一种机械手控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机械设备技术领域，尤其是指一种机械手控制装置，包括L形吊架，L形吊架设置有机械手本体以及用于控制机械手本体移动的移动机构，转筒底端的外周等间隔环设有至少十二个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元；所述容槽内设置有加热组件；所述开口的外周等间隔设置有多个CCD视觉检测器；每个手指单元的前端内侧均设置有吸附孔以及温度传感器，所述臂部内设置有控制器，所述控制器设置有控制MCU，所述臂部上还设置有蜂鸣器。本发明专利技术结构新颖，减少步骤流程，简化工序，提高工作效率；利用第一组装机构和第二组装机构可以将L形吊架安装在多种不同的位置，也可以有不同的安装方式，使用、安装灵活性强。

A Manipulator Control Device

【技术实现步骤摘要】
一种机械手控制装置
本专利技术涉及机械设备
，尤其是指一种机械手控制装置。
技术介绍
随着科技的不断进步，机械手无论是在工业、生活、医疗中都被广泛使用，例如在工业中，需要在高危恶劣环境下抓取工件、物品等，而且在生活中也需要通过机械手来抓取距离较远的物品，还有在医疗行业中，一些残障人士需要机械手来辅助抓取所需物品，上述几种场景中的机械手基本是通过预设相应的程序，机械手在程序指令的驱动下来完成相应的抓取工作，这种技术已经较为普遍和成熟，但是这种方式也存在一定的局限性。目前的机械手在工业应用上，仅仅用于抓取工件，功能单一，并且成本高，目前的机械手抓取工件后多数需要搬运至加热装置对工件进行加热升温再进行下一步操作，加热后还需再运送至下一加工机构，步骤繁琐、复杂，工作效率低。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的问题提供一种机械手控制装置，结构新颖，成本低，在对工件运输的同时，对工件进行加热升温，减少步骤流程，简化工序，提高工作效率；便于操作人员识别和操作，减少瑕疵品的出产，提高产品质量；利用第一组装机构和第二组装机构可以将L形吊架安装在多种不同的位置，也可以有不同的安装方式，使用、安装灵活性强。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术提供的一种机械手控制装置，包括L形吊架，L形吊架设置有机械手本体以及用于控制机械手本体移动的移动机构，所述机械手本体包括臂部，臂部底端转动连接有回转件，臂部内设置有用于驱动回转件转动的回转驱动单元，回转件底端连接有转筒，转筒底端的外周等间隔环设有至少十二个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述转筒内的中部设置有容槽，所述容槽内设置有加热组件，所述加热组件包括加热块以及驱动加热块移动的加热驱动单元，所述转筒底端的中部设置有供加热块从容槽伸出外部的开口；所述开口的外周等间隔设置有多个CCD视觉检测器；每个手指单元的前端内侧均设置有吸附孔以及温度传感器，所述臂部内设置有控制器，所述控制器设置有控制MCU，所述臂部上还设置有蜂鸣器，所述蜂鸣器、所述温度传感器均与控制MCU电连接；所述L形吊架包括横板以及与横板的一端连接的竖板，所述竖板与所述横板一体成型；所述横板上设置有多个用于将横板安装在外界机架上的第一组装机构；所述竖板上设置有多个用于将竖板安装在外界机架上的第二组装机构。其中，每个手指单元均为中空状，所述吸附孔与外界真空泵连接。其中，所述控制MCU电连接有无线通信模块。其中，每个手指单元均与转筒转动连接，每个手指单元的尾端两侧均设置有柱形滑动件以及用于容设所述柱形滑动件的滑槽，所述滑槽与柱形滑动件滑动连接，滑槽的内壁转动设置有多个滚珠，滑槽的底壁设置有定位槽，定位槽内设置有弹性件，弹性件的一端与柱形滑动件连接，弹性件的另一端与定位槽的底壁连接，所述弹性件包括弹性胶筒和设置于弹性胶筒内的第一压缩弹簧，弹性胶筒的一端和第一压缩弹簧的一端均与柱形滑动件连接，弹性胶筒的另一端和第一压缩弹簧的另一端均与定位槽的底壁连接。