列车的停车控制方法、装置及控制设备制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种列车的停车控制方法、装置及控制设备，其中，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将车站区段划分成不同的子区段，方法包括：当列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；识别第一图像中携带的标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段；当识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行；当识别出目标子区段为停车子区段，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。由此，通过将车站划分为不同的区段，并根据列车所在区段执行相应的制动操作，使得列车停靠更加精确可靠。

Parking Control Method, Device and Control Equipment of Train

【技术实现步骤摘要】
列车的停车控制方法、装置及控制设备
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种列车的停车控制方法、装置及控制设备。
技术介绍
在轨道交通中列车到站时，为了能够使得列车上的车门和站台的车门对齐，往往需要精准停车。现有技术中主要是通过司机驾驶，或者通过信号系统利用电子地图以及站台信标辅助对准等技术，将列车精准停靠到准确位置。目前，为了能够使列车精准停车，通过在车站区段内尽量密集地布置信标传感器来降低精准停车的误差，密集布置信标传感器，势必提升运营成本。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种列车的停车控制方法，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，将车站区段划分为不同的子区段，结合图像识别的手段识别列车的所在子区段，进而根据列车所在子区段执行相应的制动操作，达到列车精准停车的目的，不需要在车站区段布置信标传感器，能够减低运营成本。本专利技术的第二个目的在于提出一种列车的停车控制装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种控制设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种列车的停车控制方法，其中，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将所述车站区段划分成不同的子区段，方法包括：当列车处于所述车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；识别所述第一图像中携带的所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段；当识别出的所述目标子区段为非停车子区段时，根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，使所述列车持续前行；当识别出所述目标子区段为停车子区段，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，直至在所述停车子区段停车。本专利技术实施例的列车的停车控制方法，通过在列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像，并且识别第一图像中携带标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段，进而在识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行；在识别出目标子区段为停车子区段时，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。本实施例中，由于在车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过标志将车站区段划分为不同的子区段，然后结合图像识别的手段识别列车的所在子区段，进而根据列车所在子区段的车速和荷载，执行相应的制动操作，该制动操作结合了列车的当前运行状况，从而使得停靠更加精确可靠。进一步地，不需要在车站区段布置信标传感器，从而能够减低运营成本。另外，根据本专利技术上述实施例的列车的停车控制方法还可以具有如下附加技术特征：可选地，所述的方法，还包括：确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。可选地，所述确定所述列车需要进站停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括所述信号灯且所述信号灯的颜色为指示进站停车的颜色，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。可选地，所述确定所述列车需要进入所述车站区段内停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像，对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中存在表示进站停车的第一二维码，则确定所述列车需要进站停车；其中，所述第一二维码是由所述图像采集装置对布设在所述轨道上的二维码进行扫描得到的，所述轨道上的二维码与所述车站区段的起始点之间保持设定的距离。可选地，所述确定所述列车需要进入所述车站区段内停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括进站停车指示牌，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。可选地，如果所述目标子区段为制动子区段时，则所述根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，包括：获取所述列车的载重和所述当前车速；根据所述制动子区段的配置信息中的第一距离、所述载重和所述当前车速，确定第一制动力；利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶。可选地，所述利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶之后，还包括：当所述列车驶入匀速子区段时，则根据所述匀速子区段的配置信息中的匀速行驶速度，判断所述列车的当前车速是否到达所述匀速行驶速度；其中，所述匀速子区段为当前的所述目标子区段；如果到达所述匀速行驶速度，则控制所述列车维持所述当前车速匀速行驶；如果所述列车的当前车速未到达所述匀速行驶速度，则根据所述匀速子区段的配置信息中的第二距离、所述载重和所述当前车速，确定第二制动力；利用所述第二制动力控制所述列车在所述匀速子区段减速行驶。可选地，所述利用所述第二制动力控制所述列车在所述匀速子区段减速行驶之后，还包括：当所述列车驶入所述停车子区段时，从所述第一图像中识别位置标线；统计所述列车已经行驶过的所述位置标线的个数；如果所述位置标线的个数指示出所述列车前方驶入最后一个位置标线，则控制所述列车在所述最后一个位置标线上停车。可选地，所述识别所述第一图像中携带所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段，包括：识别所述第一图像中指定区域的颜色，根据所述颜色确定所述目标子区段；或者，识别所述第一图像中携带的第二二维码，解析所述第二二维码；其中，所述第二二维码是由所述图像采集装置对布设在所述车站区段上的子区段边界处的二维码进行扫描得到的；根据解析结果确定所述目标子区段。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种列车的停车控制装置，其中，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将所述车站区段划分成不同的子区段，装置包括：图像获取模块，用于当列车处于所述车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；识别模块，用于识别所述第一图像中携带所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段；控制模块，用于当识别出的所述目标子区段为非停车子区段时，根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，使所述列车持续前行，以及当识别出所述目标子区段为停车子区段，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，直至在所述停车子区段停车。本专利技术实施例的列车的停车控制装置，通过在列车处于车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像，并且识别第一图像中携带标志，根据标志确定列车当前所在的目标子区段，进而在识别出的目标子区段为非停车子区段时，根据目标子区段的配置信息，对列车进行控制，使列车持续前行；在识别出目标子区段为停车子区段时，根据停车子区段的配置信息，对列车进行控制，直至在停车子区段停车。本实施例中，由于在车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过标志将车站区段划分为不同的子区段，然后结合图像识别的手段识别列车的所在子区段，进而根据列车所在子区段的车速和荷载，执行相应的制动操作，该制动操作结合了列车的当前运行状况，从而使得停靠更加精确可靠。进一步地，不需要在车站区段布置信标传感器，从而能够减低运营成本。为达上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种列车的停车控制方法，其特征在于，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将所述车站区段划分成不同的子区段，所述方法包括：当列车处于所述车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；识别所述第一图像中携带的所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段；当识别出的所述目标子区段为非停车子区段时，根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，使所述列车持续前行；当识别出所述目标子区段为停车子区段，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，直至在所述停车子区段停车。

