一种得到点云数据的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种得到点云数据的方法及装置，预先将多个雷达设置在车辆的不同位置，该方法包括：多个雷达中的至少两个雷达同时对目标对象进行扫描，并各自采集一帧点云数据，其中，至少两个雷达位于车辆的不同位置；根据至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将至少两个雷达采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，其中，至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系根据预先确定的多个雷达之间的位姿关系确定。通过该方法可以得到一帧包括多角度、多线束的更为全面且丰富的目标点云数据。

A Method and Device for Obtaining Point Cloud Data

【技术实现步骤摘要】
一种得到点云数据的方法及装置
本申请涉及车载雷达
，尤其涉及一种得到点云数据的方法及装置。
技术介绍
雷达在每次扫描后采集到的离散的矢量点的集合，称作雷达采集的一帧点云数据。根据雷达的点云数据，可以实现测距、目标识别、以及打标签等功能。在现有技术中，在自动驾驶车辆上通常只设置一个雷达，以用于采集点云数据。这样，由于一个雷达的线束以及角度有限，因此所得到的点云数据的全面性及丰富性都比较低。
技术实现思路
本申请实施例的主要目的在于提供一种得到点云数据的方法及装置，能够提高点云数据的丰富性及全面性。本申请实施例提供的一种得到点云数据的方法，预先将多个雷达设置在车辆的不同位置，所述方法包括：所述多个雷达中的至少两个雷达同时对目标对象进行扫描，并各自采集一帧点云数据，所述至少两个雷达位于车辆的不同位置；根据所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将所述至少两个雷达采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，其中，所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系根据预先确定的所述多个雷达之间的位姿关系确定。优选的，确定所述多个雷达的位姿关系，包括：在将所述多个雷达设置在车辆的不同位置的过程中，记录所述多个雷达中每一雷达与车辆的相机之间的位姿关系；根据所述记录的所述多个雷达中每一雷达与车辆的相机之间的位姿关系，确定所述多个雷达之间的位姿关系。优选的，所述预先将多个雷达设置在车辆的不同位置，包括：预先分别在车辆的前方、车顶左侧和车顶右侧各设置至少一个雷达。优选的，所述根据所述多个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，所述根据所述至少两个雷达各自采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，包括：预先设定所述目标点云数据所处的坐标系；以为所述目标点云数据预先设定的坐标系为基准，确定所述至少两个雷达中一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系；根据所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，将所述一个雷达采集的一帧点云数据合成至所述为目标点云数据预先设定的坐标系中；根据所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，以及所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系的位姿关系，确定所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系；根据所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，将所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据合成至所述为目标点云数据预先设定的坐标系中。优选的，所述根据所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将所述多个雷达各自采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，包括：预先设定所述至少两个雷达中一个雷达采集的一帧点云数据的坐标系为所述目标点云数据所处的坐标系；根据所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系的位姿关系，将所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据合成至所述一个雷达采集的一帧点云数据的坐标系中。本申请实施例还提供一种得到点云数据的装置，所述装置包括：确定单元，用于预先确定所述多个雷达之间的位姿关系,其中，预先将多个雷达设置在车辆的不同位置；采集单元，用于多个雷达中的至少两个同时对目标对象进行扫描，并各自采集一帧点云数据，所述至少两个雷达位于车辆的不同位置；合成单元，用于根据所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将所述至少两个雷达采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，其中，所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系根据预先确定的所述多个雷达之间的位姿关系确定。优选的，所述确定单元，包括：记录子单元，用于在将所述多个雷达设置在车辆的不同位置的过程中，记录所述多个雷达中每一雷达与车辆的相机之间的位姿关系；第一确定子单元，用于根据所述记录的所述多个雷达中每一雷达与车辆的相机之间的位姿关系，确定所述多个雷达之间的位姿关系。优选的，所述合成单元，包括：第一设定子单元，用于预先设定所述目标点云数据所处的坐标系；第二确定子单元，用于以为所述目标点云数据预先设定的坐标系为基准，确定所述至少两个雷达中一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系；第一合成子单元，用于根据所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，将所述一个雷达采集的一帧点云数据合成至所述为目标点云数据预先设定的坐标系中；第三确定子单元，用于根据所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，以及所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系的位姿关系，确定所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系；第二合成子单元，用于根据所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，将所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据合成至所述为目标点云数据预先设定的坐标系中。优选的，所述合成单元，包括：第二设定子单元，用于预先设定所述至少两个雷达中一个雷达采集的一帧点云数据的坐标系为所述目标点云数据所处的坐标系；第三合成子单元，用于根据所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系的位姿关系，将所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据合成至所述一个雷达采集的一帧点云数据的坐标系中。由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：本申请实施例中，将多个雷达设置在车辆的不同位置，并在向车辆设置多个雷达的过程中，预先确定出多个雷达之间的位姿关系；当需要对目标对象采集点云数据时，则多个雷达中的至少两个雷达同时对目标对象进行扫描，并各自采集一帧点云数据，其中，至少两个雷达位于车辆的不同位置；根据预先确定的多个雷达之间的位姿关系确定至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，以及根据至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将至少两个雷达采集的点云数据合成为一帧目标点云数据。这样，由至少两个雷达同时对目标对象进行点云数据采集，可以一次性得到更多帧数、即多线束的点云数据，此外，该至少两个雷达被设置在车辆不同位置上，因此所采集的点云数据的角度也更加丰富，将这样的由多个雷达采集的多帧点云数据进行合成，进而可以得到一帧包括多角度、多线束的更为全面且丰富的目标点云数据。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种预先本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种得到点云数据的方法，其特征在于，预先将多个雷达设置在车辆的不同位置，所述方法包括：所述多个雷达中的至少两个雷达同时对目标对象进行扫描，并各自采集一帧点云数据，所述至少两个雷达位于车辆的不同位置；根据所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将所述至少两个雷达采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，其中，所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系根据预先确定的所述多个雷达之间的位姿关系确定。

