一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置，所述方法包括：在死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点；从避让点中筛选出有效避让点；计算避让车到有效避让点的距离；根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对距离进行修正；选择距离最小的有效避让点作为目标避让点，规划避让路径。通过上述方式，本申请能够提高解除死锁的效率。

A Method and Device for Avoiding Route Conflict of Automatic Guided Transport Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置
本申请涉及自动化
，特别是涉及一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是智能物流仓储系统中的关键设备，其可以作为搬运机器人，极大地节约人工成本和提升工作效率。AGV在工作时能够沿规定的导引路径运动，但是，在同一工作区域内可能存在多个AGV，它们之间的运动路径可能会发生冲突，形成死锁，导致无法继续移动。此时，需要某些AGV进行避让以解除冲突。请参阅图1，图1是现有技术中自动导引运输车路径冲突避让方法的流程示意图。该方法中，先判断AGV是否处于死锁状态，若是，则进入解死锁的流程。选定一辆AGV作为避让车，将给定的避让点按离避让车的远近进行排序，优先选择距离较近的避让点来规划避让路径。先规划出避让车去避让点的路径，再规划出从避让点到任务点的路径，两段路径拼接后发送给避让车，使避让车按照避让路径运动，而死锁环中其他AGV按正常路径进行运动。若规划失败，则舍弃该避让点，选择下一个避让点进行规划，直到所有避让点都规划失败，则换另一辆AGV作为避让车进行规划。本申请的专利技术人在长期的研发过程中，发现上述方案中避让点是直接给定的，没有考虑到地图及环境中的其他信息，这样容易导致解锁不彻底，形成二次死锁，或者是避让过程中，绕路较多，降低AGV的工作效率。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置，能够提高解除死锁的效率。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自动导引运输车路径冲突的避让方法，所述方法包括：在死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点；从避让点中筛选出有效避让点；计算避让车到有效避让点的距离；根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对距离进行修正；选择距离最小的有效避让点作为目标避让点，规划避让路径。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种自动导引运输车路径冲突的避让装置，所述装置包括处理器和存储器，处理器耦接存储器，存储器存储有程序，处理器用于执行程序实现上述的自动导引运输车路径冲突的避让方法。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，所述装置存储有程序，所述程序被执行时实现上述的自动导引运输车路径冲突的避让方法。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请所提供的避让方法，在筛选避让点时，考虑了AGV的实际位置和其他AGV的路径，尽量避免选择路径上的点作为避让点，使避让点的选择更优，避让所需移动的路程更短，同时避免了二次解锁，解死锁的效率大幅提高。再有，还考虑了AGV所处位置的地图的道路连通性，有效排除了一些干扰点。附图说明图1是现有技术中自动导引运输车路径冲突避让方法的流程示意图；图2是本申请自动导引运输车的调度流程示意图；图3是本申请自动导引运输车路径冲突避让方法的流程示意图；图4是本申请拓扑地图的局部示意图；图5是本申请拓扑地图的局部示意图；图6是本申请拓扑地图的局部示意图；图7是本申请拓扑地图的局部示意图；图8是本申请自动导引运输车路径冲突的避让装置第一实施方式的结构示意图；图9是本申请具有存储功能的装置第一实施方式的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本申请进一步详细说明。本申请提供一种自动导引运输车路径冲突的避让方法，用于在多台AGV路径互相冲突，无法移动而形成死锁后，根据地图特性自主选择临时避让点，规划出一条从当前点到避让点再到任务点的路径，使其他死锁AGV能够移动起来，以此来解除死锁的方法。请参阅图2，图2是本申请自动导引运输车调度流程示意图。在该方法中，首先初始化AGV调度系统，并获取系统中所有AGV的当前状态信息。之后根据分配的任务选择合适的AGV来执行任务，根据AGV的当前状态信息、任务目标信息以及环境中的障碍物信息，给AGV规划出一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。规划出路径后，按照一定条件逐段下发路径。若后续段路径与其他车的段路径冲突，则说明下段路径不安全，在走完当前段路径后，停车等待，同时不断尝试下发后续段路径，若冲突消失，则后续段路径能下发成功。当尝试下发次数达到一定阈值后仍未成功，则重新规划路径。当重新规划路径不成功或路径规划成功但第一段路径一直下发不成功时，将该AGV加入不安全队列。若所有不安全AGV中有路径互相冲突的AGV，则判断它们处于一个死锁环中，进入解死锁的流程。若解锁成功，则将同一死锁环中的AGV从不安全队列中删除。其中，利用深度搜索算法，通过判断AGV与哪些其他AGV路径有冲突，找到死锁环。