一种机器人用关节和机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人用关节，包括安装座，安装座上连接有电机和导轴，导轴轴向平行电机转轴轴向，电机的输出端连接传动轴，传动轴上套设有刹车片和刹车座，刹车片固定连接于传动轴，刹车座相对传动轴滑动设置，导轴上套设有弹性回复部件，刹车座滑动连接于导轴，且刹车座与导轴的连接处位于弹性回复部件远离刹车片的一侧，弹性回复部件自由舒展时，刹车片和刹车座之间具有间隙，刹车片和刹车座能够通过电磁吸合。运用该关节，由电磁力产生的刹车片和刹车座之间的摩擦力使该关节制动，不易损坏关节内部构件，多次使用制动精度不变，该机器人用关节结构简单，使用方便，效果良好。

A Robot Joint and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用关节和机器人
本技术涉及机器人
，特别是一种机器人用关节和机器人。
技术介绍
随着机器人
的发展，越来越多的工业机器人、类人机器人或者是类动物机器人需要优良的机械关节结构，以达到流水线良好运转、模拟人类或者动物的运动方式，因此需要关节能够即时启动以及即时制动，现有的机器关节多采用插销卡齿式制动，大负载的情况下易造成插销卡齿的损坏而卡在机器关节内部，或者使用一段时间后插销卡齿变形造成制动精度的降低。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于：针对现有技术存在的现有的机器关节多采用插销卡齿式制动，大负载的情况下易造成插销卡齿的损坏而卡在机器关节内部，或者使用一段时间后插销卡齿变形造成制动精度的降低的问题，提供一种机器人用关节和机器人。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种机器人用关节，包括安装座，所述安装座上连接有电机和若干个导轴，所有所述导轴轴向平行所述电机转轴轴向，所述电机的输出端连接传动轴，所述传动轴上套设有刹车片和刹车座，所述刹车片固定连接于所述传动轴，所述刹车座相对所述传动轴滑动设置，每个所述导轴上套设有弹性回复部件，所述刹车座滑动连接于所有所述导轴，且所述刹车座与每个所述导轴的连接处位于所述弹性回复部件远离所述刹车片的一侧，所述弹性回复部件自由舒展时，所述刹车片和所述刹车座之间具有间隙，所述刹车片和所述刹车座能够通过电磁吸合。采用本技术所述的一种机器人用关节，启动后所述电机转动使得所述传动轴转动，并带动所述刹车片转动，需要制动时，所述刹车片和所述刹车座通过电磁吸合，所述刹车座沿所述传动轴向所述刹车片滑动，所述弹性回复部件被压缩，由电磁力产生的所述刹车片和所述刹车座之间的摩擦力使该关节制动，不易损坏关节内部构件，多次使用制动精度不变，制动后断电解除所述刹车片和所述刹车座的吸合，所述刹车座在所述弹性回复部件的作用下复位，以便关节下次启动，该机器人用关节结构简单，使用方便，效果良好。优选地，所述弹性回复部件为弹簧。优选地，所有所述导轴均匀分布设置。优选地，所述刹车座为电磁结构件，所述刹车片为能被磁吸的结构件。优选地，该机器人用关节还包括谐波减速器，所述谐波减速器的外轮连接所述安装座的一端，所述谐波减速器的内轮连接所述传动轴。优选地，该机器人用关节还包括控制电路部件，所述控制电路部件连接于所述安装座上相对所述谐波减速器的另一端。优选地，所述控制电路部件包括电路板。优选地，该机器人用关节还包括输出连接部件，所述输出连接部件连接所述谐波减速器。优选地，所述输出连接部件为法兰盘。优选地，该机器人用关节还包括输出测量轴，所述输出测量轴连接所述输出连接部件，所述输出测量轴用于传递输出转速便于检测。优选地，所述电机的轴心和所述传动轴的轴心均设有通孔，所述输出测量轴穿过所述电机的轴心通孔和所述传动轴的轴心通孔。优选地，所述传动轴包括空心的输入测量轴，所述输入测量轴穿过所述电机的轴心通孔，所述输出测量轴穿过所述输入测量轴的轴心通孔。优选地，所述控制电路部件包括两个编码器，一个所述编码器连接所述输入测量轴，另一个所述编码器连接所述输出测量轴。采用这种结构设置，能够测量输入信号和输出信号的误差，便于控制该机器人用关节的精度。优选地，所述安装座为柱形壳体，所述电机、所述传动轴、所述刹车片和所述刹车座均设于所述安装座内。优选地，所述谐波减速器和所述控制电路部件分别设于柱形壳体的所述安装座的两端。本技术还提供了一种机器人，包括至少两个机械构件，相邻两个所述机械构件之间连接有至少一个如以上任一项所述的机器人用关节，相邻两个所述机械构件之间的所有所述机器人用关节串联设置。所述机械构件包括基座、机械臂、机械爪、机械躯干等。采用本技术所述的一种机器人，能够实现机械构件间传动角度的变化，以及关节的快速启动、制动和/或保持，不易损坏关节内部构件，多次使用制动精度不变，该机器人结构简单，使用方便，效果良好。