【技术特征摘要】
1.一种得到点云数据的方法，其特征在于，预先将多个雷达设置在车辆的不同位置，所述方法包括：所述多个雷达中的至少两个雷达同时对目标对象进行扫描，并各自采集一帧点云数据，所述至少两个雷达位于车辆的不同位置；根据所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将所述至少两个雷达采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，其中，所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系根据预先确定的所述多个雷达之间的位姿关系确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述多个雷达之间的位姿关系，包括：在将所述多个雷达设置在车辆的不同位置的过程中，记录所述多个雷达中每一雷达与车辆的相机之间的位姿关系；根据所述记录的所述多个雷达中每一雷达与车辆的相机之间的位姿关系，确定所述多个雷达之间的位姿关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先将多个雷达设置在车辆的不同位置，包括：预先分别在车辆的前方、车顶左侧和车顶右侧各设置至少一个雷达。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将所述至少两个雷达各自采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，包括：预先设定所述目标点云数据所处的坐标系；以为所述目标点云数据预先设定的坐标系为基准，确定所述至少两个雷达中一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系；根据所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，将所述一个雷达采集的一帧点云数据合成至所述为目标点云数据预先设定的坐标系中；根据所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，以及所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系的位姿关系，确定所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系；根据所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述为目标点云数据预先设定的坐标系的位姿关系，将所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据合成至所述为目标点云数据预先设定的坐标系中。5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个雷达采集的点云数据之间的位姿关系，将所述至少两个雷达各自采集的点云数据合成为一帧目标点云数据，包括：预先设定所述至少两个雷达中一个雷达采集的一帧点云数据的坐标系为所述目标点云数据所处的坐标系；根据所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云数据所处的坐标系与所述一个雷达采集的点云数据所处的坐标系的位姿关系，将所述至少两个雷达中除所述一个雷达外的其他雷达采集的点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：张时嘉，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21