其中，第一组装机构包括伸缩杆、推板以及锁块，伸缩杆的两端分别与推板、锁块连接，伸缩杆滑动贯穿于所述横板，所述锁块位于横板的上方，所述推板位于横板的下方，推板与横板之间设置有至少两个第二压缩弹簧，每个第二压缩弹簧的一端均与推板连接，每个第二压缩弹簧的另一端均与横板连接，推板的外缘上设置有海绵垫。其中，所述锁块远离伸缩杆的一端设置有磁铁块，所述锁块上设置有固定螺孔，所述固定螺孔贯穿社所述锁块和所述磁铁块。其中，所述第二组装机构包括固定块和连接杆，固定块与竖板固定连接，连接杆的一端与固定块连接，连接杆贯穿所述竖板，连接杆的另一端延伸设置有固定杆，所述连接杆和所述固定杆上均设置有锁定螺丝以及与锁定螺丝配合的锁定螺帽，所述连接杆与所述固定块一体成型。其中，所述移动机构包括用于驱动机械手本体沿y轴方向移动的y轴移动组件、用于驱动y轴移动组件沿z轴方向移动的z轴移动组件以及用于驱动z轴移动组件沿x轴方向移动的x轴移动组件；y轴移动组件包括横移件、第一固定板、第一电机、第一传动丝杆以及第一挡板，第一电机与第一固定板固定连接，第一电机的输出端与第一传动丝杆传动连接，第一传动丝杆远离第一电机的一端与第一挡板转动连接，第一挡板与第一固定板固定连接，横移件与第一传动丝杆传动连接；z轴移动组件包括第二固定板、第一气缸，第一气缸的活塞杆与所述第一固定板固定连接，第一气缸与第二固定板固定连接；x轴移动组件包括第二电机、第二传动丝杆和第二挡板，第二电机的输出端与第二传动丝杆传动连接，第二传动丝杆远离第二电机的一端与第二挡板转动连接，第二挡板与横板固定连接，所述第二固定板与第二传动丝杆传动连接。本专利技术的有益效果：本专利技术结构新颖，成本低，在对工件运输的同时，对工件进行加热升温，减少步骤流程，简化工序，提高工作效率；便于操作人员识别和操作，减少瑕疵品的出产，提高产品质量；利用第一组装机构和第二组装机构可以将L形吊架安装在多种不同的位置，也可以有不同的安装方式，使用、安装灵活性强。附图说明图1为本专利技术的一种机械手控制装置的结构示意图。图2为本专利技术的回转件、转筒以及加热组件的结构示意图。图3为本专利技术的手指单元的结构示意图。图4为图3中的A处放大图。图5为本专利技术的控制器、蜂鸣器与温度传感器的原理框图。在图1至图5中的附图标记包括：1—机械手本体2—臂部3—回转件4—转筒5—手指单元6—容槽7—加热块8—加热驱动单元9—CCD视觉检测器10—吸附孔11—温度传感器12—控制器13—控制MCU14—蜂鸣器15—横板16—竖板17—无线通信模块18—柱形滑动件19—滑槽20—滚珠21—定位槽22—弹性胶筒23—第一压缩弹簧24—伸缩杆25—推板26—锁块27—第二压缩弹簧28—海绵垫29—磁铁块30—固定螺孔31—固定块32—连接杆33—固定杆34—锁定螺丝35—锁定螺帽36—横移件37—第一固定板38—第一电机39—第一传动丝杆40—第一挡板41—第二固定板42—第一气缸43—第二电机44—第二传动丝杆45—第二挡板。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本专利技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本专利技术的限定。以下结合附图对本专利技术进行详细的描述。