一种转动提升式机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种转动提升式机械臂，包括旋转驱动件、上臂壳体、过渡壳体、下臂壳体、升降驱动电机、联动机构及下臂联动件；所述旋转驱动件驱动所述上臂壳体旋转，所述上臂壳体的下端固定设置有过渡壳体；所述升降驱动电机设置在所述上臂壳体内，且所述升降驱动电机的电机轴延伸通过同轴连接器连接有蜗杆，所述蜗杆位于所述过渡壳体内；不仅实现利用上臂壳体带起转动，也可通过升降驱动电机带动联动机构进行升降运动，从而通过联动主体上的对接件连接或吸管或夹持手等，对需要操作的产品进行操作，从而实现利用机械臂实现多角度多自由度的操作范围；而且结构设计紧凑，稳定性强的同时，操作更加便利，节约空间，效率高。

A Rotary Lifting Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种转动提升式机械臂
本技术涉及机械设备领域，尤其是涉及生物样本储存提取设备领域的一种转动提升式机械臂。
技术介绍
深低温生物样本库是目前医药领域和生物领域研究工作重要的基础设备，通过液氮的低温保存可以让血液、干细胞和免疫细胞等生物组织长期保持活性。液氮存储装置中的取管机构通常需要通过三坐标来实现，但是通常三坐标较大，液氮存储装置需要腾出一定位置布置三坐标，从而也增大了液氮存储装置的重量，不能很好的节约空间及减重，不利于一些中小医院使用；而且现有技术中的取管机构机械臂的运作都存在较大局限性，一种实现占用空间大，结构复杂，成本高；另一种虽然占用空间少，但是机械臂的运动范围有限，不能较好的满足多方位的取管。
技术实现思路
本技术目的是提供一种转动提升式机械臂，解决现有技术中机械臂成本高，占用面积大，活动范围较大局限，操作不便利的问题。本技术解决技术问题采用如下技术方案：一种转动提升式机械臂，包括旋转驱动件、上臂壳体、过渡壳体、下臂壳体、升降驱动电机、联动机构及下臂联动件；所述旋转驱动件驱动所述上臂壳体旋转，所述上臂壳体的下端固定设置有过渡壳体；所述升降驱动电机设置在所述上臂壳体内，且所述升降驱动电机的电机轴延伸通过同轴连接器连接有蜗杆，所述蜗杆位于所述过渡壳体内；所述联动机构包括联动主体件、涡轮、第一过渡臂、第二过渡臂、第一过渡臂罩、第二过渡臂罩、第一同步定轮及第二同步定轮；所述联动主体件穿过所述过渡壳体，且所述联动主体件上设置有涡轮，所述涡轮与所述蜗杆传动连接；所述联动主体件的两侧端分别设有第一同步定轮和第二同步定轮；所述下臂联动件的两侧端分别设置有第一同步G轮和第二同步G轮；所述第一同步定轮与所述第一同步G轮通过第一同步带连接，所述第二同步定轮与所述第二同步G轮通过第二同步带传动连接；所述联动主体件两侧端向外延伸设置有第一联动轴和第二联动轴，所述第一过渡臂的上端与所述第一联动轴相固定，所述第二过渡臂的上端与所述第二联动轴相固定；所述第一过渡臂罩盖设在所述第一过渡臂上，且所述下臂联动件的一侧端可转动的设置在所述第一过渡臂的下端；所述第二过渡臂罩盖设在所述第二过渡臂上，且所述下臂联动件的另一侧端可转动的设置在所述第二过渡臂的下端。优选的，所述旋转驱动件包括旋转驱动电机、旋转驱动同步带、第一张紧轮及第二张紧轮；所述旋转驱动电机的电机轴向外延伸设置有A同步轮，所述上臂壳体上端外围设置有B同步轮，所述A同步轮与所述B同步轮之间设有旋转驱动同步带，且所述在旋转驱动同步带上设置有第一张紧轮和第二张紧轮。优选的，所述A同步轮与所述B同步轮所在的平面成90度垂直设置；所述第一张紧轮和第二张紧轮分别设置在所述A同步轮两侧的旋转驱动同步带上。