一种机器人腿部构造制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人腿部构造，包括安装座和脚板，安装座和脚板之间设有支撑杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆，支撑杆顶端连接于安装座、底端万向连接于脚板，第一伸缩杆顶端铰接于安装座、底端通过关节轴承连接于脚板，第二伸缩杆顶端铰接于安装座、底端万向连接于脚板，支撑杆相对于第一伸缩杆位于该腿部构造前进方向的前侧，第二伸缩杆相对于该腿部构造前进方向位于支撑杆旁侧。运用该腿部构造，控制脚板实现一个方向的变化只需要控制一根伸缩杆的伸长或缩短，另一根保持长度不变，不会存在需要两根伸缩杆配合才能脚板实现一个方向的变化而产生的两根伸缩杆不同步的问题，控制非常的简单，该腿部构造结构简单，使用方便，效果良好。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人腿部构造
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人腿部构造。
技术介绍
现有的双足机器人脚板要实现前后和侧向的转动，一般都是通过两个方向的关节的组合来完成的；由于关节的重量比较重，而且这两个关节都是在最下方脚板的位置，所以机器人行走的时候脚部所需要的力矩就很大，增加腿部上面关节的负荷，以及导致机器人能耗增加。一些技术改进通过在双足机器人小腿的支撑杆后侧增加两根推拉杆，实现脚板的前后和左右方向的转动，但是，由于两根推拉杆的伸缩运动带动脚板转动的方式对于控制要求精度很高，难以绝对同步，造成实际使用困难以及造价高昂。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对现有技术存在的在双足机器人小腿的支撑杆后侧增加两根推拉杆，通过两根推拉杆的伸缩运动带动脚板转动的方式对于控制要求精度很高，难以绝对同步，造成实际使用困难以及造价高昂的问题，提供一种机器人腿部构造。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种机器人腿部构造，包括安装座和脚板，所述安装座和所述脚板之间设有支撑杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述支撑杆顶端连接于所述安装座、底端万向连接于所述脚板，所述第一伸缩杆顶端铰接于所述安装座、底端通过关节轴承连接于所述脚板，所述第二伸缩杆顶端铰接于所述安装座、底端万向连接于所述脚板，所述支撑杆相对于所述第一伸缩杆位于该腿部构造前进方向的前侧，所述第二伸缩杆相对于该腿部构造前进方向位于所述支撑杆旁侧。初始状态下，所述脚板水平设置，所述支撑杆竖直设置；通过所述第一伸缩杆的伸长或缩短，所述第二伸缩杆保持长度不变，所述脚板可以实现绕所述支撑杆前后方向的转动，这里所述支撑杆前后方向是指该腿部构造前进或后退的方向；通过所述第二伸缩杆的伸长或缩短，所述第一伸缩杆保持长度不变，所述脚板可以实现绕所述支撑杆左右方向的转动，这里所述支撑杆左右方向是指垂直于该腿部构造前进或后退的方向；通过所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆同时的伸长或缩短，所述脚板可以实现复合角度的转动变化。采用本技术所述的一种机器人腿部构造，控制所述脚板实现一个方向的变化只需要控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆中的一根伸长或缩短，另一根保持长度不变，不会存在需要两根伸缩杆配合才能所述脚板实现一个方向的变化而产生的两根伸缩杆不同步的问题，控制非常的简单，该机器人腿部构造结构简单，使用方便，效果良好。优选地，所述支撑杆底端通过第一万向接头连接于所述脚板。优选地，所述第一伸缩杆顶端通过第一铰接头连接于所述安装座。优选地，所述第二伸缩杆顶端通过第二铰接头连接于所述安装座。优选地，所述第二伸缩杆底端通过第二万向接头连接于所述脚板。优选地，所述第一万向接头与所述支撑杆的连接轴连接第一编码器，所述第一编码器固定连接于所述支撑杆上。采用这种结构设置，当所述脚板相对所述支撑杆左右转动的时候，所述第一编码器能够测出所述脚板相对所述支撑杆左右方向转动的角度。优选地，所述第一万向接头与所述脚板的连接转轴和所述第二万向接头与所述脚板的连接转轴为同一根转轴。优选地，所述转轴连接第二编码器，所述第二编码器固定连接于所述脚板上。采用这种结构设置，当所述脚板相对所述支撑杆前后转动的时候，所述第二编码器能够测出所述脚板相对所述支撑杆前后方向转动的角度，同时所述第一万向接头和所述第二万向接头各自其中一根转轴同轴设置，能够简化结构，只需要设置一个编码器就能够测量转动角度，简化控制程序难度，节约成本。优选地，所述第一伸缩杆连接有第一驱动部件，所述第一驱动部件用于驱动所述第一伸缩杆伸缩。优选地，所述第二伸缩杆连接有第二驱动部件，所述第二驱动部件用于驱动所述第二伸缩杆伸缩。优选地，所述第一伸缩杆为电动推拉杆、液压推拉杆或者气动推拉杆，所述第二伸缩杆为电动推拉杆、液压推拉杆或者气动推拉杆。优选地，所述安装座为机器关节。