免工具拆装的机械臂连接机构制造技术

本发明专利技术公开了一种免工具拆装的机械臂连接机构，其包括锁定件，锁定件包括锁定销和把手；锁定销包括圆柱销和半圆柱销；机械臂工作端具有第一中空部；机械臂工作端的外壁上设有第一销孔，第一销孔连通第一中空部；机械臂执行端包括插入端；插入端的外壁上开设有第二销孔，第二销孔和插入端的端部之间设有开口槽；插入端插设于第一中空部；第一销孔和第二销孔的位置相对应；圆柱销插设于第一销孔，第一销孔内设有阻挡部；半圆柱销同时插设于第一销孔的镂空部和第二销孔。本发明专利技术的连接机构，可以方便、快速、稳固安全地实现机械臂执行端和机械臂工作端之间的锁定和解锁，锁定和解锁过程无需额外的外部工具，大大提高了效率。

Tool-free disassembly and assembly of mechanical arm connecting mechanism

【技术实现步骤摘要】
免工具拆装的机械臂连接机构
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种免工具拆装的机械臂连接机构。
技术介绍
在机械臂的应用中，机械臂工作端固设于机械臂上，机械臂执行机构连接于机械臂工作端上。根据实际应用的需要，把接在机械臂工作端上的机械臂执行机构进行快速而可靠地更换。为了使机械臂执行机构可以稳固安全可靠地锁定在机械臂工作端上，往往会采用复杂的设计来实现锁定和解锁的动作，并且还需要使用额外的工具。这在很多应用场合都给使用者带来诸多不便。另外，由于复杂设计的原因，无法把机械臂执行端所需的电源线缆或者信号线缆之类的从机械臂内部走线，只能采用外挂在机械臂外部的方法，不仅影响执行端难看，而且容易造成意外。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种免工具拆装的机械臂连接机构。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：一种免工具拆装的机械臂连接机构，其设于机械臂工作端和机械臂执行端之间；其包括锁定件，锁定件包括锁定销和可旋转锁定销的把手；锁定销包括固定于把手的圆柱销和设于圆柱销端部的半圆柱销；机械臂工作端具有第一中空部；机械臂工作端的外壁上设有第一销孔，第一销孔连通第一中空部；机械臂执行端包括插入端；插入端的外壁上开设有第二销孔，第二销孔和插入端的端部之间设有开口槽；插入端插设于第一中空部；第一销孔和第二销孔的位置相对应；圆柱销插设于第一销孔，第一销孔内设有可阻止圆柱销进入第一中空部的阻挡部；半圆柱销同时插设于第一销孔的镂空部和第二销孔；当半圆柱销旋转至阻挡部的侧方时，半圆柱销可阻止插入端脱离机械臂工作端；当半圆柱销旋转至阻挡部的上方时，通过控制开口槽在半圆柱销外部的滑动，插入端可以脱离或插入机械臂工作端。插入端的外壁上设有准直键，机械臂工作端的内壁设有准直槽；准直键滑设于准直槽内。阻挡部为四分之一圆形状；第一销孔的镂空部为四分之三圆形状。阻挡部的圆弧端连接于第一销孔的内壁；阻挡部设于第一销孔的斜下方并且靠近机械臂工作端的前端。开口槽连通于第二销孔的斜上边缘；第二销孔在开口槽的下方具有可与半圆柱销的弧形侧面相抵接的内壁。半圆柱销的半径小于开口槽的宽度；开口槽的宽度小于第二销孔的直径；圆柱销的半径大于半圆柱销的半径。第一销孔的半径和第二销孔的半径相同；开口槽的宽度小于或者等于第二销孔的半径。第一销孔、第二销孔和开口槽均为两个，两个第二销孔分别设于插入端的两侧；两个开口槽分别和两个第二销孔连通；两个第一销孔分别设于机械臂工作端的两侧；两个第二销孔分别和两个第一销孔的位置相对应。