请参阅图3，图3是本申请自动导引运输车路径冲突避让方法的流程示意图。在该实施方式中，路径冲突的解死锁过程包括如下步骤：S301：在死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点。其中，AGV的运动地图是拓扑地图，是一种保持点与线相对位置关系正确而不一定保持图形状与面积、距离、方向正确的抽象地图。在地图中可以设置多个标识点，例如使用二维码等识别码来标识，或者利用射频芯片来标识，以使AGV能够获取位置点信息，以参考确认AGV的位置信息。在初始化地图时，可以根据地图的数据，如依据地图中节点的可旋转性、道路连通性、节点属性、地图属性等，按照预设规则初步选取符合预定条件的点作为避让点。请参阅图4，图4是本申请拓扑地图的局部示意图。选取道路连通性大于二以及与该点直接连通的可旋转的点作为避让点。其中，道路连通性大于二是指该点连接有两个以上的其他点，如该点连接有三个点，或者说以该点为起点具有三条通往不同点的道路。同时，为了避免在避让时尽量的不对其他AGV的运转产生过大的影响，选择时还须排除地图中的特殊点，如充电点，工作台，货架区，排队区等。符合上述原则的点都可以作为避让点来规划避让路径。避让点选定后，如果地图不发生变化，在后续调度过程中，可以直接在这些避让点中进行筛选；如果地图发生更新，则可以在更新后自动的按照上述原则增加或删除避让点。在解死锁时，一辆AGV可能同时处于多个死锁环中，在选择避让车时，可以选取死锁环中被冲突次数最多的AGV作为避让车，这样在该车避让后，可能可以同时解除多个死锁环，提高效率。在其他实施方式中，也可以按照AGV的优先级选择避让车，优先选择解除任务紧急的AGV所在的死锁环，以使其及时恢复运动，完成任务。S302：从避让点中筛选出有效避让点。其中，初始化地图时预先选取的避让点没有考虑到环境中的多方因素，如果全部拿来作为备选避让点来规划避让路径会增大计算量，降低效率。因此，可以根据避让车所在环境，对避让点进行进一步的筛选，排除一些在此次解锁过程中明显不能使用的避让点。如需排除那些被空闲车、充电车和故障车占据的点，因为这些AGV在短时间内很可能不会移动，即使规划出路径，避让车也不能顺利到达避让点实施避让。还应排除掉避让车与避让点之间的距离小于车长的避让点，这些避让点距离避让车过近，可能不能顺利到达，或即使到达这些避让点，仍可能造成阻塞，无法达到避让的目的。将这些点排除后，剩余的避让点可以作为有效避让点，用以规划避让路径。S本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车路径冲突的避让方法，其特征在于，所述方法包括：在死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点；从所述避让点中筛选出有效避让点；计算所述避让车到所述有效避让点的距离；根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对所述距离进行修正；选择所述距离最小的有效避让点作为目标避让点，规划避让路径。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车路径冲突的避让方法，其特征在于，所述方法包括：在死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点；从所述避让点中筛选出有效避让点；计算所述避让车到所述有效避让点的距离；根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对所述距离进行修正；选择所述距离最小的有效避让点作为目标避让点，规划避让路径。2.根据权利要求1所述的自动导引运输车路径冲突的避让方法，其特征在于，所述根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对所述距离进行修正包括：获取死锁环中其他运输车的路径信息，确定路径区域，将所述避让车到所述路径区域中的有效避让点的距离调大，所述路径区域为其他运输车的路径所经过的区域。3.根据权利要求1所述的自动导引运输车路径冲突的避让方法，其特征在于，所述根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对所述距离进行修正包括：获取所述避让车当前位置预定范围内的地图信息；获取所述避让车所在直通路上离所述避让车最近的连通性大于二的拐点信息，确定直通路区域，所述直通路区域为以所述避让车当前位置和所述拐点为端点的直通路区域；将所述避让车到所述直通路区域中的有效避让点的距离调大。4.根据权利要求1所述的自动导引运输车路径冲突的避让方法，其特征在于，所述根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对所述距离进行修正包括：获取所述避让车当前位置预定范围内的地图信息；获取所述避让车所在直通路上离所述避让车最近的连通性大于二的拐点信息，并计算所述避让车到所述拐点的距离；判断所述避让车到所述有效避让点的距离中是否有小于所述避让车到所述拐点距离的；若是，则将所述避让车到所述有效避让点的距离调大。5.根据权利要求1所述的自动导引运输车路径冲突的避让方法，其特征在于，所述根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对所述距离进行修正包括：获取所述避让车当前位置及任意有效避让点预定范围内的地图信息，确定避让区域，所述避让区域为以所述避让车当前位置和所述有效避让点为对角端点形成...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐良，卢维，殷俊，穆方波，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33