Method and device for estimating steering moment. A method for estimating the steering moment specifically for vehicle lateral control includes the following steps: detecting at least one signal about the current vehicle status and/or the current vehicle environment; determining the desired steering angle by the steering control unit based on the at least one detection signal; and based on tire dynamics. The model estimates the lateral force of the vehicle with the determined steering angle as the input factor; estimates the lateral force of the vehicle based on the lateral dynamic model; corrects the lateral force estimated by the tire dynamic model based on the lateral force estimated by the lateral dynamic model; estimates the correction moment based on the corrected lateral force value; The steering moment is estimated according to the estimated return moment.
【技术实现步骤摘要】
用于估计转向力矩的方法和装置
本专利技术涉及用于估计具体用于车辆的横向控制的转向力矩(steeringtorque)的方法和装置。
技术介绍
高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自动驾驶概念(诸如全自主或半自主驾驶系统)在不同行驶情形下为驾驶员提供帮助或者允许沿纵向和/或横向方向稳定和/或控制车辆。关于车辆的横向控制，例如，车道保持辅助系统(LKAS)或用于自主驾驶的自动驾驶仪(autopilots)是已知的，其可以通过对当前前进方向、检测到的道路曲率以及相对相应车道中心的横向偏移之间的差异进行补偿来主动转动方向盘，以使车辆朝着期望行驶路线移动。转向控制是保持车辆在期望行驶路线上行驶的关键部分。因此，车辆的横向控制需要确定期望转向角，其适合于实现车辆的期望行驶路线。通过仅确定期望转向角，相应转向系统可以尝试以最大的可能转向力矩达到所述转向角。然而，该转向力矩可能高于针对这种转向力矩的准许或适当限制，其出于安全和/或舒适的理由，例如可以定义为+/-3Nm。当前的高级驾驶员辅助系统(ADAS)以及自主驾驶系统(至少是半自主系统)可能仍然需要驾驶员的手放在方向盘上，以在出现...
【技术保护点】
1.一种估计转向力矩(28)的方法，所述转向力矩具体用于车辆(34)的横向控制，所述方法包括以下步骤：‑检测关于当前车辆状态和/或当前车辆环境的至少一个信号；‑基于所述至少一个检测信号，由转向控制单元(42)确定期望转向角(δ)；‑基于轮胎动力学模型来估计车辆横向力，以所确定的转向角(δ)作为输入因子；‑基于横向动力学模型来估计车辆横向力；‑基于通过所述横向动力学模型估计的横向力值，校正通过所述轮胎动力学模型估计的横向力值；‑基于校正后的横向力值来估计回正力矩(32)；以及‑根据所估计的回正力矩(32)来估计转向力矩(28)。
【技术特征摘要】
2017.12.20 EP 17209114.21.一种估计转向力矩(28)的方法，所述转向力矩具体用于车辆(34)的横向控制，所述方法包括以下步骤：-检测关于当前车辆状态和/或当前车辆环境的至少一个信号；-基于所述至少一个检测信号，由转向控制单元(42)确定期望转向角(δ)；-基于轮胎动力学模型来估计车辆横向力，以所确定的转向角(δ)作为输入因子；-基于横向动力学模型来估计车辆横向力；-基于通过所述横向动力学模型估计的横向力值，校正通过所述轮胎动力学模型估计的横向力值；-基于校正后的横向力值来估计回正力矩(32)；以及-根据所估计的回正力矩(32)来估计转向力矩(28)。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括估计轮胎滑移角(αF、αR)的步骤，其中，所确定的转向角(δ)提供用于所述轮胎滑移角估计的输入因子，和/或其中，基于所述轮胎动力学模型来估计车辆横向力的步骤包括所估计的轮胎滑移角(αF、αR)作为输入因子。3.根据权利要求2所述的方法，其中，估计所述滑移角(αF、αR)的步骤基于滑移角模型来进行，所述估计优选地基于下式：并且其中，αF表示前轴的轮胎滑移角，αR表示后轴的轮胎滑移角，β表示车身相对于行进方向的角，δw表示转向角，lF表示车辆重心与前轴之间的距离，lR表示车辆重心与后轴之间的距离，表示偏航率，vx表示车辆纵向速度，并且k表示离散时间序列。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述轮胎动力学模型是Pacejka模型，所述轮胎动力学模型优选地基于下式：并且其中，表示前轴的轮胎横向力，表示后轴的轮胎横向力，αF表示前轴的轮胎滑移角，αR表示后轴的轮胎滑移角，k表示离散时间序列，并且B、C、D及E表示拟合系数，优选地是离线获得的拟合系数。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括估计偏航加速度的步骤，其中，基于所述横向动力学模型来估计车辆横向力的步骤包括所估计的偏航加速度作为输入因子。6.根据权利要求5所述的方法，其中，估计所述偏航加速度的步骤是基于后向Euler法进行的，所述估计优选地基于下式进行：其中，表示偏航加速度，表示偏航率，Ts表示采样周期或分辨率，并且k表示离散时间序列。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述横向动力学模型来估计车辆横向力的步骤与通过所述转向控制单元(42)确定的所述期望转向角(δ)无关地进行。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述横向动力学模型是单轨模型，所述横向动力学模型优选地基于下式：Ma...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·伍特舒翁，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯,BB
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