一种搬运机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种搬运机械臂，包括底座和机械臂组件，所述机械臂组件包括转柱，大臂和升降臂，所述转柱安装在底座上，所述底座内设有一纵向隔板，其将底座分隔为控制腔和电机腔；所述控制腔内安装了型号为PIC16F877的主控制器，型号均为LM629N的电机控制器，型号为STL6472H的电机驱动器，无线发送模块和电源模块，所述型号均为LM629N的电机控制器分别包括转柱，大臂和升降臂电机控制器；本实用新型专利技术采用电机驱动机械臂，减轻工人劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率，结构简单，动作灵活，多用于搬运作业中，特别适合小规格物品搬运。

A Handling Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械臂
本技术涉及机械臂，特别涉及一种搬运机械臂。
技术介绍
机械臂能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。已经成为一门涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个方面的学科，代表了机电一体化的最高成就。现今，机械臂已经运用到各个领域，特别是在搬运方面，为了减少人类劳动，使用了不同的机械臂，可是，现有的机械臂结构复杂，对每个关节分别控制性能差，使得机械臂操作欠佳，使用较为不便。
技术实现思路
本技术为了解决现有技术的问题，提供了一种搬运机械臂。本技术的具体技术方案如下：一种搬运机械臂，包括底座和机械臂组件，所述机械臂组件包括转柱，大臂和升降臂，所述转柱安装在底座上，所述底座内设有一纵向隔板，其将底座分隔为控制腔和电机腔；所述控制腔内安装了型号为PIC16F877的主控制器，型号均为LM629N的电机控制器，型号为STL6472H的电机驱动器，无线发送模块和电源模块，所述型号均为LM629N的电机控制器分别包括转柱，大臂和升降臂电机控制器，所述型号为STL6472H的电机驱动器分别包括转柱，大臂和升降臂电机驱动器，所述转柱，大臂和升降臂电机控制器分别连接转柱，大臂和升降臂电机驱动器，所述型号为PIC16F877的主控制器电连接无线发送模块，所述底座上还设有按钮组件和开关按钮，所述按钮组件分别电连接型号为PIC16F877的主控制器和开关按钮，所述开关按钮电连接电源模块；所述电机腔内安装了设有电机轴的转柱电机，所述转柱电机电连接转柱电机驱动器，所述转柱设有插入电机轴的电机轴腔，转柱电机设有的电机轴插入在转柱内且转柱上安装了一横轴，所述横轴上安装了大臂，所述横轴设有一固轴腔，固轴腔内安装了具有电机轴的大臂电机，大臂电机电连接大臂电机驱动器；所述大臂包括两臂杆，所述两臂杆上安装了带有轴体的齿轮，臂杆上设有一电机盒，在电机盒内安装了具有电机轴的升降臂电机，升降臂电机设有的电机轴通过安装联轴器连接轴体，所述升降臂电机电连接升降臂电机驱动器；所述两臂杆之间设有一平台，平台上安装了与齿轮相配接的升降臂；所述升降臂下方安装了一控制盒；所述控制盒内安装了型号为CH-22-200-30的两手抓电机，所述两手抓电机上安装了手抓。优选地，所述按钮组件包括分别控制转柱，大臂，升降和两手抓电机的五个倒顺开关。优选地，所述五个倒顺开关分别设两排，上面一排设有三个，其分别用于控制转柱，大臂和升降电机，下面一排设有两个倒顺开关，其分别用于控制两手抓电机，所述开关按钮设在下面一排倒顺开关的一侧。优选地，所述底座上还设有电源接孔，其电连接电源模块。优选地，所述大臂电机和升降臂电机通过连接线分别穿过转柱电连接大臂电机驱动器和升降臂电机驱动器。优选地，所述平台的一侧开口且平台上设有圆孔，升降臂插入在圆孔中。