一种机械手控制装置，如图1至图5所示，包括L形吊架，L形吊架设置有机械手本体1以及用于控制机械手本体1移动的移动机构，所述机械手本体1包括臂部2，臂部2底端转动连接有回转件3，臂部2内设置有用于驱动回转件3转动的回转驱动单元，回转件3底端连接有转筒4，转筒4底端的外周等间隔环设有至少十二个手指单元5，每个手指单元5对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元5进行伸展和弯曲；所述转筒4内的中部设置有容槽6，所述容槽6内设置有加热组件，所述加热组件包括加热块7以及驱动加热块7移动的加热驱动单元8，所述转筒4底端的中部设置有供加热块7从容槽6伸出外部的开口；所述开口的外周等间隔设置有多个CCD视觉检测器9；每个手指单元5的前端内侧均设置有吸附孔10以及温度传感器11，所述臂部2内设置有控制器12，所述控制器12设置有控制MCU本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手控制装置，其特征在于：包括L形吊架，L形吊架设置有机械手本体以及用于控制机械手本体移动的移动机构，所述机械手本体包括臂部，臂部底端转动连接有回转件，臂部内设置有用于驱动回转件转动的回转驱动单元，回转件底端连接有转筒，转筒底端的外周等间隔环设有至少十二个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述转筒内的中部设置有容槽，所述容槽内设置有加热组件，所述加热组件包括加热块以及驱动加热块移动的加热驱动单元，所述转筒底端的中部设置有供加热块从容槽伸出外部的开口；所述开口的外周等间隔设置有多个CCD视觉检测器；每个手指单元的前端内侧均设置有吸附孔以及温度传感器，所述臂部内设置有控制器，所述控制器设置有控制MCU，所述臂部上还设置有蜂鸣器，所述蜂鸣器、所述温度传感器均与控制MCU电连接；所述L形吊架包括横板以及与横板的一端连接的竖板，所述竖板与所述横板一体成型；所述横板上设置有多个用于将横板安装在外界机架上的第一组装机构；所述竖板上设置有多个用于将竖板安装在外界机架上的第二组装机构。

【技术特征摘要】
1.一种机械手控制装置，其特征在于：包括L形吊架，L形吊架设置有机械手本体以及用于控制机械手本体移动的移动机构，所述机械手本体包括臂部，臂部底端转动连接有回转件，臂部内设置有用于驱动回转件转动的回转驱动单元，回转件底端连接有转筒，转筒底端的外周等间隔环设有至少十二个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述转筒内的中部设置有容槽，所述容槽内设置有加热组件，所述加热组件包括加热块以及驱动加热块移动的加热驱动单元，所述转筒底端的中部设置有供加热块从容槽伸出外部的开口；所述开口的外周等间隔设置有多个CCD视觉检测器；每个手指单元的前端内侧均设置有吸附孔以及温度传感器，所述臂部内设置有控制器，所述控制器设置有控制MCU，所述臂部上还设置有蜂鸣器，所述蜂鸣器、所述温度传感器均与控制MCU电连接；所述L形吊架包括横板以及与横板的一端连接的竖板，所述竖板与所述横板一体成型；所述横板上设置有多个用于将横板安装在外界机架上的第一组装机构；所述竖板上设置有多个用于将竖板安装在外界机架上的第二组装机构。2.根据权利要求1所述的一种机械手控制装置，其特征在于：每个手指单元均为中空状，所述吸附孔与外界真空泵连接。3.根据权利要求1所述的一种机械手控制装置，其特征在于：所述控制MCU电连接有无线通信模块。4.根据权利要求1所述的一种机械手控制装置，其特征在于：每个手指单元均与转筒转动连接，每个手指单元的尾端两侧均设置有柱形滑动件以及用于容设所述柱形滑动件的滑槽，所述滑槽与柱形滑动件滑动连接，滑槽的内壁转动设置有多个滚珠，滑槽的底壁设置有定位槽，定位槽内设置有弹性件，弹性件的一端与柱形滑动件连接，弹性件的另一端与定位槽的底壁连接，所述弹性件包括弹性胶筒和设置于弹性胶筒内的第一压缩弹簧，弹性胶筒的一端和第一压缩弹簧的一端均与柱形滑动件连接，弹性胶筒的另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：严其艳，
申请(专利权)人：广东科技学院，
类型：发明
国别省市：广东,44