中立点检测装置以及转向操纵控制系统制造方法及图纸

中立点检测装置(10)应用于转向操纵控制系统，该转向操纵控制系统搭载于车辆，通过转向操纵角传感器(21)获取上述车辆的转向操纵装置的转向操纵角作为检测值，并根据该检测值控制上述转向操纵装置。上述中立点检测装置包括：直线判定部(11)，判定上述车辆行驶的道路是否为直线；前进判定部(12)，判定上述车辆是否沿着上述道路前进；转向操纵角获取部(13)，获取上述转向操纵角传感器的检测值；以及检测部(14)，在上述直线判定部判定上述道路为直线且上述前进判定部判定上述车辆沿着上述道路前进的情况下，基于上述转向操纵角获取部获取到的上述检测值，检测上述转向操纵角传感器的中立点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】中立点检测装置以及转向操纵控制系统相关申请的交叉引用本申请主张于2016年11月9日申请的日本申请第2016－218657号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及应用于转向操纵控制系统的中立点检测装置。
技术介绍
以往，进行了检知描绘在道路上的行驶车道线，并以车辆不从车道脱离的方式控制转向操纵装置的车道脱离抑制控制。在该控制中，为了控制车辆沿着道路的曲率，利用转向操纵角传感器检测转向操纵装置的转向操纵角，并以转向操纵角成为目标值的方式进行反馈控制。在像这样进行反馈控制的基础上转向操纵角传感器的中立点偏移的情况下，即在转向操纵角传感器的检测值与实际的转向操纵角偏移的情况下，担心以相对于道路的曲率成为过度的转向操纵角的方式进行控制，或者相对于道路的曲率成为过小的转向操纵角。作为解决这样的课题的技术，有专利文献1所记载的中立点学习装置。在专利文献1所记载的中立点学习装置中，在横摆率传感器的检测值表示车辆处于前进的情况下，将转向操纵角传感器的检测值作为转向操纵角传感器的中立点。在先技术文献专利文献专利文献1：专利第3206532号在专利文献1记载的中立点学习装置中，像在车道变更时等反复进行转向操纵操作那样的情况下，有尽管实际上进行转向操纵操作，但横摆率传感器的检测值暂时表示前进状态的情况。因此，转向操纵角传感器的中立点的检测精度降低。另外，横摆率传感器的检测值根据车辆的加减速状态、路面状况等而变化，所以即使横摆率传感器的检测值表示前进状态，车辆实际上也不一定前进。也就是说，在判定转向操纵角传感器的中立点时担心会产生误差。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供能够高精度地检测转向操纵角传感器的中立点的中立点检测装置。本专利技术涉及的中立点检测装置应用于转向操纵控制系统，该转向操纵控制系统搭载于车辆，通过转向操纵角传感器获取所述车辆的转向操纵装置的转向操纵角作为检测值，并根据该检测值控制所述转向操纵装置，该中立点检测装置包括：直线判定部，判定所述车辆行驶的道路是否为直线；前进判定部，判定所述车辆是否沿着所述道路前进；转向操纵角获取部，获取所述转向操纵角传感器的检测值；以及检测部，在所述直线判定部判定所述道路为直线且所述前进判定部判定所述车辆沿着所述道路前进的情况下，基于所述转向操纵角获取部获取到的所述检测值，检测所述转向操纵角传感器的中立点。在即使车辆行驶的道路为直线，车辆也未沿着道路前进的情况下，车道变更的中途，或者横穿道路那样的进行伴随转向操纵操作的驾驶的情况较多，而在求解转向操纵角传感器的中立点的基础上，转向操纵角传感器的检测值不稳定。另外，在道路为曲线的情况下，难以高精度地求出道路的曲率，并且，道路与车辆的相对角度的检知精度较低，所以难以进行车辆是否沿着道路行驶的判定。对于这点，在上述构成中，在道路为直线的情况下进行转向操纵角传感器的中立点的判定，所以能够高精度地进行车辆是否沿着道路前进的判定。而且，在车辆沿着该道路前进的情况下进行转向操纵角传感器的中立点的判定，所以能够在车辆不进行伴随转向操纵操作的行驶的情况下，进行转向操纵角传感器的中立点的判定。因此，能够进一步高精度地求出转向操纵角传感器的中立点。附图说明通过参照附图下述的详细的记述，本专利技术的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，图1是表示转向操纵控制系统的构成的图。图2是表示车辆在道路的直线区间沿着道路行驶的情况的图。图3示出图2的情况下的转向操纵角传感器的检测值，图3的(a)是没有误差的情况，图3的(b)是有误差的情况。图4是表示车辆在道路的曲线区间沿着道路行驶的情况下的图。图5示出图4的情况下的转向操纵角传感器的检测值，图5的(a)是没有误差的情况，图5的(b)是有误差的情况，图6是表示道路为直线且车辆沿着道路处于行驶的情况的图，图7是表示道路为直线且车辆未沿着道路处于行驶的情况的图，图8是表示道路为曲线且车辆沿着道路处于行驶的情况的图，图9是表示道路为曲线且车辆未沿着道路处于行驶的情况的图，图10是表示中立点检测装置执行的处理的流程图。具体实施方式＜实施方式＞本实施方式所涉及的具有中立点检测装置的转向操纵控制系统被搭载于车辆，并控制车辆的转向操纵装置。如图1所示，转向操纵控制系统构成为包括中立点检测装置10、各种传感器装置21～23、以及转向操纵控制装置30。