【技术实现步骤摘要】
一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法
本专利技术属于小型无人机
，涉及一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法。
技术介绍
近几年，小型民用无人机市场爆发性增长，小型民用无人机行业具有发展迅速，市场前景好、应用领域广泛等特点，受到了高度关注。但通信链路具有不稳定的特点，网络拥塞或者通信时延都会影响无人机操控的准确性，对无人机的控制造成安全隐患。在某些对无人机操作精度要求较高的任务中，在缺少应对措施的情况下无人机甚至无法正常工作。如何克服网络传输的不稳定性，提高无人机操控准确度，并且在通信链路质量极差的情况下完成对无人机的控制以及定位一直是无人机领域研究的热点。目前常用的无人机修正方法，主要针对无人机航向、飞行路径设计，需要有复杂的硬件以及算法支撑，成本高、负载重，难以应用于小型无人机领域。经过检索发现以下相关专利文献：(1)公开号为CN105403218A的专利公开了一种用于四旋翼无人机的俯仰角的地磁修正方法，方法包括：建立机体坐标系和导航坐标系；控制四旋翼无人机根据机体坐标系和导航坐标系以预设飞行姿态角转动；根据机体转动的飞行姿态角建立...
【技术保护点】
1.一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：建立无人机飞行时间t与无人机飞行距离s的关系；S2：起飞前，完成无人机实际位置与模拟器中无人机GPS定位同步；飞行过程中，控制端通过连续等间隔时间tΔ发送控制指令控制无人机飞行，同时也发送相同指令到本地的飞行模拟器；飞行模拟器实时模拟无人机飞行状态，无人机根据控制指令接收情况判断是否制动；S3：无人机制动后，控制端将飞行模拟器反馈的数据包发送到无人机，以修正飞行姿态及轨迹。
【技术特征摘要】
1.一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：建立无人机飞行时间t与无人机飞行距离s的关系；S2：起飞前，完成无人机实际位置与模拟器中无人机GPS定位同步；飞行过程中，控制端通过连续等间隔时间tΔ发送控制指令控制无人机飞行，同时也发送相同指令到本地的飞行模拟器；飞行模拟器实时模拟无人机飞行状态，无人机根据控制指令接收情况判断是否制动；S3：无人机制动后，控制端将飞行模拟器反馈的数据包发送到无人机，以修正飞行姿态及轨迹。2.根据权利要求1所述的一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，其特征在于，所述步骤S2中，无人机飞行模拟器参数跟无人机类型以及飞行参数完全匹配，飞行模拟器根据GPS定位信息引入3D实景地图作为模拟环境；在GPS信号缺失的情况下，通过模拟器3D实景地图与实际环境对比，从而确定无人机实际所处GPS信息。3.根据权利要求1所述的一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，其特征在于，所述步骤S2中，无人机根据控制指令接收情况判断是否制动：若无人机在某时间段ts内，接收到连续控制指令数目少于n，其中则判定当前网络拥塞，无人机制动停止，等待模拟器反馈的...
【专利技术属性】
技术研发人员：余翔，周遂之，段思睿，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50
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