起重机制造技术

本发明专利技术提供一种能够实时地制作3D地图的起重机。该起重机根据通过设置于起重臂上的三维信息获取单元获得的三维信息来制作3D地图，其中，所述三维信息获取单元构成为能够保存所获得的三维信息，并且能够变更测量方向、测量范围以及测量密度；通过与已保存的三维信息重叠而制作3D地图，当检测出旋转台的旋转操作或者所述起重臂的升降操作或者所述起重臂的伸缩操作的操作信号时，根据从所述操作信号的检测值算出的所述起重臂的移动方向和移动速度来变更所述测量方向，并且与未检测出所述操作信号时相比，缩小所述测量范围，提高所述测量密度。

Crane

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机
本专利技术涉及一种起重机。
技术介绍
专利文献1中公开了一种在起重臂的前端设置有吊物监视摄像机的起重机。操作者一边监视来自吊物监视摄像机的影像一边对起重机进行操作，从而即使在不能直接观察到吊物的地方，也能够安全地吊起或放下吊物。【现有技术文献】【专利文献】专利文献1:日本专利特开平8-53290号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题通过在起重臂的前端设置激光扫描仪等的三维信息获取单元，从而能够使用由激光扫描仪测量到的三维信息来制作作业区域的3D地图。在制作3D地图时，存在下述情况：根据激光扫描仪的测量范围和测量密度的设定，在3D地图的制作中会出现延迟，对于一边观察3D地图一边进行作业的操作者来说，不能掌握当前的情况，从而作业变得困难。因此，本专利技术的目的在于提供一种能够实时地制作3D地图的起重机。用于解决问题的技术方案本专利技术的起重机根据通过设置于起重臂上的三维信息获取单元获得的三维信息来制作3D地图，其中，所述三维信息获取单元构成为能够保存所获得的三维信息，并且能够变更测量方向、测量范围以及测量密度，通过与已保存的三维信息重叠而制作3D地图。当检测出旋转台的旋转操作或者所述起重臂的升降操作或者所述起重臂的伸缩操作的操作信号时，根据从所述操作信号的检测值算出的所述起重臂的移动方向和移动速度来变更所述测量方向，并且与未检测出所述操作信号时相比，缩小所述测量范围，提高所述测量密度。当所述旋转操作或者所述升降操作或者所述伸缩操作的操作量发生变更时，根据所述操作量对所述测量方向进行校正。当在所述3D地图的制作中发生延迟时，通过对所述三维信息获取单元的测量范围和测量密度中的至少一个进行变更来减少每小时的三维信息获取量。本专利技术的有益效果如下：根据本专利技术，能够实时地制作3D地图，由此能够安全地使用起重机进行作业。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机的整体构成的侧视图。图2是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机的控制块的构成的图。图3中的(a)是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机中的激光扫描仪的测量方向的侧视示意图，(b)是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机中的激光扫描仪的测量范围的侧视示意图，(c)是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机中的激光扫描仪的测量密度的侧视示意图。图4是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机生成的3D地图的区域以及激光扫描仪所测量的区域的图。图5中的(a)是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机的旋转动作中的激光扫描仪的测量方向和测量范围的俯视示意图，(b)是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机的升降动作中的激光扫描仪的测量方向和测量范围的侧视示意图，(c)是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机的伸缩动作中的激光扫描仪的测量方向和测量范围的侧视示意图。图6是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机的3D地图制作控制的流程图。图7是表示本专利技术的一实施方式涉及的起重机的3D地图制作时的激光扫描仪的控制的流程图。具体实施方式下面，使用图1及图2对本专利技术的一实施方式涉及的起重机1的整体构成进行说明。起重机1是能够在各种地方移动的移动式起重机。起重机1具有车辆2和起重装置6。如图1所示，车辆2用于搬运起重装置6。车辆2具有多个车轮3，并以引擎(未图示)作为动力源而行驶。车辆2上设置有外伸支架5。外伸支架5包括能够利用液压朝向车辆2的宽度方向两侧延伸的伸出梁、和能够沿着垂直于地面的方向延伸的液压式的千斤顶气缸。