优选的，所述下臂联动件上开设有卡合通孔。优选的，还包括机械臂支撑座和机械臂外壳；所述机械臂外壳设置在所述机械臂支撑座上，所述旋转驱动件及所述上臂壳体均设置在所述机械臂外壳上。本技术具有如下有益效果：利用旋转驱动件，从而驱动上臂壳体，将升降驱动电机及联动机构等设置在所述上臂壳体上，不仅实现利用上臂壳体带起转动，也可通过升降驱动电机带动联动机构进行升降运动，从而通过联动主体上的对接件连接或吸管或夹持手等，对需要操作的产品进行操作，从而实现利用机械臂实现多角度多自由度的操作范围；而且结构设计紧凑，稳定性强的同时，操作更加便利，节约空间，效率高。附图说明图1为一种状态下转动提升式机械臂结构示意图；图2为另一种状态下转动提升式机械臂结构示意图；图3为转动提升式机械臂的结构分解图；图4为旋转驱动件结构示意图。图中标记示意为：1-旋转驱动件；2-上臂壳体；3-过渡壳体；4-下臂壳体；5-升降驱动电机；6-联动机构；7-下臂联动件；8-同轴连接器；9-蜗杆；10-联动主体件；11-涡轮；12-第一过渡臂；13-第二过渡臂；14-第一过渡臂罩；15-第二过渡臂罩；16-第一同步定轮；17-第二同步定轮；18-第一同步G轮；19-第二同步G轮；20-第一同步带；21-第二同步带；22-第一联动轴；23-第二联动轴；24-旋转驱动电机；25-旋转驱动同步带；26-第一张紧轮；27-第二张紧轮；28-A同步轮；29-B同步轮；33-卡合通孔；34-吸管；35-机械臂支撑座；36-机械臂外壳。具体实施方式下面结合实施例及附图对本技术的技术方案作进一步阐述。实施例1本实施例提供了一种转动提升式机械臂，包括旋转驱动件1、上臂壳体2、过渡壳体3、下臂壳体4、升降驱动电机5、联动机构6及下臂联动件7；所述旋转驱动件1驱动所述上臂壳体2旋转，所述上臂壳体2的下端固定设置有过渡壳体3；所述升降驱动电机5设置在所述上臂壳体2内，且所述升降驱动电机5的电机轴延伸通过同轴连接器8连接有蜗杆9，所述蜗杆9位于所述过渡壳体3内；所述联动机构6包括联动主体件10、涡轮11、第一过渡臂12、第二过渡臂13、第一过渡臂罩14、第二过渡臂罩15、第一同步定轮16及第二同步定轮17；所述联动主体件10穿过所述过渡壳体3，且所述联动主体件10上设置有涡轮11，所述涡轮11与所述蜗杆9传动连接；所述联动主体件10的两侧端分别设有第一同步定轮16和第二同步定轮17；所述下臂联动件7的两侧端分别设置有第一同步G轮18和第二同步G轮19；所述第一同步定轮16与所述第一同步G轮18通过第一同步带20连接，所述第二同步定轮17与所述第二同步G轮19通过第二同步带21传动连接；所述联动主体件10两侧端向外延伸设置有第一联动轴22和第二联动轴23，所述第一过渡臂12的上端与所述第一联动轴22相固定，所述第二过渡臂13的上端与所述第二联动轴23相固定；所述第一过渡臂罩14盖设在所述第一过渡臂12上，且所述下臂联动件7的一侧端可转动的设置在所述第一过渡臂12的下端；所述第二过渡臂罩15盖设在所述第二过渡臂13上，且所述下臂联动件7的另一侧端可转动的设置在所述第二过渡臂13的下端。