优选地，所述齿轮设有齿牙，升降臂设有与齿轮相啮合的配接齿牙。优选地，所述转柱，大臂和升降臂电机型号均为FL42BLS。优选地，所述控制盒内内还安装了无线接收模块，型号为LM629N的两手抓电机控制器，型号为STL6472H的两手抓电机驱动器，所述无线接收模块通过无线网络与无线发送模块通信连接，所述无线接收模块还电连接型号均为LM629N的两手抓电机控制器，所述型号为STL6472H的两手抓电机控制器，型号为STL6472H的两手抓电机驱动器，型号为CH-22-200-30的两手抓电机依次电连接。本技术的技术效果：通过底座设有的控制腔内部部件分别控制转柱，大臂，升降臂及手抓电机的驱动，实现了分别对其控制操作，而大臂电机通过其设有的电机轴固定安装在横轴设有的固轴腔内，可通过横轴带动大臂上下转动，而升降电机通过安装在臂杆之间安装的齿轮啮合升降臂，从而实现了升降臂的升降，且手抓电机通过接收与控制由无线网络相互连接，使得手抓也便于控制；该搬运机械臂通用性好，设计成具有多个自由度的结构，采用电机驱动，具有控制简单的特点，代替人手繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率，结构简单，动作灵活，多用于搬运作业中，特别适合小规格物品搬运。附图说明图1是本技术搬运机械臂的结构示意图。图2是本技术搬运机械臂的原理框图。图中：底座1，隔板12，控制腔2，主控制器31，电机控制器32，转柱电机控制器321，大臂电机控制器322，升降臂电机控制器323，电机驱动器33，转柱电机驱动器331，大臂电机驱动器332，升降臂电机驱动器333，无线发送模块34，电源模块35，按钮组件36，开关按钮37，电源接孔38，电机腔4，转柱电机41，大臂电机42，升降臂电机43，电机部431，手抓电机44，机械臂组件5，转柱51，横轴511，电机轴腔512，通线孔513，固轴腔514，大臂52，臂杆53，轴体54，齿轮55，齿牙551，平台56，圆孔561，开口562，升降臂6，配接齿牙61，手抓电机7，无线接收模块81，手抓电机控制器82，手抓电机驱动器83，控制盒9，手抓91。具体实施方式下面，结合实例对本技术的实质性特点和优势作进一步的说明，但本技术并不局限于所列的实施例。如图1至图2所示，本实施例的一种搬运机械臂，包括底座1和机械臂组件5，所述机械臂组件5包括转柱51，大臂52和升降臂6，所述转柱51安装在底座1上，所述底座1内设有一隔板12，其将底座1分隔为控制腔2和电机腔4；所述控制腔2内安装了型号为PIC16F877的主控制器31，型号为LM629N的电机控制器33，型号为STL6472H的电机驱动器32，型号为CC1020的无线发送模块34和电源模块35，其发送总的控制命令。所述型号为LM629N的电机控制器分别包括转柱电机控制器331，大臂电机控制器332和升降臂电机控制器333，其用于接收主控制器发出的命令，实现对相应电机的控制。所述型号为STL6472H的电机驱动器分别包括转柱电机驱动器321，大臂电机驱动器322和升降臂电机驱动器323，所述转柱，大臂和升降臂电机控制器分别电连接转柱，大臂和升降臂电机驱动器控制和驱动转柱，大臂和升降臂，使得转柱可旋转，大臂上下活动，升降臂升降活动，所述型号为PIC16F877的主控制器31电连接无线发送模块34，无线发送模块用于与接收系统相通信，其可采用WIFI，CDMA,GSM的方式；所述底座1上还设有按钮组件36和开关按钮37，所述按钮组件36包括分别控制转柱，大臂，升降和两手指电机的五个倒顺开关。所述五个倒顺开关分别设两排，上面一排设有三个，其分别用于控制转柱，大臂和升降电机，下面一排设有两个倒顺开关，其分别用于控制两手抓电机，所述开关按钮37设在下面一排倒顺开关的一侧。倒顺开关用于分别控制电机的旋转，其顺时针旋转时，电机为正转，反之为反转。