作为各种传感器装置，具备转向操纵角传感器21、拍摄装置22、以及车速传感器23。转向操纵角传感器21安装在车辆的车厢内设置的方向盘的旋转轴，以检测该旋转轴的距离中立点θ0的旋转角作为转向操纵角θ。拍摄装置22是CCD(电荷耦合器件)照相机、CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器、近红外线照相机等。拍摄装置22拍摄包含本车的行驶道路的周边环境，并生成表示该拍摄到的图像的图像数据。该拍摄装置22安装在车辆的车宽方向中央的规定高度，从俯瞰视点朝向车辆前方拍摄以规定的拍摄角度范围扩展的区域。车速传感器23设置在将动力传递到车辆的车轮的旋转轴，并基于该旋转轴的旋转速度，计算车辆的速度亦即车速V。转向操纵控制装置30使用转向操纵角传感器21的检测值，控制转向操纵装置。具体而言，在对转向操纵控制装置30输入车辆的前轮的角度的目标值，并计算与当前的前轮的角度之差。目标值是车辆沿着道路行驶所需要的角度，且是将从车速传感器23获取的车速V、曲率C作为变量求出的值。通过将转向操纵角θ除以总传动比求出当前的前轮的角度。计算前轮的角度的目标值与当前的前轮的角度之差作为误差量，并根据该误差量，计算控制转向操纵装置所使用的反馈控制量。该反馈控制量是误差量的绝对值越大而越大的值，进行使转向操纵装置向使误差量接近零的方向旋转的控制。此外，在通过转向操纵控制装置30控制转向操纵装置的基础上若通过转向操纵角传感器21检测出的转向操纵角θ与实际的转向操纵角之间产生偏差，则有即使进行反馈控制，前轮的角度的目标值与当前的前轮的角度之差也不收敛的情况。因此，在进行了反馈控制的情况下，作为能使前轮的角度的目标值与当前的前轮的角度之差充分地收敛的值，预先决定允许误差。例如在转向操纵角θ的值作为3°规定该允许误差。另外，也可以不针对转向操纵角θ的值规定，而针对前轮角规定该允许误差。这样在转向操纵控制装置30控制转向操纵装置的基础上如果产生若转向操纵角传感器21的中立点θ0产生偏移，则有时难以控制转向操纵装置使车辆沿着行驶车道线行驶。首先，如图2所示，对在道路上描绘的一对行驶车道线51、52为直线，车辆40沿着被该行驶车道线51、52划分的道路行驶情况进行说明。在转向操纵角传感器21的中立点θ0未产生偏移的情况下，即在中立点θ0为0°的情况下，如图3的(a)所示，转向操纵角θ被检测为0°。另一方面，在转向操纵角传感器21的中立点θ0产生偏移的情况下，例如在中立点θ0为20度的情况下，如图3的(b)所示，转向操纵角θ检测被为20°。如图4所示，若在道路上描绘的一对行驶车道线51、52为曲线且车辆40沿着被该行驶车道线51、52划分的道路行驶，则根据道路的曲率C和车速V操作转向操纵装置。转向操纵角传感器21检测到的转向操纵角θ在转向操纵角传感器21的中立点θ0未产生偏移的情况下，即在中立点θ0为0°的情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中立点检测装置，所述中立点检测装置(10)应用于转向操纵控制系统，所述转向操纵控制系统搭载于车辆，通过转向操纵角传感器(21)获取所述车辆的转向操纵装置的转向操纵角作为检测值，并根据该检测值控制所述转向操纵装置，所述中立点检测装置的特征在于，包括：直线判定部(11)，判定所述车辆行驶的道路是否为直线；前进判定部(12)，判定所述车辆是否沿着所述道路前进；转向操纵角获取部(13)，获取所述转向操纵角传感器的检测值；以及检测部(14)，在所述直线判定部判定所述道路为直线且所述前进判定部判定所述车辆沿着所述道路前进的情况下，基于所述转向操纵角获取部获取到的所述检测值，检测所述转向操纵角传感器的中立点。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.09 JP 2016-2186571.一种中立点检测装置，所述中立点检测装置(10)应用于转向操纵控制系统，所述转向操纵控制系统搭载于车辆，通过转向操纵角传感器(21)获取所述车辆的转向操纵装置的转向操纵角作为检测值，并根据该检测值控制所述转向操纵装置，所述中立点检测装置的特征在于，包括：直线判定部(11)，判定所述车辆行驶的道路是否为直线；前进判定部(12)，判定所述车辆是否沿着所述道路前进；转向操纵角获取部(13)，获取所述转向操纵角传感器的检测值；以及检测部(14)，在所述直线判定部判定所述道路为直线且所述前进判定部判定所述车辆沿着所述道路前进的情况下，基于所述转向操纵角获取部获取到的所述检测值，检测所述转向操纵角传感器的中立点。2.根据权利要求1所述的中立点检测装置，其特征在于，在所述转向操纵控制系统中，在根据所述检测值控制所述转向操纵装置的基础上对所述检测值预先决定允许误差，所述直线判定部在所述道路的曲率小于曲率阈值的情况下，判定所述道路为直线，所述车辆在曲率为所述曲率阈值的道路上行驶的情况下，所述曲率阈值被决定为所述转向操纵角小于所述允许误差的值。3.根据权利要求1所述的中立点检测装置，其特征在于，在所述转向操纵控制系统中，在根...

【专利技术属性】
技术研发人员：植松巧，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP