踝关节支承部件及外骨骼机器人制造技术

本申请提供了一种踝关节支承部件及外骨骼机器人，该踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件及锁止件，小腿组件与鞋履组件转动连接，锁止件用于在小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置时，锁止小腿组件及鞋履组件。使用者在穿戴踝关节支承部件后，小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置时，锁止件可以锁止小腿组件及鞋履组件，以辅助使用者维持生产作业所需的全蹲或半蹲状态，避免作业人员发生意外而造成踝关节扭伤等。

Ankle Joint Support Components and Exoskeleton Robot

【技术实现步骤摘要】
踝关节支承部件及外骨骼机器人
本申请涉及助行机器人
，特别是涉及一种踝关节支承部件及外骨骼机器人。
技术介绍
外骨骼机器人是一种直接装备在人体上的非侵入式机械装置。使用者穿戴外骨骼机器人之后，外骨骼机器人可以起到支承人体、辅助人体运动及减轻负重感等作用。目前，从事物流搬运、建筑搬运、汽车装配、飞机装配等产业的作业人员，常常需要长期处于全蹲或半蹲姿势作业，作业人员容易觉得疲劳，踝关节也容易受到扭伤等伤害。
技术实现思路
本申请主要是提供踝关节支承部件及外骨骼机器人，旨在改善现有技术中对踝关节的支承及保护效果较差的问题。为解决上述技术问题，本申请提供了一种踝关节支承部件，该踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件及锁止件，小腿组件与鞋履组件转动连接，以使得小腿组件可相对于鞋履组件摆动，锁止件用于在小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置时，锁止小腿组件及鞋履组件。为解决上述技术问题，本申请还提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括上述踝关节支承部件。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供的踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件及锁止件，小腿组件与鞋履组件转动连接，以使得小腿组件可相对于鞋履组件摆动，锁止件用于在小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置时，锁止小腿组件及鞋履组件。采用上述结构，使用者在穿戴踝关节支承部件之后，使用者下蹲至预设位置时，也即是，小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置，锁止件可以锁止小腿组件及鞋履组件，以在使用者维持生产作业所需的全蹲或半蹲状态时，避免作业人员发生意外而造成踝关节扭伤等。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请提供的踝关节支承部件实施例的结构示意图；图2是图1中小腿组件的结构示意图；图3是图1中鞋履组件的结构示意图；图4是图1中锁止件的结构示意图；图5是图1中连接组件的分解示意图；图6是图1中小腿组件与鞋履组件转动连接的截面示意图；图7是图1中小腿组件与鞋履组件在第二摆动面上摆动的截面示意图；图8是本申请提供的外骨骼机器人实施例的结构示意图；图9是图8中外骨骼机器人穿戴于使用者并处于直立状态时的正面示意图；图10是图8中外骨骼机器人穿戴于使用者并处于直立状态时的侧面示意图；图11是图8中外骨骼机器人穿戴于使用者并处于半蹲状态时的侧面示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。外骨骼机器人是一种直接装备在人体上的非侵入式机械装置。使用者穿戴外骨骼机器人之后，外骨骼机器人可以起到支承人体、辅助人体运动及减轻负重感等作用。本申请的专利技术人经过长期研究发现：从事物流搬运、建筑搬运、汽车装配、飞机装配等产业的作业人员，常常需要长期处于全蹲或半蹲姿势作业，作业人员容易觉得疲劳，踝关节也容易受到扭伤等伤害。为此，本申请提供了如下实施例。参阅图1，图1是本申请提供的踝关节支承部件实施例的结构示意图。本实施例的踝关节支承部件10包括小腿组件11、鞋履组件12及锁止件13，小腿组件11与鞋履组件12转动连接，以使得小腿组件11可相对于鞋履组件12摆动。可选地，踝关节支承部件10还包括连接组件14，连接组件14用于连接小腿组件11与鞋履组件12，以使得两者实现转动连接。参阅图2，图2是图1中小腿组件11的结构示意图。小腿组件11包括小腿支承板111及小腿绑带112，小腿绑带112与小腿支承板111连接，以将小腿组件11绑缚于使用者的小腿。需要说明的是，本申请实施例中所述的“使用者”一般为成年人，对于不同的使用者，其性别、身高、体重等可能存在差异，使得绑缚的位置可能也存在差异。可选地，小腿支承板111部分呈弯折设置，本实施例中，小腿支承板111靠近鞋履组件12的一端朝着远离小腿绑带112的方向弯折，以在小腿组件11绑缚于使用者的小腿时避开使用者的脚踝，从而增加小腿组件11与使用者身体的贴合度。可选地，小腿绑带112由纺织纤维、皮革等材料制成，以使得小腿绑带112具有一定的强度及柔韧性，从而增加小腿组件11与使用者小腿之间的绑缚效果。可选地，小腿支承板111的长度与使用者小腿长度一致，小腿绑带112的数量可以为多个，多个小腿绑带112在不同的位置将小腿组件11绑缚于使用者小腿，从而增加绑缚效果。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。进一步地，小腿支承板111靠近鞋履组件12的一端开设有第一插孔1111，连接组件14穿设于第一插孔1111，以使得小腿支承板111与鞋履组件12转动连接，从而使得小腿支承板111可相对于鞋履组件12摆动。可选地，第一插孔1111为长条孔，以在小腿支承板111与鞋履组件12转动连接之后，小腿支承板111还可相对于鞋履组件12移动。可选地，小腿支承板111在第一插孔1111处呈U型开口，且此处的小腿支承板111可呈卷曲或弯曲状设置。参阅图3，图3是图1中鞋履组件12的结构示意图。鞋履组件12包括鞋履支承板121、鞋履件122及鞋履绑带123，鞋履件122与鞋履支承板121远离小腿组件11的一端连接，鞋履绑带123与鞋履件122连接，以将鞋履组件12绑缚于使用者的脚部。可选地，鞋履支承板121部分呈弯折设置，本实施例中，鞋履支承板121远离小腿组件11的一端朝着远离鞋履件122的方向弯折，以在鞋履组件12绑缚于使用者的脚部时避开使用者的脚踝，从而增加鞋履组件12与使用者身体的贴合度。可选地，鞋履绑带123由纺织纤维、皮革等材料制成，以使得鞋履绑带123具有一定的强度及柔韧性，从而增加鞋履组件12与使用者脚部之间的绑缚效果。可选地，鞋履件122与使用者脚后跟的大小一致，鞋履绑带123的数量可以为多个，多个鞋履绑带123在不同的位置将鞋履组件12绑缚于使用者脚部，从而增加绑缚效果。本实施例中，使用者穿戴鞋履组件12之后，鞋履件122与鞋履绑带123分别作用于使用者的脚后跟及脚背，以在使用者正常走路时，或抬起小腿甚至脚部时，鞋履组件12紧贴使用者脚部。进一步地，鞋履支承板121靠近小腿组件11的一端开设有第二插孔1211，连接组件14穿设于第一插孔1111及第二插孔1211，以使得小腿支承板111与鞋履支承板121转动连接，从而使得小腿支承板111可相对于鞋履支承板121摆动。可选地，第二插孔1211为长条孔，以在小腿支承板111与鞋履支承板121转动连接之后，小腿支承板111还可相对于鞋履支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种踝关节支承部件，其特征在于，所述踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件及锁止件，所述小腿组件与所述鞋履组件转动连接，以使得所述小腿组件可相对于所述鞋履组件摆动，所述锁止件用于在所述小腿组件相对于所述鞋履组件摆动至预设位置时，锁止所述小腿组件及所述鞋履组件。