所述按钮组件36分别电连接型号为PIC16F877的主控制器31和开关按钮37，所述开关按钮37连接电源模块35；按动开关接通电源，分别操作按钮组件来控制转柱，大臂、升降臂及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机械臂，包括底座和机械臂组件，其特征在于，所述机械臂组件包括转柱，大臂和升降臂，所述转柱安装在底座上，所述底座内设有一纵向隔板，其将底座分隔为控制腔和电机腔；所述控制腔内安装了型号为PIC16F877的主控制器，型号均为LM629N的电机控制器，型号为STL6472H的电机驱动器，无线发送模块和电源模块，所述型号均为LM629N的电机控制器分别包括转柱，大臂和升降臂电机控制器，所述型号为STL6472H的电机驱动器分别包括转柱，大臂和升降臂电机驱动器，所述转柱，大臂和升降臂电机控制器分别连接转柱，大臂和升降臂电机驱动器，所述型号为PIC16F877的主控制器电连接无线发送模块，所述底座上还设有按钮组件和开关按钮，所述按钮组件分别电连接型号为PIC16F877的主控制器和开关按钮，所述开关按钮电连接电源模块；所述电机腔内安装了设有电机轴的转柱电机，所述转柱电机电连接转柱电机驱动器，所述转柱设有插入电机轴的电机轴腔，转柱电机设有的电机轴插入在转柱内且转柱上安装了一横轴，所述横轴上安装了大臂，所述横轴设有一固轴腔，固轴腔内安装了具有电机轴的大臂电机，大臂电机电连接大臂电机驱动器；所述大臂包括两臂杆，所述两臂杆上安装了带有轴体的齿轮，臂杆上设有一电机盒，在电机盒内安装了具有电机轴的升降臂电机，升降臂电机设有的电机轴通过安装联轴器连接轴体，所述升降臂电机电连接升降臂电机驱动器；所述两臂杆之间设有一平台，平台上安装了与齿轮相配接的升降臂；所述升降臂下方安装了一控制盒；所述控制盒内安装了型号为CH‑22‑200‑30的两手抓电机，所述两手抓电机上安装了手抓。...

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械臂，包括底座和机械臂组件，其特征在于，所述机械臂组件包括转柱，大臂和升降臂，所述转柱安装在底座上，所述底座内设有一纵向隔板，其将底座分隔为控制腔和电机腔；所述控制腔内安装了型号为PIC16F877的主控制器，型号均为LM629N的电机控制器，型号为STL6472H的电机驱动器，无线发送模块和电源模块，所述型号均为LM629N的电机控制器分别包括转柱，大臂和升降臂电机控制器，所述型号为STL6472H的电机驱动器分别包括转柱，大臂和升降臂电机驱动器，所述转柱，大臂和升降臂电机控制器分别连接转柱，大臂和升降臂电机驱动器，所述型号为PIC16F877的主控制器电连接无线发送模块，所述底座上还设有按钮组件和开关按钮，所述按钮组件分别电连接型号为PIC16F877的主控制器和开关按钮，所述开关按钮电连接电源模块；所述电机腔内安装了设有电机轴的转柱电机，所述转柱电机电连接转柱电机驱动器，所述转柱设有插入电机轴的电机轴腔，转柱电机设有的电机轴插入在转柱内且转柱上安装了一横轴，所述横轴上安装了大臂，所述横轴设有一固轴腔，固轴腔内安装了具有电机轴的大臂电机，大臂电机电连接大臂电机驱动器；所述大臂包括两臂杆，所述两臂杆上安装了带有轴体的齿轮，臂杆上设有一电机盒，在电机盒内安装了具有电机轴的升降臂电机，升降臂电机设有的电机轴通过安装联轴器连接轴体，所述升降臂电机电连接升降臂电机驱动器；所述两臂杆之间设有一平台，平台上安装了与齿轮相配接的升降臂；所述升降臂下方安装了一控制盒；所述控制盒内安装了型号为CH-22-...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽彬，张伟功，王文明，计甜甜，周宇航，黄凯强，李杰，汪光宇，申展，张子洋，郑嘉文，裴梦新，杨成，王宇，
申请(专利权)人：皖西学院，
类型：新型
国别省市：安徽,34