六足仿生机械狗制造技术

本实用新型专利技术涉及机械狗领域，具体涉及一种六足仿生机械狗，包括机身、电机支架、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和第四铰接轴，所述机身底端中部固定连接有底部支架，所述底部支架顶端通过电机支架固定连接有电机，所述电机前端固定连接有输出轴，所述输出轴上固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮贯穿并固定有驱动轴，所述驱动轴前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄，所述内曲柄外侧端部固定连接有曲柄连接轴，所述曲柄连接轴外侧端固定连接有外曲柄，所述外曲柄外侧端部固定连接有转动轴，本实用新型专利技术提供了一种行走稳定且不同腿之间不会出现干扰同时跨越能力好的仿生机械狗。

【技术实现步骤摘要】
六足仿生机械狗
本技术涉及机械狗领域，具体涉及一种六足仿生机械狗。
技术介绍
仿生机器人在军事运输、海底探测、矿山开采、星球探测、残疾人的轮椅、教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之一。当处于非常崎岖，情况复杂的环境时，全机械六足步行机便能发挥出轮式装置所不具有的通过能力，全机械六足步行机依靠自身行走装置的抬起、落下动作直接跨过障碍物或者是发挥自身优越的适应能力避过无法通过的障碍物。现有技术中的仿生机械狗行走不稳定、不同腿之间出现干扰等现象，且跨越能力不是特别好。针对上述问题，本技术设计了一种六足仿生机械狗。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种六足仿生机械狗。尽最大可能解决上述问题，从而提供了一种行走稳定且不同腿之间不会出现干扰同时跨越能力好的仿生机械狗。本技术通过以下技术方案予以实现：一种六足仿生机械狗，包括机身、电机支架、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和第四铰接轴，所述机身底端中部固定连接有底部支架，所述底部支架顶端通过电机支架固定连接有电机，所述电机前端固定连接有输出轴，所述输出轴上固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮贯穿并固定有驱动轴，所述驱动轴前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄，所述内曲柄外侧端部固定连接有曲柄连接轴，所述曲柄连接轴外侧端固定连接有外曲柄，所述外曲柄外侧端部固定连接有转动轴，所述转动轴转动连接中腿，所述转动轴在中腿外侧固定连接有限位块，所述中腿上端设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块中部转动连接有第一固定轴，所述第一固定轴内侧端固定连接在机身前后两侧中部，所述机身前后左右两侧均设置有第二固定轴，所述第二固定轴转动连接有前腿，所述前腿上端通过第一铰接轴铰接有横杆一端，所述横杆另一端转动连接在曲柄连接轴上，所述前腿上端还通过第二铰接轴铰接有摇杆一端，所述摇杆另一端通过第三铰接轴铰接有上摇连杆，所述上摇连杆上端转动连接有第三固定轴，所述第三固定轴固定连接在机身前后两侧左右，所述上摇连杆下端通过第四铰接轴铰接有下摇连杆，所述下摇连杆转动连接在前腿右侧中部。优选的，所述电机电性连接有电源。优选的，所述机身中部上侧设有连接孔，所述驱动轴贯穿并转动连接在该连接孔上。优选的，所述转动轴转动连接中腿上部设有的转动连接孔。优选的，前后同侧的两组横杆一端均转动连接在曲柄连接轴上，且两组横杆交错设置。优选的，所述前腿右侧中部设置有安装轴，所述下摇连杆下端转动连接在该安装轴上。本技术的有益效果为：通过设置的前后两侧设置的四组前腿和两组中腿在电机和内曲柄和外曲柄的驱动下做行走运动，同时通过曲柄连接轴带动两侧的横杆做往复运动，使前腿具有跨越功能，且左右两侧的前腿与中腿交错设置，不会产生干扰，使运动能够正常进行。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的顶端视角视图；图3是本技术的底端视角视图；图4是本技术内曲柄及其连接部件的局部视图。图中：1-机身，2-底部支架，3-电机支架，4-电机，5-输出轴，6-驱动齿轮，7-从动齿轮，8-驱动轴，9-内曲柄，10-曲柄连接轴，11-外曲柄，12-转动轴，13-限位块，14-中腿，1401-滑槽，15-滑块，16-第一固定轴，17-第二固定轴，18-前腿，19-第一铰接轴，20-横杆，21-第二铰接轴，22-摇杆，23-第三铰接轴，24-上摇连杆，25-第三固定轴，26-第四铰接轴，27-下摇连杆。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1～4，一种六足仿生机械狗，其特征在于：包括机身1、电机支架3、第一铰接轴19、第二铰接轴21、第三铰接轴23和第四铰接轴26，机身1底端中部固定连接有底部支架2，底部支架2顶端通过电机支架3固定连接有电机4，电机4前端固定连接有输出轴5，输出轴5上固定连接有驱动齿轮6，驱动齿轮6齿轮啮合有从动齿轮7，从动齿轮7贯穿并固定有驱动轴8，驱动轴8前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄9，内曲柄9外侧端部固定连接有曲柄连接轴10，曲柄连接轴10外侧端固定连接有外曲柄11，外曲柄11外侧端部固定连接有转动轴12，转动轴12转动连接中腿14，转动轴12在中腿外侧固定连接有限位块13，中腿14上端设有滑槽1401，滑槽1401内滑动连接有滑块15，滑块15中部转动连接有第一固定轴16，第一固定轴16内侧端固定连接在机身1前后两侧中部，机身1前后左右两侧均设置有第二固定轴17，第二固定轴17转动连接有前腿18，前腿18上端通过第一铰接轴19铰接有横杆20一端，横杆20另一端转动连接在曲柄连接轴10上，前腿18上端还通过第二铰接轴21铰接有摇杆22一端，摇杆22另一端通过第三铰接轴23铰接有上摇连杆24，上摇连杆24上端转动连接有第三固定轴25，第三固定轴25固定连接在机身1前后两侧左右，上摇连杆24下端通过第四铰接轴26铰接有下摇连杆27，下摇连杆27转动连接在前腿18右侧中部。具体的，电机4电性连接有电源，机身1中部上侧设有连接孔，驱动轴8贯穿并转动连接在该连接孔上，转动轴12转动连接中腿14上部设有的转动连接孔，前后同侧的两组横杆20一端均转动连接在曲柄连接轴10上，且两组横杆20交错设置，前腿18右侧中部设置有安装轴，下摇连杆27下端转动连接在该安装轴上。本技术中，在使用该装置的时候，接通电机4的电源，此时电机4带动输出轴5和驱动齿轮6转动，驱动齿轮6驱动从动齿轮转动，此时驱动轴8转动并带动两侧中心对称的内曲柄9转动，前后两侧的内曲柄9通过曲柄连接轴10带动外曲柄11转动，由于外曲柄11外侧端部固定连接有转动轴12，转动轴12转动连接中腿14，转动轴12在中腿外侧固定连接有限位块13，中腿14上端设有滑槽1401，滑槽1401内滑动连接有滑块15，滑块15中部转动连接有第一固定轴16，第一固定轴16内侧端固定连接在机身1前后两侧中部，此时前后两侧的中腿14同时交叉往复运动，且由于机身1前后左右两侧均设置有第二固定轴17，第二固定轴17转动连接有前腿18，前腿18上端通过第一铰接轴19铰接有横杆20一端，横杆20另一端转动连接在曲柄连接轴10上，前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六足仿生机械狗，其特征在于：包括机身(1)、电机支架(3)、第一铰接轴(19)、第二铰接轴(21)、第三铰接轴(23)和第四铰接轴(26)，所述机身(1)底端中部固定连接有底部支架(2)，所述底部支架(2)顶端通过电机支架(3)固定连接有电机(4)，所述电机(4)前端固定连接有输出轴(5)，所述输出轴(5)上固定连接有驱动齿轮(6)，所述驱动齿轮(6)齿轮啮合有从动齿轮(7)，所述从动齿轮(7)贯穿并固定有驱动轴(8)，所述驱动轴(8)前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄(9)，所述内曲柄(9)外侧端部固定连接有曲柄连接轴(10)，所述曲柄连接轴(10)外侧端固定连接有外曲柄(11)，所述外曲柄(11)外侧端部固定连接有转动轴(12)，所述转动轴(12)转动连接中腿(14)，所述转动轴(12)在中腿外侧固定连接有限位块(13)，所述中腿(14)上端设有滑槽(1401)，所述滑槽(1401)内滑动连接有滑块(15)，所述滑块(15)中部转动连接有第一固定轴(16)，所述第一固定轴(16)内侧端固定连接在机身(1)前后两侧中部，所述机身(1)前后左右两侧均设置有第二固定轴(17)，所述第二固定轴(17)转动连接有前腿(18)，所述前腿(18)上端通过第一铰接轴(19)铰接有横杆(20)一端，所述横杆(20)另一端转动连接在曲柄连接轴(10)上，所述前腿(18)上端还通过第二铰接轴(21)铰接有摇杆(22)一端，所述摇杆(22)另一端通过第三铰接轴(23)铰接有上摇连杆(24)，所述上摇连杆(24)上端转动连接有第三固定轴(25)，所述第三固定轴(25)固定连接在机身(1)前后两侧左右，所述上摇连杆(24)下端通过第四铰接轴(26)铰接有下摇连杆(27)，所述下摇连杆(27)转动连接在前腿(18)右侧中部。/n...

