夹紧单元切换系统技术方案

本实用新型专利技术公开了夹紧单元切换系统，包括伺服模块、气动模块与夹紧模块，所述气动模块安装在夹紧模块的外表面，夹紧模块活动安装在伺服模块的外表面，所述伺服模块包括机器人手臂、抓手基座本体、横向伺服轴、纵向伺服轴与伺服马达。本实用新型专利技术所述的夹紧单元切换系统，机器人抓手本体采用铁焊接而成，其在耐久性、变形量控制方面都有更大优势；两个伺服轴主要在X，Y方向，精准移动；多组气缸切换机构是将不同车型的夹紧模块放置在切换机构上，通过多组电磁阀来控制气缸的切换动作；切换机构安装在高精度导轨上；可满足多种车型切换，抓手上如果空间容许的话，可以实现更多车型切换，带来更好的使用前景。

Clamping unit switching system

【技术实现步骤摘要】
夹紧单元切换系统
本技术涉及夹紧单元领域，特别涉及夹紧单元切换系统。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；现有夹紧单元在使用时存在一定的弊端，目前国内多数车企机器人抓手采用ATC切换方式，一个抓手对应一个车型，生产不同车型就切换不同抓手。采用ATC切换方式占地空间较大，综合成本较高，而且切换的时间较长，影响生产线的节拍，为此，我们提出夹紧单元切换系统。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供夹紧单元切换系统，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：夹紧单元切换系统，包括伺服模块、气动模块与夹紧模块，所述气动模块安装在夹紧模块的外表面，夹紧模块活动安装在伺服模块的外表面。优选的，所述伺服模块包括机器人手臂、抓手基座本体、横向伺服轴、纵向伺服轴与伺服马达，所述纵向伺服轴安装在横向伺服轴的顶端外表面靠近中心处位置，所述抓手基座本体安装在机器人手臂的前端外表面，所述抓手基座本体通过滑轮活动安装在横向伺服轴的后端外表面，所述横向伺服轴的顶端外表面靠近机器人手臂的位置设有纵向伺服轴。优选的，所述夹紧模块包括一号气缸夹具、二号气缸夹具、连接板、三号气缸夹具、四号气缸夹具与五号气缸夹具，所述一号气缸夹具与二号气缸夹具活动安装在横向伺服轴的前端外表面靠近一侧位置，且一号气缸夹具位于二号气缸夹具的一侧，所述连接板活动安装在横向伺服轴的前端外表面靠近另一侧位置，所述三号气缸夹具、四号气缸夹具与五号气缸夹具并列安装在连接板的前端外表面，所述四号气缸夹具位于三号气缸夹具的一侧，所述五号气缸夹具位于四号气缸夹具的一侧。优选的，所述气动模块包括气缸与电磁阀，气缸的外表面固定安装有通气管。优选的，所述机器人手臂的前端外表面通过螺栓固定有端拾器，且机器人手臂通过端拾器与抓手基座本体固定连接。优选的，所述横向伺服轴的内部通过螺栓固定有丝杆与导轨，所述连接板与抓手基座本体之间设有导线。优选的，所述抓手基座本体的后端外表面设有电源接口与气缸接口，气缸接口位于电源接口的一侧。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：1、机器人抓手本体采用铁焊接而成，其在耐久性、变形量控制方面都有更大优势；单根伺服轴承重负载可达50kg；2、两个伺服轴主要在X，Y方向精准移动，两个方向伺服轴通过伺服马达驱动，里面包含丝杆与导轨，移动位置精度达±0.05mm；3、多组气缸切换机构是将不同车型的夹紧模块在切换机构上，通过多组电磁阀来控制气缸的切换动作；4、切换机构安装在高精度导轨上，通过伺服马达控制驱动和控制，由PLC发出车型指令，机器人控制伺服马达，对不同车型的定位进行伺服切换；5、可满足多种车型切换，抓手上如果空间容许的话，可以实现更多车型切换。附图说明图1为本技术夹紧单元切换系统的整体结构示意图；图2为本技术夹紧单元切换系统整体结构俯视图。图中：1、机器人手臂；2、抓手基座本体；3、横向伺服轴；4、纵向伺服轴；5、一号气缸夹具；6、二号气缸夹具；7、伺服马达；8、连接板；9、三号气缸夹具；10、四号气缸夹具；11、五号气缸夹具。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。实施例1如图1-2所示，包括伺服模块、气动模块与夹紧模块，气动模块安装在夹紧模块的外表面，夹紧模块活动安装在伺服模块的外表面。伺服模块包括机器人手臂1、抓手基座本体2、横向伺服轴3、纵向伺服轴4与伺服马达7，纵向伺服轴4安装在横向伺服轴3的顶端外表面靠近中心处位置，抓手基座本体2安装在机器人手臂1的前端外表面，抓手基座本体2通过滑轮活动安装在横向伺服轴3的后端外表面，横向伺服轴3的顶端外表面靠近机器人手臂1的位置设有纵向伺服轴4；夹紧模块包括一号气缸夹具5、二号气缸夹具6、连接板8、三号气缸夹具9、四号气缸夹具10与五号气缸夹具11，一号气缸夹具5与二号气缸夹具6活动安装在横向伺服轴3的前端外表面靠近一侧位置，且一号气缸夹具5位于二号气缸夹具6的一侧，连接板8活动安装在横向伺服轴3的前端外表面靠近另一侧位置，三号气缸夹具9、四号气缸夹具10与五号气缸夹具11并列安装在连接板8的前端外表面，四号气缸夹具10位于三号气缸夹具9的一侧，五号气缸夹具11位于四号气缸夹具10的一侧；气动模块包括气缸与电磁阀，气缸的外表面固定安装有通气管；机器人手臂1的前端外表面通过螺栓固定有端拾器，且机器人手臂1通过端拾器与抓手基座本体2固定连接；横向伺服轴3的内部通过螺栓固定有丝杆与导轨，连接板8与抓手基座本体2之间设有导线；抓手基座本体2的后端外表面设有电源接口与气缸接口，气缸接口位于电源接口的一侧。首先，通过机器人手臂1前端的端拾器与机器人抓手本体后端的抓手基座本体2连接，通过横向伺服轴3可以使得气缸夹具在横向移动，伺服马达7为其提供动力，通过纵向伺服轴4可以使得气缸夹具在纵向移动，横向伺服轴3、纵向伺服轴4与伺服马达7组合成切换机构，利用两个伺服轴主要在X，Y方向精准移动，两个方向伺服轴通过伺服马达7驱动，里面包含丝杆与导轨，移动位置精度达±0.05mm；机器人抓手本体采用铁焊接而成，其在耐久性、变形量控制方面都有更大优势；单根伺服轴承重负载可达50kg。实施例2如图1-2所示，包括伺服模块、气动模块与夹紧模块，气动模块安装在夹紧模块的外表面，夹紧模块活动安装在伺服模块的外表面。伺服模块包括机器人手臂1、抓手基座本体2、横向伺服轴3、纵向伺服轴4与伺服马达7，纵向伺服轴4安装在横向伺服轴3的顶端外表面靠近中心处位置，抓手基座本体2安装在机器人手臂1的前端外表面，抓手基座本体2通过滑轮活动安装在横向伺服轴3的后端外表面，横向伺服轴3的顶端外表面靠近机器人手臂1的位置设有纵向伺服轴4；夹紧模块包括一号气缸夹具5、二号气缸夹具6、连接板8、三号气缸夹具9、四号气缸夹具10与五号气缸夹具11，一号气缸夹具5与二号气缸夹具6活动安装在横向伺服轴3的前端外表面靠近一侧位置，且一号气缸夹具5位于二号气缸夹具6的一侧，连接板8活动安装在横向伺服轴3的前端外表面靠近另一侧位置，三号气缸夹具9、四号气缸夹具10与五号气缸夹具11并列安装在连接板8的前端外表面，四号气缸夹具10位于三号气缸夹具9的一侧，五号气缸夹具11位于四号气缸夹具10的一侧；气动模块包括气缸与电磁阀，气缸的外表面固定安装有通气管；机器人手臂1的前端外表面通过螺栓固定有端拾器，且机器人手臂1通过端拾器与抓手基座本体2固定连接；横向伺服轴3的内部通过螺栓固定有丝杆与导轨，连接板8与抓手基座本体2之间设有导线；抓手基座本体2的后端外表面设有电源接口与气缸接口，气缸接口位于电源接口的一侧。多组气缸切换机构是将不同车型的夹紧模块在，横向伺服轴3、纵向伺服轴4与伺服马达7组成的切换机构上，并通过通过气缸模块内部的多组电磁阀来控制气缸的切换动作，切换机构安装在高精度导轨上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.夹紧单元切换系统，其特征在于，包括伺服模块、气动模块与夹紧模块，所述气动模块安装在夹紧模块的外表面，夹紧模块活动安装在伺服模块的外表面。