【技术特征摘要】
1.一种踝关节支承部件，其特征在于，所述踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件及锁止件，所述小腿组件与所述鞋履组件转动连接，以使得所述小腿组件可相对于所述鞋履组件摆动，所述锁止件用于在所述小腿组件相对于所述鞋履组件摆动至预设位置时，锁止所述小腿组件及所述鞋履组件。2.根据权利要求1所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述踝关节支承部件还包括连接组件，所述连接组件包括第一连接件及第二连接件，所述第一连接件穿设于所述小腿组件及所述鞋履组件，以使得所述小腿组件可在第一摆动面上相对于所述鞋履组件摆动，所述第二连接件穿设于所述第一连接件并与所述小腿组件或所述鞋履组件连接，以使得所述小腿组件可在垂直于所述第一摆动面的第二摆动面上相对于所述鞋履组件摆动，所述锁止件与所述小腿组件或所述鞋履组件固定连接，用于所述小腿组件相对于所述鞋履组件在所述第一摆动面上摆动至预设位置时，锁止所述小腿组件相对于所述鞋履组件在所述第二摆动面上的摆动。3.根据权利要求2所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述小腿组件包括小腿支承板，所述小腿支承板靠近所述鞋履组件的一端开设有第一插孔，所述鞋履组件包括鞋履支承板，所述鞋履支承板靠近所述小腿组件的一端开设有第二插孔，所述第一连接件穿设于所述第一插孔及所述第二插孔，以使得所述小腿组件可在第一摆动面上相对于所述鞋履组件摆动。4.根据权利要求3所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述第一连接件开设有第三插孔，以在所述第一连接件穿设于所述第一插孔及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新宇，彭安思，陈春杰，王灿，王超，闫泽峰，何勇，李南，郭子铭，马勋举，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44