锁定销为两个，把手跨设于机械臂工作端的外壁，两锁定销分别固设于把手的两端。插入端具有第二中空部；第二中空部和第一中空部相连通；插入端、第一中空部、第二中空部均为圆柱状。本专利技术的有益效果在于：本专利技术的机构，可以方便、快速、稳固安全地实现机械臂执行端和机械臂工作端之间的锁定，锁定过程无需额外的外部工具，大大提高了将机械臂执行端与机械臂工作端锁定的效率。本专利技术的机构，可以快速、方便、可靠地使机械臂执行端脱离机械臂工作端，从而快速而可靠地实现机械臂执行端的更换。其解锁过程无需额外的外部工具，大大提高了更换机械臂执行端的效率。本专利技术的机构还具有结构紧凑、制造成本低等优点。附图说明图1为本专利技术较佳实施例的正视示意图。图2为图1中A向视图。图3为图2中B-B剖视示意图。图4为本专利技术较佳实施例的立体装配图。图5为本专利技术较佳实施例在机械臂执行端和机械臂工作端分开状态时的立体结构示意图。图6本专利技术较佳实施例处于锁定状态时的结构示意图。具体实施方式下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本专利技术。如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，一种免工具拆装的机械臂连接机构，其设于机械臂工作端10和机械臂执行端20之间。机械臂工作端的后端通过螺栓固定于机械臂。所述免工具拆装的机械臂连接机构包括锁定件30，锁定件30包括锁定销40和可旋转锁定销的把手31。锁定销40包括固定于把手的圆柱销41和设于圆柱销端部的半圆柱销42。把手为弹性件，把手的端部可在锁定销上施加将锁定销朝第一中空部移动的力。机械臂工作端10具有第一中空部11；机械臂工作端10的外壁上设有第一销孔51，第一销孔51连通第一中空部11。机械臂执行端20包括插入端21；插入端21的外壁上开设有第二销孔52，第二销孔52和插入端21的端部之间设有开口槽22。插入端21插设于第一中空部11。插入端21的外壁上设有准直键23，机械臂工作端的内壁设有准直槽12；准直键23滑设于准直槽12内。第一销孔51和第二销孔52的位置相对应；圆柱销41插设于第一销孔51，第一销孔51内设有可阻止圆柱销进入第一中空部的阻挡部50；半圆柱销42同时插设于第一销孔51的镂空部和第二销孔52。阻挡部50为四分之一圆形状；第一销孔51的镂空部为四分之三圆形状。阻挡部50的圆弧端连接于第一销孔51的内壁；阻挡部50设于第一销孔51的斜下方并且靠近机械臂工作端10的前端。开口槽22连通于第二销孔52的斜上边缘；第二销孔52在开口槽的下方具有可与半圆柱销的弧形侧面相抵接的内壁。半圆柱销42的半径小于开口槽22的宽度；开口槽22的宽度小于第二销孔52的直径；圆柱销41的半径大于半圆柱销42的半径。第一销孔51的半径和第二销孔52的半径相同；开口槽22的宽度小于或者等于第二销孔52的半径。当半圆柱销42旋转至阻挡部50的侧方时，半圆柱销42可阻止插入端21脱离机械臂工作端10；当半圆柱销42旋转至阻挡部50的上方时，通过控制开口槽22在半圆柱销42外部的滑动，插入端21可以脱离或插入机械臂工作端10。本实施例中，第一销孔51、第二销孔52和开口槽22均为两个，两个第二销孔52分别设于插入端21的两侧；两个开口槽22分别和两个第二销孔52连通；两个第一销孔51分别设于机械臂工作端10的两侧；两个第二销孔52分别和两个第一销孔51的位置相对应。锁定销40为两个，把手31跨设于机械臂工作端10的外壁，两锁定销40分别固设于把手的两端。插入端21具有第二中空部24；第二中空部24和第一中空部11相连通；插入端21、第一中空部11、第二中空部24均为圆柱状。