicle mounted equipment

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备。
技术介绍
目前，自动驾驶车辆提供可多种车辆驾驶模式，例如包括人工驾驶模式、辅助驾驶模式和自动驾驶模式。其中，人工驾驶模式对应的自动驾驶等级为L0，辅助驾驶模式对应的自动驾驶等级为L1，自动驾驶模式对应的自动驾驶级别为L2至L5。其中，自动驾驶模式是自动驾驶车辆的自动驾驶系统实现车辆自动驾驶的规划控制。在人工驾驶模式下，自动驾驶系统处于休眠状态，不进行工作；在自动驾驶模式下，自动驾驶系统处于激活状态。由于不同驾驶员的驾驶习惯不同，自动驾驶系统在保证自动驾驶规划决策可靠性的前提下，应当基于驾驶员的驾驶习惯进行升级，以符合驾驶员的驾驶习惯，提高驾驶员的体验。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术的至少一个实施例提供了一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备。第一方面，本专利技术实施例提出一种自动驾驶系统升级的方法，所述自动驾驶系统在人工驾驶模式下不下发指令控制车辆行驶，所述方法包括：从车辆底层执行系统获取人工驾驶模式的第一控制指令；获取第一传感器组的数据和第二传感器组的数据；基于所述第一传感器组的数据，生成环境感知信息和定位信息；基于所述环境感知信息、所述定位信息和所述第二传感器组的数据，生成自动驾驶模式下所述车辆底层执行系统的第二控制指令；基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，进行自动驾驶系统升级。在一些实施例中，所述第一传感器组包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS和/或IMU；所述第二传感器组包括：车轮转速传感器、速度传感器、加速度传感器和/或转向角传感器。在一些实施例中，基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，进行自动驾驶系统升级，包括：基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，确定控制信息的差异量；基于所述第一控制指令和所述第二传感器组中至少一个传感器的数据，确定人工驾驶模式下的驾驶行为等级；基于所述差异量和所述驾驶行为等级，进行自动驾驶系统升级。在一些实施例中，所述基于所述第一控制指令和所述第二传感器组中至少一个传感器的数据，确定人工驾驶模式下的驾驶行为等级，包括：向云端服务器发送所述第一控制指令和所述第二传感器组的数据；接收所述云端服务器发送的驾驶行为等级。在一些实施例中，所述基于所述差异量和所述驾驶行为等级，进行自动驾驶系统升级，包括：若所述差异量大于预设的差异量阈值，且所述驾驶行为等级为第一等级，则确定对应关系；基于所述对应关系，升级自动驾驶系统的规划控制算法；其中，所述对应关系为所述环境感知信息、所述定位信息、所述第二传感器组的数据与所述第一控制指令的对应关系，且所述自动驾驶系统基于所述环境感知信息、所述定位信息、所述第二传感器组的数据以及所述对应关系，生成自动驾驶模式下所述车辆底层执行系统的控制指令为所述第一控制指令。在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述第二传感器组的数据中的异常数据；确定避免所述异常数据的动力学推算数据以及所述动力学推算数据对应的推算时间；基于所述动力学推算数据，确定所述车辆底层执行系统的第三控制指令；基于所述推算时间，确定在所述推算时间生成的历史环境感知信息和历史定位信息；建立所述历史环境感知信息、所述历史定位信息和所述第三控制指令之间的对应关系。第二方面，本专利技术实施例还提出一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统在人工驾驶模式下不下发指令控制车辆行驶，所述自动驾驶系统包括：第一获取单元，用于从车辆底层执行系统获取人工驾驶模式的第一控制指令；第二获取单元，用于获取第一传感器组的数据和第二传感器组的数据；第一生成单元，用于基于所述第一传感器组的数据，生成环境感知信息和定位信息；第二生成单元，用于基于所述环境感知信息、所述定位信息和所述第二传感器组的数据，生成自动驾驶模式下所述车辆底层执行系统的第二控制指令；升级单元，用于基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，进行自动驾驶系统升级。在一些实施例中，所述第一传感器组包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS和/或IMU；所述第二传感器组包括：车轮转速传感器、速度传感器、加速度传感器和/或转向角传感器。在一些实施例中，所述升级单元，包括：第一子单元，用于基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，确定控制信息的差异量；第二子单元，用于基于所述第一控制指令和所述第二传感器组中至少一个传感器的数据，确定人工驾驶模式下的驾驶行为等级；第三子单元，用于基于所述差异量和所述驾驶行为等级，进行自动驾驶系统升级。在一些实施例中，所述第二子单元，用于：向云端服务器发送所述第一控制指令和所述第二传感器组的数据；接收所述云端服务器发送的驾驶行为等级。在一些实施例中，所述第三子单元，用于：若所述差异量大于预设的差异量阈值，且所述驾驶行为等级为第一等级，则确定对应关系；基于所述对应关系，升级自动驾驶系统的规划控制算法；其中，所述对应关系为所述环境感知信息、所述定位信息、所述第二传感器组的数据与所述第一控制指令的对应关系，且所述自动驾驶系统基于所述环境感知信息、所述定位信息、所述第二传感器组的数据以及所述对应关系，生成自动驾驶模式下所述车辆底层执行系统的控制指令为所述第一控制指令。