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、本技术所述的一种机器人腿部构造，控制所述脚板实现一个方向的变化只需要控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆中的一根伸长或缩短，另一根保持长度不变，不会存在需要两根伸缩杆配合才能所述脚板实现一个方向的变化而产生的两根伸缩杆不同步的问题，控制非常的简单，该机器人腿部构造结构简单，使用方便，效果良好；2、本技术所述的一种机器人腿部构造，所述第一万向接头与所述支撑杆的连接轴连接第一编码器，所述第一编码器固定连接于所述支撑杆上，当所述脚板相对所述支撑杆左右转动的时候，所述第一编码器能够测出所述脚板相对所述支撑杆左右方向转动的角度；3、本技术所述的一种机器人腿部构造，所述第一万向接头与所述脚板的连接转轴和所述第二万向接头与所述脚板的连接转轴为同一根转轴，所述转轴连接第二编码器，所述第二编码器固定连接于所述脚板上，当所述脚板相对所述支撑杆前后转动的时候，所述第二编码器能够测出所述脚板相对所述支撑杆前后方向转动的角度，同时所述第一万向接头和所述第二万向接头各自其中一根转轴同轴设置，能够简化结构，只需要设置一个编码器就能够测量转动角度，简化控制程序难度，节约成本。附图说明图1是本技术所述机器人腿部构造的立体结构示意图；图2是图1的主视图；图3是图1的左视图；图4是图1的右视图；图5是本技术所述机器人腿部构造的立体结构示意图；图6是本技术所述机器人腿部构造的局部示意图；图7是本技术所述机器人腿部构造的局部示意图；图8是本技术所述机器人腿部构造的局部示意图。图标：1-支撑杆，11-第一万向接头，2-第一伸缩杆，21-关节轴承，22-第一铰接头，23-第一驱动部件，3-第二伸缩杆，31-第二万向接头，32-第二铰接头，33-第二驱动部件，4-安装座，5-脚板，6-第一编码器，7-第二编码器。具体实施方式下面结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例如图1-8所示，本技术所述的一种机器人腿部构造，包括：安装座4，用于连接机器人身体构造；具体地，所述安装座4为机器关节；脚板5，用于支撑机器人在地面行走；支撑杆1，设于所述安装座4和所述脚板5之间，所述支撑杆1顶端连接于所述安装座4、底端通过第一万向接头11连接于所述脚板5；第一伸缩杆2，设于所述安装座4和所述脚板5之间，所述第一伸缩杆2顶端通过第一铰接头22连接于所述安装座4、底端通过关节轴承21连接于所述脚板5，所述支撑杆1相对于所述第一伸缩杆2位于该腿部构造前进方向的前侧，所述第一伸缩杆2连接有第一驱动部件23，所述第一驱动部件23用于驱动所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人腿部构造，包括安装座(4)和脚板(5)，其特征在于，所述安装座(4)和所述脚板(5)之间设有支撑杆(1)、第一伸缩杆(2)和第二伸缩杆(3)，所述支撑杆(1)顶端连接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述第一伸缩杆(2)顶端铰接于所述安装座(4)、底端通过关节轴承(21)连接于所述脚板(5)，所述第二伸缩杆(3)顶端铰接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述支撑杆(1)相对于所述第一伸缩杆(2)位于该腿部构造前进方向的前侧，所述第二伸缩杆(3)相对于该腿部构造前进方向位于所述支撑杆(1)旁侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部构造，包括安装座(4)和脚板(5)，其特征在于，所述安装座(4)和所述脚板(5)之间设有支撑杆(1)、第一伸缩杆(2)和第二伸缩杆(3)，所述支撑杆(1)顶端连接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述第一伸缩杆(2)顶端铰接于所述安装座(4)、底端通过关节轴承(21)连接于所述脚板(5)，所述第二伸缩杆(3)顶端铰接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述支撑杆(1)相对于所述第一伸缩杆(2)位于该腿部构造前进方向的前侧，所述第二伸缩杆(3)相对于该腿部构造前进方向位于所述支撑杆(1)旁侧。


2.根据权利要求1所述的机器人腿部构造，其特征在于，所述支撑杆(1)底端通过第一万向接头(11)连接于所述脚板(5)。


3.根据权利要求2所述的机器人腿部构造，其特征在于，所述第一伸缩杆(2)顶端通过第一铰接头(22)连接于所述安装座(4)。


4.根据权利要求3所述的机器人腿部构造，其特征在于，所述第二伸缩杆(3)顶端通过第二铰接头(32)连接于所述安装座(4)。


5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨益见，李润森，代杨仲，
申请(专利权)人：四川研宝科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51