本实施例的机构，在实际使用时，锁定销一直插设于第一销孔内。把手的弹力使得锁定销不会从机械臂工作端上脱落。旋转把手，圆柱销可在第一销孔内转动，半圆柱销可以在第一销孔的镂空部内转动，即半圆柱销可以位于阻挡部的上方，也可以转动至阻挡部的侧方。本实施例的机构的工作模式一：当机械臂执行端需要连接于机械臂工作端时，先转动把手，使得把手处于如图1、图2、图3或图5的状态。此时，半圆柱销位于阻挡部的上方。将插入端插入第一中空部。开口槽穿过半圆柱销，直到半圆柱销的边缘抵接于第二销孔的内壁，插入端无法再前进。此时，半圆柱销同时穿设于第二销孔，并位于第二销孔的上半部。转动把手，使圆柱销带动半圆柱销旋转，将半圆柱销转至阻挡部的侧方。此时，半圆柱销的弧形侧面可抵接于第二销孔的在开口槽下方的内壁。半圆柱销可以阻止插入端脱离第一中空部。以上，完成机械臂执行端和机械臂工作端的锁定。此时，本实施例的机构的状态如图6所示。本实施例的机构，可以方便、快速、稳固安全地实现机械臂执行端和机械臂工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种免工具拆装的机械臂连接机构，其设于机械臂工作端和机械臂执行端之间；其特征在于，其包括锁定件，锁定件包括锁定销和可旋转锁定销的把手；锁定销包括固定于把手的圆柱销和设于圆柱销端部的半圆柱销；机械臂工作端具有第一中空部；机械臂工作端的外壁上设有第一销孔，第一销孔连通第一中空部；机械臂执行端包括插入端；插入端的外壁上开设有第二销孔，第二销孔和插入端的端部之间设有开口槽；插入端插设于第一中空部；第一销孔和第二销孔的位置相对应；圆柱销插设于第一销孔，第一销孔内设有可阻止圆柱销进入第一中空部的阻挡部；半圆柱销同时插设于第一销孔的镂空部和第二销孔；当半圆柱销旋转至阻挡部的侧方时，半圆柱销可阻止插入端脱离机械臂工作端；当半圆柱销旋转至阻挡部的上方时，通过控制开口槽在半圆柱销外部的滑动，插入端可以脱离或插入机械臂工作端。

【技术特征摘要】
1.一种免工具拆装的机械臂连接机构，其设于机械臂工作端和机械臂执行端之间；其特征在于，其包括锁定件，锁定件包括锁定销和可旋转锁定销的把手；锁定销包括固定于把手的圆柱销和设于圆柱销端部的半圆柱销；机械臂工作端具有第一中空部；机械臂工作端的外壁上设有第一销孔，第一销孔连通第一中空部；机械臂执行端包括插入端；插入端的外壁上开设有第二销孔，第二销孔和插入端的端部之间设有开口槽；插入端插设于第一中空部；第一销孔和第二销孔的位置相对应；圆柱销插设于第一销孔，第一销孔内设有可阻止圆柱销进入第一中空部的阻挡部；半圆柱销同时插设于第一销孔的镂空部和第二销孔；当半圆柱销旋转至阻挡部的侧方时，半圆柱销可阻止插入端脱离机械臂工作端；当半圆柱销旋转至阻挡部的上方时，通过控制开口槽在半圆柱销外部的滑动，插入端可以脱离或插入机械臂工作端。2.如权利要求1所述的免工具拆装的机械臂连接机构，其特征在于，插入端的外壁上设有准直键，机械臂工作端的内壁设有准直槽；准直键滑设于准直槽内。3.如权利要求1所述的免工具拆装的机械臂连接机构，其特征在于，阻挡部为四分之一圆形状；第一销孔的镂空部为四分之三圆形状。4.如权利要求3所述的免工具拆装的机械臂连接机构，其特征在于，阻挡部的圆弧端连接于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙唯，范卫东，张海宁，顾瑞年，魏成，涂迦南，冯伟杰，
申请(专利权)人：上海龙慧医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31