【技术实现步骤摘要】
自主转向控制
本专利技术涉及车辆转向控制领域。
技术介绍
现代汽车可配置有车道对中特征。在一些情况下，当使用所述特征时—并且基于道路状况的变化—汽车意外地可能会横向移动或跳转。
技术实现思路
描述了一种用于车辆的转向控制系统，其可包括计算机和横向控制器。此外，描述了利用所述系统的方法。在至少一个示例中，一种或多种方法可由所述计算机、所述横向控制器或两者来执行。根据一个说明性示例，一种方法包括：从车辆传感器套件接收所感测输入；使用所述输入，提供第一输出；确定车道置信水平小于阈值；然后相反地，提供第二输出，其中所述第一输出和所述第二输出包括车道校正数据，其中所述第二输出使用估计滤波器来确定。根据上述至少一个示例，所述输入包括radar数据和摄像机数据。根据上述至少一个示例，所述radar数据和所述摄像机数据被融合成包括道路上的车道标志的单个表示。根据上述至少一个示例，所述第一输出通过计算曲线拟合多项式的系数来确定。根据上述至少一个示例，所述滤波器是卡尔曼滤波器。根据上述至少一个示例，所述滤波器使用自行车模型来确定所述第二输出。根据上述至少一个示例，所述模型使用车辆横摆率、...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：从车辆传感器套件接收所感测输入；使用所述输入，提供第一输出；确定车道置信水平小于阈值；然后相反地，提供第二输出，其中所述第一输出和所述第二输出包括车道校正数据，其中所述第二输出使用估计滤波器来确定。
【技术特征摘要】
2018.01.04 US 15/862,3521.一种方法，其包括：从车辆传感器套件接收所感测输入；使用所述输入，提供第一输出；确定车道置信水平小于阈值；然后相反地，提供第二输出，其中所述第一输出和所述第二输出包括车道校正数据，其中所述第二输出使用估计滤波器来确定。2.如权利要求1所述的方法，其中所述输入包括radar数据和摄像机数据，其中所述radar数据和所述摄像机数据被融合成包括道路上的车道标志的单个表示。3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一输出通过计算曲线拟合多项式的系数来确定。4.如权利要求1所述的方法，其中所述滤波器是卡尔曼滤波器。5.如权利要求1所述的方法，其中所述滤波器使用自行车模型来确定所述第二输出。6.如权利要求5所述的方法，其中所述模型使用车辆横摆率、车速和道路曲率测量值。7.如权利要求1所述的方法，其中确定所述水平还包括分析所述输入以确定以下的标识状态：道路上的右侧车道标志、所述道路上的左侧车道标志、在所述道路上移动的主要对象，或它们的组合。8.如权利要求7所述的方法，其中确定所述水平还包括确定所述右侧车道标志、所述左侧车道标志或所述对象中的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：卡齐·法鲁基，陈兴平，迈克尔·哈夫纳，达雷尔·艾伦·雷克，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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