【技术特征摘要】
1.一种列车的停车控制方法，其特征在于，车站区段对应的轨道上布设有不同标志，通过不同的标志将所述车站区段划分成不同的子区段，所述方法包括：当列车处于所述车站区段内时，持续从列车车头的图像采集装置中获取第一图像；识别所述第一图像中携带的所述标志，根据所述标志确定所述列车当前所在的目标子区段；当识别出的所述目标子区段为非停车子区段时，根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，使所述列车持续前行；当识别出所述目标子区段为停车子区段，根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，直至在所述停车子区段停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车子区段的配置信息，对所述列车进行控制，包括：根据所述停车子区段的配置信息中的子区段距离、所述列车的载重和当前车速，确定所述列车在所述停车子区段的制动力；在所述子区段距离的行驶过程中，利用所述制动力控制所述列车减速直到停车。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述列车需要进站停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括信号灯且所述信号灯的颜色为指示进站停车的颜色，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述列车需要进入所述车站区段内停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像，对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中存在表示进站停车的第一二维码，则确定所述列车需要进站停车；其中，所述第一二维码是由所述图像采集装置对布设在所述轨道上的二维码进行扫描得到的，所述轨道上的二维码与所述车站区段的起始点之间保持设定的距离。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述列车需要进入所述车站区段内停车，包括：从所述图像采集装置中提取第二图像；其中，所述第二图像为列车进入所述车站区段之前采集的图像；对所述第二图像进行识别，如果识别出所述第二图像中包括进站停车指示牌，则确定所述列车需要进入所述车站区段内停车。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，如果所述目标子区段为制动子区段时，则所述根据所述目标子区段的配置信息，对所述列车进行控制，包括：获取所述列车的载重和所述当前车速；根据所述制动子区段的配置信息中的第一距离、所述载重和所述当前车速，确定第一制动力；利用所述第一制动力控制所述列车在所述制动子区段减速行驶。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一制动力控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：成智华，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44