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、运用本技术所述的一种机器人用关节，启动后所述电机转动使得所述传动轴转动，并带动所述刹车片转动，需要制动时，所述刹车片和所述刹车座通过电磁吸合，所述刹车座沿所述传动轴向所述刹车片滑动，所述弹性回复部件被压缩，由电磁力产生的所述刹车片和所述刹车座之间的摩擦力使该关节制动，不易损坏关节内部构件，多次使用制动精度不变，制动后断电解除所述刹车片和所述刹车座的吸合，所述刹车座在所述弹性回复部件的作用下复位，以便关节下次启动，该机器人用关节结构简单，使用方便，效果良好；2、运用本技术所述的一种机器人用关节，所述控制电路部件包括两个编码器，一个所述编码器连接所述输入测量轴，另一个所述编码器连接所述输出测量轴，采用这种结构设置，能够测量输入信号和输出信号的误差，便于控制该机器人用关节的精度；3、运用本技术所述的一种机器人，能够实现机械构件间传动角度的变化，以及关节的快速启动、制动和/或保持，不易损坏关节内部构件，多次使用制动精度不变，该机器人结构简单，使用方便，效果良好。附图说明图1为本技术所述的机器人用关节的结构示意图；图2为图1的后视图；图3为图2的半剖示意图；图4为图3的主视图。图中标记：1-安装座，11-导轴，12-弹性回复部件，2-电机，3-传动轴，31-输入测量轴，4-刹车片，5-刹车座，6-谐波减速器，7-控制电路部件，8-输出连接部件，81-输出测量轴。具体实施方式下面结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例1如图1-4所示，本技术所述的一种机器人用关节，包括安装座1，所述安装座1为柱形壳体，还包括：电机2，连接于所述安装座1内，所述电机2的轴心设有通孔；四个导轴11，连接于所述安装座1内，所有所述导轴11沿所述安装座1的周向均匀分布设置，所有所述导轴11轴向平行所述电机2转轴轴向，每个所述导轴11上套设有弹性回复部件12，所述弹性回复部件12为弹簧；传动轴3，设于所述安装座1内，连接于所述电机2的输出端，与所述电机2同轴，所述传动轴3的轴心设有通孔，所述传动轴3包括空心的输入测量轴31，所述输入测量轴31穿过所述电机2的轴心通孔，所述输出测量轴81穿过所述传动轴3的轴心通孔和所述输入测量轴31的轴心通孔；刹车片4，设于所述安装座1内，套设于所述传动轴3上，所述刹车片4固定连接于所述传动轴3，所述刹车片4为能被磁吸的结构件；刹车座5，设于所述安装座1内，套设于所述传动轴3上，所述刹车座5滑动连接于所述传动轴3和所有所述导轴11，所述刹车座5与每个所述导轴11的连接处位于所述弹性回复部件12远离所述刹车片4的一侧，所述弹性回复部件12自由舒展时，所述刹车片4和所述刹车座5之间具有间隙，所述刹车座5为电磁结构件，所述刹车片4和所述刹车座5能够通过电磁吸合；谐波减速器6，所述谐波减速器6的外轮连接于所述安装座1的一端，所述谐波减速器6的内轮连接所述传动轴3；控制电路部件7，连接于所述安装座1上相对所述谐波减速器6的另一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用关节，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)上连接有电机(2)和若干个导轴(11)，所有所述导轴(11)轴向平行所述电机(2)转轴轴向，所述电机(2)的输出端连接传动轴(3)，所述传动轴(3)上套设有刹车片(4)和刹车座(5)，所述刹车片(4)固定连接于所述传动轴(3)，所述刹车座(5)相对所述传动轴(3)滑动设置，每个所述导轴(11)上套设有弹性回复部件(12)，所述刹车座(5)滑动连接于所有所述导轴(11)，且所述刹车座(5)与每个所述导轴(11)的连接处位于所述弹性回复部件(12)远离所述刹车片(4)的一侧，所述弹性回复部件(12)自由舒展时，所述刹车片(4)和所述刹车座(5)之间具有间隙，所述刹车片(4)和所述刹车座(5)能够通过电磁吸合。

【技术特征摘要】
1.一种机器人用关节，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)上连接有电机(2)和若干个导轴(11)，所有所述导轴(11)轴向平行所述电机(2)转轴轴向，所述电机(2)的输出端连接传动轴(3)，所述传动轴(3)上套设有刹车片(4)和刹车座(5)，所述刹车片(4)固定连接于所述传动轴(3)，所述刹车座(5)相对所述传动轴(3)滑动设置，每个所述导轴(11)上套设有弹性回复部件(12)，所述刹车座(5)滑动连接于所有所述导轴(11)，且所述刹车座(5)与每个所述导轴(11)的连接处位于所述弹性回复部件(12)远离所述刹车片(4)的一侧，所述弹性回复部件(12)自由舒展时，所述刹车片(4)和所述刹车座(5)之间具有间隙，所述刹车片(4)和所述刹车座(5)能够通过电磁吸合。2.根据权利要求1所述的机器人用关节，其特征在于，还包括谐波减速器(6)，所述谐波减速器(6)的外轮连接所述安装座(1)的一端，所述谐波减速器(6)的内轮连接所述传动轴(3)。3.根据权利要求2所述的机器人用关节，其特征在于，还包括控制电路部件(7)，所述控制电路部件(7)连接于所述安装座(1)上相对所述谐波减速器(6)的另一端。4.根据权利要求3所述的机器人用关节，其特征在于，还包括输出连接部件(8)，所述输出连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨益见，代杨仲，
申请(专利权)人：四川研宝科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51