基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人，包括：当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像；重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令；将拍摄的图像合成全景图像显示。通过上述方法能够避免失真，提高拍摄全景照片的效率。

Panoramic Image Capturing Method, Device and Robot Based on Robot

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人。
技术介绍
随着终端技术的发展，智能终端集通讯、拍摄和影音等功能于一体，成为人们日常生活中不可缺少的部分。由于高清摄像头的技术突破，智能终端摄像头的拍照像素越来越高，使得移动终端的拍照效果可以和照相机媲美。同时全景照片的画面大，能展示更大范围的场景，因此具有更强的视觉冲击力，人们在日常的生活和旅游中，越来越喜欢使用全景拍摄。全景拍摄是水平移动或者垂直移动摄像设备，摄像设备在全景拍摄过程中按一定的拍摄频率拍摄一组或多组照片拼接成一个全景图像。现有的全景拍摄方法中，当全景拍摄过程中拍照频率过高时，拍摄的照片数量多，拼接处理起来麻烦且耗时较长，当拍摄过程中的拍照频率过低时，可能漏拍照片，从而导致拼接的照片容易失真的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于机器人的全景图像拍摄方法、装置及机器人，以解决现有技术中，当全景拍摄过程中拍照频率过高时，拍摄的照片数量多，拼接处理起来麻烦且耗时较长，当拍照过程中的拍摄频率过低时，可能漏拍照片，从而导致拼接的照片容易失真的问题。本专利技术第一方面提供了一种基于机器人的全景图像拍摄方法，所述基于机器人的全景图像拍摄方法包括：当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像；重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令；将拍摄的图像合成全景图像显示。结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述根据所述拍摄模式移动取景的步骤，包括：根据所述拍摄模式确定待移动方向；根据所述待移动方向匀速移动取景。结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像的步骤，包括：对所述第一图像做边缘检测，确定第一边缘图像，对所述当前取景图像做边缘检测，确定第二边缘图像；将所述第一边缘图像与所述第二边缘图像进行匹配；当所述第一边缘图像与所述第二边缘图像的相似度大于预设相似度阈值时，拍摄所述当前取景图像作为第二图像。结合第一方面的第二种可能实现方式,在第一方面的第三种可能实现的方式中，所述对所述第一图像做边缘检测，确定第一边缘图像，对所述当前取景图像做边缘检测，确定第二边缘图像的步骤，包括：对所述第一图像做平滑处理；基于经过平滑处理的第一图像，提取第一边缘点集；将所述第一边缘点集中相邻的边缘点连接形成闭合的连通边界，生成第一边缘图像；对所述当前取景图像做平滑处理；基于经过平滑处理的当前取景图像，提取第二边缘点集；将所述第二边缘点集中相邻的边缘点连接形成闭合的连通边界，生成第二边缘图像。结合第一方面，或结合第一方面的第一种可能实现方式，或结合第一方面的第二种可能实现方式，或结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令的的步骤，包括：在拍摄图像时，若机器人检测到障碍物时停止移动，则控制摄像头旋转继续拍摄；当所述摄像头旋转到极限值时，停止拍摄。本专利技术第二方面提供了一种全景图像拍摄装置，所述全景图像拍摄装置包括：第一拍摄单元，用于当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；第二拍摄单元，用于根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像；第三拍摄单元，用于重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令；图像合成显示单元，用于将拍摄的图像合成全景图像显示。结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述根据所述第二拍摄单元包括：移动方向确定模块，用于根据所述拍摄模式确定待移动方向；移动取景模块，用于根据所述待移动方向匀速移动取景。结合第二方面，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述第二拍摄单元包括：第一图像检测模块，用于对所述第一图像做边缘检测，确定第一边缘图像，对所述当前取景图像做边缘检测，确定第二边缘图像；第一图像匹配模块，用于将所述第一边缘图像与所述第二边缘图像进行匹配；第一图像拍摄模块，用于当所述第一边缘图像与所述第二边缘图像的相似度大于预设相似度阈值时，拍摄所述当前取景图像作为第二图像。