【技术特征摘要】
1.夹紧单元切换系统，其特征在于，包括伺服模块、气动模块与夹紧模块，所述气动模块安装在夹紧模块的外表面，夹紧模块活动安装在伺服模块的外表面。2.根据权利要求1所述的夹紧单元切换系统，其特征在于：所述伺服模块包括机器人手臂(1)、抓手基座本体(2)、横向伺服轴(3)、纵向伺服轴(4)与伺服马达(7)，所述纵向伺服轴(4)安装在横向伺服轴(3)的顶端外表面靠近中心处位置，所述抓手基座本体(2)安装在机器人手臂(1)的前端外表面，所述抓手基座本体(2)通过滑轮活动安装在横向伺服轴(3)的后端外表面，所述横向伺服轴(3)的顶端外表面靠近机器人手臂(1)的位置设有纵向伺服轴(4)。3.根据权利要求2所述的夹紧单元切换系统，其特征在于：所述夹紧模块包括一号气缸夹具(5)、二号气缸夹具(6)、连接板(8)、三号气缸夹具(9)、四号气缸夹具(10)与五号气缸夹具(11)，所述一号气缸夹具(5)与二号气缸夹具(6)活动安装在横向伺服轴(3)的前端外表面靠近一侧位置，且一号气缸夹具(5)位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄庆财，吴高灿，吴平安，李秋锋，
申请(专利权)人：广州富士汽车整线集成有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44