在一些实施例中，所述自动驾驶系统还包括逆向分析单元，用于：确定所述第二传感器组的数据中的异常数据；确定避免所述异常数据的动力学推算数据以及所述动力学推算数据对应的推算时间；基于所述动力学推算数据，确定所述车辆底层执行系统的第三控制指令；基于所述推算时间，确定在所述推算时间生成的历史环境感知信息和历史定位信息；建立所述历史环境感知信息、所述历史定位信息和所述第三控制指令之间的对应关系。第三方面，本专利技术实施例还提出一种车载设备，包括：处理器、存储器和通信接口；所述处理器、存储器和通信接口通过总线系统耦合在一起；所述处理器通过调用所述存储器存储的计算机程序，用于执行如第一方面所述方法的步骤。可见，本专利技术实施例的至少一个实施例中，自动驾驶系统在人工驾驶模式下也会进行车辆周围环境感知和车辆定位，并基于环境感知信息、定位信息以及车辆传感器的数据生成车辆底层执行系统的自动控制指令，但是不会下发指令控制车辆行驶，而是与人工驾驶模式下车辆底层执行系统的驾驶员控制指令进行比较，升级自动驾驶系统的规划控制算法，以使升级后的自动驾驶系统在保证自动驾驶规划决策可靠性的前提下，车辆自动驾驶更加符合驾驶员的驾驶习惯，提高驾驶员的体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的整体架构图；图2为本专利技术实施例提供的一种车载设备的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的自动驾驶系统升级的方法流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的框图。具体实施方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本专利技术的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统升级的方法，所述自动驾驶系统在人工驾驶模式下不下发指令控制车辆行驶，其特征在于，所述方法包括：从车辆底层执行系统获取人工驾驶模式的第一控制指令；获取第一传感器组的数据和第二传感器组的数据；基于所述第一传感器组的数据，生成环境感知信息和定位信息；基于所述环境感知信息、所述定位信息和所述第二传感器组的数据，生成自动驾驶模式下所述车辆底层执行系统的第二控制指令；基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，进行自动驾驶系统升级。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统升级的方法，所述自动驾驶系统在人工驾驶模式下不下发指令控制车辆行驶，其特征在于，所述方法包括：从车辆底层执行系统获取人工驾驶模式的第一控制指令；获取第一传感器组的数据和第二传感器组的数据；基于所述第一传感器组的数据，生成环境感知信息和定位信息；基于所述环境感知信息、所述定位信息和所述第二传感器组的数据，生成自动驾驶模式下所述车辆底层执行系统的第二控制指令；基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，进行自动驾驶系统升级。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器组包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS和/或IMU；所述第二传感器组包括：车轮转速传感器、速度传感器、加速度传感器和/或转向角传感器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，进行自动驾驶系统升级，包括：基于所述第一控制指令和所述第二控制指令，确定控制信息的差异量；基于所述第一控制指令和所述第二传感器组中至少一个传感器的数据，确定人工驾驶模式下的驾驶行为等级；基于所述差异量和所述驾驶行为等级，进行自动驾驶系统升级。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一控制指令和所述第二传感器组中至少一个传感器的数据，确定人工驾驶模式下的驾驶行为等级，包括：向云端服务器发送所述第一控制指令和所述第二传感器组的数据；接收所述云端服务器发送的驾驶行为等级。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述差异量和所述驾驶行为等级，进行自动驾驶系统升级，包括：若所述差异量大于预设的差异量阈值，且所述驾驶行为等级为第一等级，则确定对应关系；基于所述对应关系，升级自动驾驶系统的规划控制算法；其中，所述对应关系为所述环境感知信息、所述定位信息、所述第二传感器组的数据与所述第一控制指令的对应关系，且所述自动驾驶系统基于所述环境感知信息、所述定位信息、所述第二传感器组的数据以及所述对应关系，生成自动驾驶模式下所述车辆底层执行系统的控制指令为所述第一控制指令。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述第二传感器组的数据中的异常数据；确定避免所述异常数据的动力学推算数据以及所述动力学推算数据对应的推算时间；基于所述动力学推算数据，确定所述车辆底层执行系统的第三控制指令；基于所述推算时间，确定在所述推算时间生成的历史环境感知信息和历史定位信息；建立所述历史环境感知信息、所述历史定位信息和所述第三控制指令之间的对应关系。7.一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统在人工驾驶模式下不下发指令控制车辆行驶，其特征在于，所述自动驾驶系统包括：第一获...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴甘沙，周鑫，张玉新，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11