机器人腿部构造制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人腿部构造，包括安装座和脚板，安装座和脚板之间设有支撑杆、伸缩杆和阻尼器，支撑杆顶端连接于安装座、底端万向连接于脚板，伸缩杆顶端铰接于安装座、底端万向连接于脚板，阻尼器顶端铰接于安装座、底端万向连接于脚板，伸缩杆能够沿该腿部构造前进方向转动，阻尼器能够沿支撑杆长度方向的双向产生阻尼。运用该腿部构造，通过设置阻尼器，能够使机器人踩到物体时脚板自动向一方倾斜，支撑杆相对被踩到物体保持不变，从而能够减少机器人的一个控制维度，使用控制变得简单很多，也不用单独设置反馈传感器，极大降低了机器人脚部结构复制程度以及节约成本，该腿部构造结构简单，使用方便，效果良好。

【技术实现步骤摘要】
机器人腿部构造
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人腿部构造。
技术介绍
现有的双足机器人脚板要实现前后和侧向的转动，一般都是通过两个方向的关节的组合来完成，或者是通过推拉杆的伸缩控制来完成；对于不平整的路面，或是路面上踩到石头或其它阻碍物体时，都会使机器人姿态倾斜，需要用关节或推拉杆来做出响应，保持身体的平衡。但是，这样就需要监测机器人姿态是否倾斜的传感器，以及需要迅速控制关节或推拉杆做出相应的反应来避免机器人摔倒，控制复杂，造价高昂。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对现有技术存在的当机器人姿态倾斜时，需要用关节或推拉杆来做出响应，保持身体的平衡，这样就需要监测机器人姿态是否倾斜的传感器，以及需要迅速控制关节或推拉杆做出相应的反应来避免机器人摔倒，控制复杂，造价高昂的问题，提供一种机器人腿部构造。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种机器人腿部构造，包括安装座和脚板，所述安装座和所述脚板之间设有支撑杆、伸缩杆和阻尼器，所述支撑杆顶端连接于所述安装座、底端万向连接于所述脚板，所述伸缩杆顶端铰接于所述安装座、底端万向连接于所述脚板，所述阻尼器顶端铰接于所述安装座、底端万向连接于所述脚板，所述伸缩杆能够沿该腿部构造前进方向转动，所述阻尼器能够沿所述支撑杆长度方向的双向产生阻尼。采用本技术所述的一种机器人腿部构造，通过设置所述阻尼器，能够使机器人踩到物体时所述脚板自动向一方倾斜，即当机器人踩到物体时，所述脚板能够转动，使所述支撑杆相对被踩到物体保持不变，从而能够减少机器人的一个控制维度，使用控制变得简单很多，也不用单独设置反馈传感器，极大降低了机器人脚部结构复制程度以及节约成本，该机器人腿部构造结构简单，使用方便，效果良好。优选地，所述阻尼器能够沿垂直于该腿部构造前进方向转动。优选地，所述支撑杆底端通过第一万向接头连接于所述脚板。优选地，所述伸缩杆顶端通过第一铰接头连接于所述安装座。优选地，所述伸缩杆底端通过关节轴承连接于所述脚板。优选地，所述阻尼器顶端通过第二铰接头连接于所述安装座。优选地，所述阻尼器底端通过第二万向接头连接于所述脚板。优选地，所述第一万向接头与所述脚板的连接转轴和所述第二万向接头与所述脚板的连接转轴为同一根转轴。优选地，所述转轴连接编码器，所述编码器固定连接于所述脚板上。采用这种结构设置，当所述脚板相对所述支撑杆转动的时候，所述编码器能够测出所述脚板相对所述支撑杆转动的角度，同时所述第一万向接头和所述第二万向接头各自其中一根转轴同轴设置，能够简化结构，只需要设置一个编码器就能够测量转动角度，简化控制程序难度，节约成本。优选地，所述阻尼器为两个，所述支撑杆相对于所述伸缩杆位于该腿部构造前进方向的前侧，两个所述阻尼器相对于该腿部构造前进方向分别位于所述支撑杆旁侧。采用这种结构设置，在机器人向前进方向左边或者右边倾斜时均能够提供较好的阻尼性能，满足机器人防倾覆的需求。优选地，所述伸缩杆连接有驱动部件，所述驱动部件用于驱动所述伸缩杆伸缩。优选地，所述伸缩杆为电动推拉杆、液压推拉杆或者气动推拉杆。优选地，所述安装座为机器关节。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、本技术所述的一种机器人腿部构造，通过设置所述阻尼器，能够使机器人踩到物体时所述脚板自动向一方倾斜，即当机器人踩到物体时，所述脚板能够转动，使所述支撑杆相对被踩到物体保持不变，从而能够减少机器人的一个控制维度，使用控制变得简单很多，也不用单独设置反馈传感器，极大降低了机器人脚部结构复制程度以及节约成本，该机器人腿部构造结构简单，使用方便，效果良好；2、本技术所述的一种机器人腿部构造，当所述脚板相对所述支撑杆转动的时候，所述编码器能够测出所述脚板相对所述支撑杆转动的角度，同时所述第一万向接头和所述第二万向接头各自其中一根转轴同轴设置，能够简化结构，只需要设置一个编码器就能够测量转动角度，简化控制程序难度，节约成本；3、本技术所述的一种机器人腿部构造，所述阻尼器为两个，所述支撑杆相对于所述伸缩杆位于该腿部构造前进方向的前侧，两个所述阻尼器相对于该腿部构造前进方向分别位于所述支撑杆旁侧，在机器人向前进方向左边或者右边倾斜时均能够提供较好的阻尼性能，满足机器人防倾覆的需求。