【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接机器人，具体是一种自适应汽车焊接装备机器人。
技术介绍
1、随着汽车工业的快速发展，车型更新换代速度越来越快；而白车身是通过焊接方式将冲压件连接而成，电阻点焊是车身焊接最主要的连接方式，占白车身焊接总量的90％以上，普通轿车白车身焊点数量达到4900～5600个。在焊接工艺中，零件与零件的搭接、零件的形状和材质等因素决定了焊枪的选择。因焊点的差异性选择的焊枪也有所不同，导致在一个零件中需要多种焊枪；普遍的自动化生产线中，国内还有许多厂家一台机器人上安装一把焊枪，当焊枪数量越多，机器人数量越多，所需的场地面积更大。当需生产新车型时，也无法良好的做到与旧车型共线生产，会造成改造工程大，费用越高。因此，有必要提供用于一种自适应汽车焊接装备机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
1、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自适应汽车焊接装备机器人，其包括：
2、焊接机器人，其转向机械臂上安装有换枪盘，用于安装切换伺服焊枪；
3、焊枪切换放置架，分布在焊接机器人的一侧，各所述焊枪切换放置架对应放置不同规格伺服焊枪；
4、动作校调机构，安装在各所述焊枪切换放置架上，所述伺服焊枪能够滑动插接在动作校调机构上，并由焊接机器人通过摆放动作将伺服焊枪通过动作校调机构放置在焊枪切换放置架上，且所述焊接机器人能够采用提取动作将伺服焊枪从焊枪切换放置架上取出。
5、进一步，作为优选，所述焊接机器人一侧安装有切换盘，多个
6、进一步，作为优选，所述焊枪切换放置架包括：
7、支座，其上方固定有固定板；
8、定位销，为对称设置的两个，各所述定位销均竖直固定在固定板上，所述伺服焊枪的一侧横向固定有定位板，所述定位板上开设有与所述定位销相对应的定位孔；
9、感应器，设置在固定板的右侧，所述感应器通过感应信号判断支座上是否放置伺服焊枪；
10、托块，固定在支座上，并位于伺服焊枪下方，所述托块上通过弹簧座设置第一应力片与所述伺服焊枪相接触；
11、侧架，固定在支座的上端面一侧，所述侧架上转动设置有联板，所述联板的一端通过l形架固定有换枪盘防尘罩，所述侧架上设置有伸缩导杆，所述伸缩导杆的一端转动连接在联板的另一端。
12、进一步，作为优选，所述动作校调机构包括：
13、固定转盘，固定在所述焊枪切换放置架的一侧，所述固定转盘上同轴转动设置有轴盘；
14、导轨，其横截面呈h字形结构，所述伺服焊枪的一侧设有导板，所述导板滑动连接在导轨上。
15、进一步，作为优选，所述轴盘上中心对称固定有阻块，所述固定转盘内通过支撑弹簧连接有顶板，所述顶板的一侧端面与所述阻块相抵靠接触，且其接触面上固定有第二应力片；
16、所述轴盘相对固定转盘的旋转角度小于65°。
17、进一步，作为优选，所述轴盘上安装有铰轴，所述导轨的一端转动连接在铰轴上，所述轴盘上位于铰轴的中心对称点处固定有滑动导轴，所述滑动导轴内滑动设置有轴塞，所述轴塞的一端转动连接有连杆，并通过所述连杆与导轨相连接，所述滑动导轴内通过限位弹簧连接有内板，所述内板与轴塞的接触面上固定有第三应力片；
18、所述导轨相对轴盘的偏转角度小于35°。
19、进一步，作为优选，所述焊枪切换放置架上横向固定有轴钉，所述伺服焊枪的一侧开设有导槽，当所述焊接机器人采取摆放动作中，所述导轨随伺服焊枪呈竖直架设状态，此时所述轴钉的端部限位滑动连接在导槽内。
20、进一步，作为优选，所述焊接机器人提取动作中分为四个动作阶段，依次为第一动作阶段、第二动作阶段、第三动作阶段以及结束动作阶段，其中，
21、第一动作阶段为：伺服焊枪竖直提拉；
22、第二动作阶段为：伺服焊枪通过轴盘相对固定转盘进行转向；
23、第三动作阶段为：伺服焊枪通过导轨相对轴盘进行转向；
24、结束动作阶段为：伺服焊枪脱离导轨。
25、进一步，作为优选，所述动作校调机构中未放置伺服焊枪时，所述轴盘在支撑弹簧弹力作用下相对固定转盘呈35°偏转，而所述导轨在限位弹簧弹力作用下相对轴盘呈25°偏转。
26、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
27、1、本专利技术中设有换枪盘和伺服焊枪放置架，可以实现1台机器人可对应2把或多把焊枪，减少设备购买，缩小产线占地面积；且利用换枪盘进行自动化更换焊枪，无需人工操作；
28、2、本专利技术中尤其设置的动作校调机构在焊接机器人切换中采用提取动作进行伺服焊枪取拿，这其中提取动作中分为四个动作阶段，前三个动作阶段均能够分别对应检测伺服焊枪装配时空间中的三维装配偏差，以便焊接机器人进行动作校调或重新对伺服焊枪装配调整。
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1.一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：其包括：
2.根据权利要求1所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述焊接机器人（1）一侧安装有切换盘（12），多个所述焊枪切换放置架（2）周向分布在所述切换盘（12）上，所述切换盘（12）下方设置有驱动部（13），用于驱动切换盘（12）转向调动。
3.根据权利要求1所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述焊枪切换放置架（2）包括：
4.根据权利要求1所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述轴盘（42）上安装有铰轴（51），所述导轨（43）的一端转动连接在铰轴（51）上，所述轴盘（42）上位于铰轴（51）的中心对称点处固定有滑动导轴（5），所述滑动导轴（5）内滑动设置有轴塞，所述轴塞的一端转动连接有连杆（52），并通过所述连杆（52）与导轨（43）相连接，所述滑动导轴（5）内通过限位弹簧连接有内板（53），所述内板与轴塞的接触面上固定有第三应力片；
5.根据权利要求4所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述焊枪切换放置架（2）上横向固定有轴钉
6.根据权利要求5所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述焊接机器人（1）提取动作中分为四个动作阶段，依次为第一动作阶段、第二动作阶段、第三动作阶段以及结束动作阶段，其中，
7.根据权利要求5所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述动作校调机构（4）中未放置伺服焊枪（3）时，所述轴盘（42）在支撑弹簧弹力作用下相对固定转盘（41）呈35°偏转，而所述导轨（43）在限位弹簧弹力作用下相对轴盘呈25°偏转。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：其包括：
2.根据权利要求1所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述焊接机器人（1）一侧安装有切换盘（12），多个所述焊枪切换放置架（2）周向分布在所述切换盘（12）上，所述切换盘（12）下方设置有驱动部（13），用于驱动切换盘（12）转向调动。
3.根据权利要求1所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述焊枪切换放置架（2）包括：
4.根据权利要求1所述的一种自适应汽车焊接装备机器人，其特征在于：所述轴盘（42）上安装有铰轴（51），所述导轨（43）的一端转动连接在铰轴（51）上，所述轴盘（42）上位于铰轴（51）的中心对称点处固定有滑动导轴（5），所述滑动导轴（5）内滑动设置有轴塞，所述轴塞的一端转动连接有连杆（52），并通过所述连杆（52）与导轨（43）相连接，所述滑动导轴（5）内通过限位弹簧连...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴高灿，
申请(专利权)人：广州富士汽车整线集成有限公司，
类型：发明
国别省市：
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