旋转驱动件1驱动上臂壳体2旋转，所述升降驱动电机5设置在所述上臂壳体2内，上臂壳体2连带过渡壳体3、联动机构6及下臂联动件7一起转动，从而带动下臂联动件7进行旋转运动；以生物样本的吸取机构为例，可以将吸管或连接吸管的构件设置在所述下臂联动件7上，使得下臂联动件7与吸管连接，从而带动吸管旋转到位，方便对储存生物样本的冻存管进行吸取；升降驱动电机5驱动蜗杆9转动，蜗杆9带动与其传动连接的涡轮11转动，从而带动联动主体件10转动，从而带动联动主体件10两侧端的第一联动轴22和第二联动轴23转动，进而带动第一过渡臂12、第一过渡臂罩14、第二过渡臂13及第二过渡臂罩14转动；通过第一过渡臂罩14和第二过渡臂罩15围绕联动主体件10做旋转运动，因此使得下臂联动件7的高度进行改变，实现下臂联动件7在高度上的上下运动；又因下臂联动件7的一侧端可转动的设置在所述第一过渡臂12的下端，下臂联动件7的另一侧端可转动的设置在所述第二过渡臂13的下端；同时所述第一同步定轮16与所述第一同步G轮18通过第一同步带20连接，所述第二同步定轮17与所述第二同步G轮18通过第二同步带21传动连接；因此会相对第一过渡臂罩14及第二过渡臂罩15转动，如图所示，从图1状态，转动为图2状态；这样本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转动提升式机械臂，其特征在于，包括旋转驱动件、上臂壳体、过渡壳体、下臂壳体、升降驱动电机、联动机构及下臂联动件；所述旋转驱动件驱动所述上臂壳体旋转，所述上臂壳体的下端固定设置有过渡壳体；所述升降驱动电机设置在所述上臂壳体内，且所述升降驱动电机的电机轴延伸通过同轴连接器连接有蜗杆，所述蜗杆位于所述过渡壳体内；所述联动机构包括联动主体件、涡轮、第一过渡臂、第二过渡臂、第一过渡臂罩、第二过渡臂罩、第一同步定轮及第二同步定轮；所述联动主体件穿过所述过渡壳体，且所述联动主体件上设置有涡轮，所述涡轮与所述蜗杆传动连接；所述联动主体件的两侧端分别设有第一同步定轮和第二同步定轮；所述下臂联动件的两侧端分别设置有第一同步G轮和第二同步G轮；所述第一同步定轮与所述第一同步G轮通过第一同步带连接，所述第二同步定轮与所述第二同步G轮通过第二同步带传动连接；所述联动主体件两侧端向外延伸设置有第一联动轴和第二联动轴，所述第一过渡臂的上端与所述第一联动轴相固定，所述第二过渡臂的上端与所述第二联动轴相固定；所述第一过渡臂罩盖设在所述第一过渡臂上，且所述下臂联动件的一侧端可转动的设置在所述第一过渡臂的下端；所述第二过渡臂罩盖设在所述第二过渡臂上，且所述下臂联动件的另一侧端可转动的设置在所述第二过渡臂的下端。...

【技术特征摘要】
1.一种转动提升式机械臂，其特征在于，包括旋转驱动件、上臂壳体、过渡壳体、下臂壳体、升降驱动电机、联动机构及下臂联动件；所述旋转驱动件驱动所述上臂壳体旋转，所述上臂壳体的下端固定设置有过渡壳体；所述升降驱动电机设置在所述上臂壳体内，且所述升降驱动电机的电机轴延伸通过同轴连接器连接有蜗杆，所述蜗杆位于所述过渡壳体内；所述联动机构包括联动主体件、涡轮、第一过渡臂、第二过渡臂、第一过渡臂罩、第二过渡臂罩、第一同步定轮及第二同步定轮；所述联动主体件穿过所述过渡壳体，且所述联动主体件上设置有涡轮，所述涡轮与所述蜗杆传动连接；所述联动主体件的两侧端分别设有第一同步定轮和第二同步定轮；所述下臂联动件的两侧端分别设置有第一同步G轮和第二同步G轮；所述第一同步定轮与所述第一同步G轮通过第一同步带连接，所述第二同步定轮与所述第二同步G轮通过第二同步带传动连接；所述联动主体件两侧端向外延伸设置有第一联动轴和第二联动轴，所述第一过渡臂的上端与所述第一联动轴相固定，所述第二过渡臂的上端与所述第二联动轴相固定；所述第一过渡臂罩盖设在所述第一过...

【专利技术属性】
技术研发人员：瞿建国，王建信，
申请(专利权)人：上海原能细胞生物低温设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31