结合第二方面的第二种可能实现方式,在第二方面的第三种可能实现的方式中，所述第一图像检测模块包括：第一处理子模块，用于对所述第一图像做平滑处理；第一边缘点提取子模块，用于基于经过平滑处理的第一图像，提取第一边缘点集；第一边缘图像生成子模块，用于将所述第一边缘点集中相邻的边缘点连接形成闭合的连通边界，生成第一边缘图像；第二处理子模块，用于对所述当前取景图像做平滑处理；第二边缘点提取子模块，用于基于经过平滑处理的当前取景图像，提取第二边缘点集；第二边缘图像生成子模块，用于将所述第二边缘点集中相邻的边缘点连接形成闭合的连通边界，生成第二边缘图像。结合第二方面，或结合第二方面的第一种可能实现方式，或结合第二方面的第二种可能实现方式，或结合第二方面的第三种可能实现方式，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述第三拍摄单元还包括：摄像头控制单元，在拍摄图像时，若机器人检测到障碍物时停止移动，则控制摄像头旋转继续拍摄；当所述摄像头旋转到极限值时，停止拍摄。本专利技术第三方面提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述全景图像拍摄方法的步骤。本专利技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述全景图像拍摄方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例中，当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像，重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令，将拍摄的图像合成全景图像显示，本方案中通过检测图像的边界来确定是否拍摄，避免拍摄过多照片导致拼接耗时长或者漏拍照片导致拼接失真，从而提高拍摄全景照片的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种基于机器人的全景图像拍摄方法的实现流程图；图2是本专利技术实施例提供的第二图像的一种拍摄方法的实现流程图；图3是本专利技术实施例提供的一种全景图像拍摄装置的结构框图；图4是本专利技术实施例提供的一种机器人的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述基于机器人的全景图像拍摄方法包括：当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像；重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令；将拍摄的图像合成全景图像显示。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述基于机器人的全景图像拍摄方法包括：当检测到全景拍摄指令时，开启摄像头取景，拍摄第一图像，所述全景拍摄指令包括拍摄模式；根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像；重复拍摄多张图像直到检测到拍摄停止指令；将拍摄的图像合成全景图像显示。2.如权利要求1所述的基于机器人的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据所述拍摄模式移动取景的步骤，包括：根据所述拍摄模式确定待移动方向；根据所述待移动方向匀速移动取景。3.如权利要求1所述的基于机器人的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据所述拍摄模式移动取景，当所述摄像头的当前取景图像与所述第一图像的重叠部分满足预设条件时，拍摄当前取景图像作为第二图像的步骤，包括：对所述第一图像做边缘检测，确定第一边缘图像，对所述当前取景图像做边缘检测，确定第二边缘图像；将所述第一边缘图像与所述第二边缘图像进行匹配；当所述第一边缘图像与所述第二边缘图像的相似度大于预设相似度阈值时，拍摄所述当前取景图像作为第二图像。4.如权利要求3所述的基于机器人的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述对所述第一图像做边缘检测，确定第一边缘图像，对所述当前取景图像做边缘检测，确定第二边缘图像的步骤，包括：对所述第一图像做平滑处理；基于经过平滑处理的第一图像，提取第一边缘点集；将所述第一边缘点集中相邻的边缘点连接形成闭合的连通边界，生成第一边缘图像；对所述当前取景图像做平滑处理；基于经过平滑处理的当前取景图像，提取第二边缘点集；将所述第二边缘点集中相邻的边缘点连接形成闭合的连通边界，生成第二边缘图像。5.如权利要求1至4任一项所述的基于机器人的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述重复拍摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，古向楠，吴林波，朱志刚，纪谷长，张炎辉，张峰，陈俊升，江先利，龚宝容，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44