附图说明图1是本技术所述机器人腿部构造的立体结构示意图；图2是图1的主视图；图3是图1的左视图；图4是图1的右视图；图5是本技术所述机器人腿部构造的立体结构示意图；图6是本技术所述机器人腿部构造的局部示意图；图7是本技术所述机器人腿部构造的局部示意图。图标：1-支撑杆，11-第一万向接头，2-伸缩杆，21-关节轴承，22-第一铰接头，23-驱动部件，3-阻尼器，31-第二万向接头，32-第二铰接头，4-安装座，5-脚板，6-编码器。具体实施方式下面结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例如图1-7所示，本技术所述的一种机器人腿部构造，包括：安装座4，用于连接机器人身体构造；具体地，所述安装座4为机器关节；脚板5，用于支撑机器人在地面行走；支撑杆1，设于所述安装座4和所述脚板5之间，所述支撑杆1顶端连接于所述安装座4、底端通过第一万向接头11连接于所述脚板5；伸缩杆2，设于所述安装座4和所述脚板5之间，所述伸缩杆2顶端通过第一铰接头22连接于所述安装座4、通过关节轴承21连接于所述脚板5，所述伸缩杆2能够沿该腿部构造前进方向转动，所述支撑杆1相对于所述伸缩杆2位于该腿部构造前进方向的前侧，所述伸缩杆2连接有驱动部件23，所述驱动部件23用于驱动所述伸缩杆2伸缩；具体地，所述伸缩杆2为电动推拉杆，所述驱动部件23为伺服电机；两个阻尼器3，设于所述安装座4和所述脚板5之间，所述阻尼器3顶端通过第二铰接头32连接于所述安装座4、通过第二万向接头31连接于所述脚板5，所述第一万向接头11与所述脚板5的连接转轴和所述第二万向接头31与所述脚板5的连接转轴为同一根转轴，所述阻尼器3能够沿垂直于该腿部构造前进方向转动，同时所述阻尼器3能够沿所述支撑杆1长度方向的双向产生阻尼，两个所述阻尼器3相对于该腿部构造前进方向分别位于所述支撑杆1旁侧，在机器人向前进方向左边或者右边倾斜时均能够提供较好的阻尼性能，满足机器人防倾覆的需求；编码器6，连接于所述转轴，所述编码器6固定连接于所述脚板5上。运用本技术所述的一种机器人腿部构造，通过设置所述阻尼器3，能够使机器人踩到物体时所述脚板5自动向一方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人腿部构造，包括安装座(4)和脚板(5)，其特征在于，所述安装座(4)和所述脚板(5)之间设有支撑杆(1)、伸缩杆(2)和阻尼器(3)，所述支撑杆(1)顶端连接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述伸缩杆(2)顶端铰接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述阻尼器(3)顶端铰接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述伸缩杆(2)能够沿该腿部构造前进方向转动，所述阻尼器(3)能够沿所述支撑杆(1)长度方向的双向产生阻尼。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部构造，包括安装座(4)和脚板(5)，其特征在于，所述安装座(4)和所述脚板(5)之间设有支撑杆(1)、伸缩杆(2)和阻尼器(3)，所述支撑杆(1)顶端连接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述伸缩杆(2)顶端铰接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述阻尼器(3)顶端铰接于所述安装座(4)、底端万向连接于所述脚板(5)，所述伸缩杆(2)能够沿该腿部构造前进方向转动，所述阻尼器(3)能够沿所述支撑杆(1)长度方向的双向产生阻尼。


2.根据权利要求1所述的机器人腿部构造，其特征在于，所述阻尼器(3)能够沿垂直于该腿部构造前进方向转动。


3.根据权利要求2所述的机器人腿部构造，其特征在于，所述支撑杆(1)底端通过第一万向接头(11)连接于所述脚板(5)。


4.根据权利要求3所述的机器人腿部构造，其特征在于，所述伸缩杆(2)顶端通过第一铰接头(22)连接于所述安装座(4)。


5.根据权利要求4所述的机器人腿部构造...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨益见，李润森，代杨仲，
申请(专利权)人：四川研宝科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51