通过使车辆2的外伸支架5沿着车辆2的宽度方向延伸并且使千斤顶气缸与地面接触，从而能够由起重机1进行搬运物W的搬运作业。车辆2上设置有GNSS装置20(参见图2)。起重装置6将搬运物W挂在吊钩上并利用钢丝绳将其吊起。起重装置6具备旋转台7、伸缩臂8、吊臂9、主带钩滑轮10、副带钩滑轮11、升降气缸12、主绞盘13、主钢丝绳14、副绞盘15、副钢丝绳16、激光扫描仪17、驾驶室19以及控制装置39(参见图2)等。旋转台7构成为能够使起重装置6旋转。旋转台7经由圆环状的轴承设置在车辆2的框架上。圆环状的轴承被配置为其旋转中心与车辆2的设置面垂直。旋转台7构成为以圆环状的轴承的中心作为旋转中心朝向一个方向和另一个方向旋转自如。另外，旋转台7构成为利用液压式的旋转电机进行旋转。旋转台7上设置有检测其旋转位置的旋转位置检测传感器40(参见图2)。伸缩臂8将钢丝绳支撑为能够吊起搬运物W的状态。伸缩臂8包括多个臂部件、即基础臂部件8a、第二臂部件8b、第三臂部件8c、第四臂部件8d、第五臂部件8e以及顶部臂部件8f。各臂部件按照截面积的大小依次呈嵌套式地插入。伸缩臂8构成为通过未图示的伸缩气缸使各臂部件移动从而沿轴向伸缩自如。伸缩臂8中的基础臂部件8a的基端以能够摆动的方式设置在旋转台7上。由此，伸缩臂8构成为在车辆2的框架上能够水平旋转且摆动自如。伸缩臂8上设置有用于检测其臂长的伸缩臂长度检测传感器41(参见图2)和用于检测升降角度的升降角度检测传感器42(参见图2)。如图1所示，吊臂9用于扩大起重装置6的扬程或作业半径。吊臂9的基端构成为能够通过将未图示的销打入顶部臂部件8f的吊臂支撑部8g中而进行连接。吊臂9以从顶部臂部件8f的前端朝向扩大扬程或作业半径的方向突出的姿势保持。主带钩滑轮10用于吊起搬运物W。主带钩滑轮10上设置有挂绕主钢丝绳14的多个吊钩滑轮以及用于吊起搬运物W的主吊钩。副带钩滑轮11用于吊起搬运物W。副带钩滑轮11上设置有用于吊起搬运物W的副吊钩。升降气缸12用于使伸缩臂8升起和下降，并保持伸缩臂8的姿势。升降气缸12由包括气缸部和杆部的液压气缸构成。升降气缸12的气缸部的端部摆动自如地连接于旋转台7上，杆部的端部摆动自如地连接于伸缩臂8的基础臂部件8a上。升降气缸12构成为：通过供给液压油以将杆部从气缸部推出从而使基础臂部件8a升起，并且通过供给液压油以将杆部推回气缸部从而使基础臂部件8a下降。升降气缸12上设置有力矩检测器12a(参见图2)，其通过检测气缸内的压力从而检测作用于伸缩臂8的力矩。作为液压绞盘的主绞盘13用于进行主钢丝绳14的卷入(卷起)及放出(放下)。主钢丝绳14上设置有用于检测张力值的张力检测器14a(参见图2)。作为液压绞盘的副绞盘15用于进行副钢丝绳16的卷入(卷起)及放出(放下)。副钢丝绳16上设置有用于检测张力值的张力检测器16a(参见图2)。激光扫描仪17作为三维信息获取单元而设置，根据激光被对象物反射回来为止的时间而算出测量距离，从而获取三维信息。激光扫描仪17设置在伸缩臂8的顶部臂部件8f的前端或者吊臂9的前端(本实施方式中为顶部臂部件8f的前端)。激光扫描仪17构成为能够经由致动器以与伸缩臂8的摆动轴平行的轴作为摆动中心进行摆动。激光扫描仪17构成为不管伸缩臂8的下降角度或者吊臂9的下降角度如何都能够测量从设置位置垂直向下的区域，并且构成为在任意情况下都能够从垂直向下变更其姿势。激光扫描仪17与控制装置39连接，从而能够将测量出的三维信息发送至控制装置39。驾驶室19覆盖在操作席上。驾驶室19设置在旋转台7上的伸缩臂8的侧方。驾驶室19的内部设置有操作席。操作席上设置有：用于对主绞盘13进行操作的主操作工具、用于对副绞盘15进行操作的副操作工具、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机，其根据通过设置于起重臂上的三维信息获取单元获得的三维信息来制作3D地图，其特征在于，所述三维信息获取单元构成为能够保存所获得的三维信息，并且能够变更测量方向、测量范围以及测量密度；通过与已保存的三维信息重叠而制作3D地图。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.09 JP 2016-2399091.一种起重机，其根据通过设置于起重臂上的三维信息获取单元获得的三维信息来制作3D地图，其特征在于，所述三维信息获取单元构成为能够保存所获得的三维信息，并且能够变更测量方向、测量范围以及测量密度；通过与已保存的三维信息重叠而制作3D地图。2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，当检测出旋转台的旋转操作或者所述起重臂的升降操作或者所述起重臂的伸缩操作的操作信号时，根据从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川岩，玉木启资，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本,JP