【技术特征摘要】
1.一种六足仿生机械狗，其特征在于：包括机身(1)、电机支架(3)、第一铰接轴(19)、第二铰接轴(21)、第三铰接轴(23)和第四铰接轴(26)，所述机身(1)底端中部固定连接有底部支架(2)，所述底部支架(2)顶端通过电机支架(3)固定连接有电机(4)，所述电机(4)前端固定连接有输出轴(5)，所述输出轴(5)上固定连接有驱动齿轮(6)，所述驱动齿轮(6)齿轮啮合有从动齿轮(7)，所述从动齿轮(7)贯穿并固定有驱动轴(8)，所述驱动轴(8)前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄(9)，所述内曲柄(9)外侧端部固定连接有曲柄连接轴(10)，所述曲柄连接轴(10)外侧端固定连接有外曲柄(11)，所述外曲柄(11)外侧端部固定连接有转动轴(12)，所述转动轴(12)转动连接中腿(14)，所述转动轴(12)在中腿外侧固定连接有限位块(13)，所述中腿(14)上端设有滑槽(1401)，所述滑槽(1401)内滑动连接有滑块(15)，所述滑块(15)中部转动连接有第一固定轴(16)，所述第一固定轴(16)内侧端固定连接在机身(1)前后两侧中部，所述机身(1)前后左右两侧均设置有第二固定轴(17)，所述第二固定轴(17)转动连接有前腿(18)，所述前腿(18)上端通过第一铰接轴(19)铰接有横杆(20)一端，所述横杆(20)另一端转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振武，
申请(专利权)人：菏泽学院，
类型：新型
国别省市：山东;37