一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法技术

本发明专利技术提出了一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，包括以下步骤：S1，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶，S2，车辆控制器获取车辆当前地理位置以及目标地理位置，规划出至少一条从当前地理位置至目标地理位置的行驶路径；S3，车辆控制器根据车载摄像头采集的行驶路况获取车辆的转向角；车辆控制器根据获取的转向角转向；S4，车辆控制器通过无线收发模块将测试结果数据传送到监控中心。本发明专利技术能够对车辆实现自动驾驶测试。

A Driver Multi-Sensor Coupled Open Road Test Method for Automatic Driving Vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法
本专利技术涉及一种自动驾驶
，特别是涉及一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法。
技术介绍
智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(人、车、路、云等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车不仅能够实现车辆自身的最优行驶及自动驾驶，还通过网联化的技术，可以作为节点接入大交通系统，进一步实现交通系统的优化与协同调度。大量研究表明，智能网联汽车以及智慧交通可以提高驾驶舒适性，可以减少汽车交通安全事故50％～80％、交通死亡人数20～30％，减轻交通堵塞20～50％，降低油耗15～30％，减少排放20～50％，为社会提供了更安全、更节能、更环保的综合解决方案。智能网联汽车涉及更加复杂的功能和应用，也使开发测试面临诸多挑战，如智能网联汽车要经过多少公里的路试才能验证可靠性。工况场景是无限的，严苛、复杂工况可遇不可求、亦不可重现，无法重复验证，那么，路测要历本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶：若车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；若车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶；执行下一步；S2，车辆控制器获取车辆当前地理位置以及目标地理位置，规划出至少一条从当前地理位置至目标地理位置的行驶路径；S3，车辆控制器根据车载摄像头采集的行驶路况获取车辆的转向角；车辆控制器根据获取的转向角转向；S4，车辆控制器通过无线收发模块将测试结果数据传送到监控中心。

【技术特征摘要】
1.一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶：若车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；若车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶；执行下一步；S2，车辆控制器获取车辆当前地理位置以及目标地理位置，规划出至少一条从当前地理位置至目标地理位置的行驶路径；S3，车辆控制器根据车载摄像头采集的行驶路况获取车辆的转向角；车辆控制器根据获取的转向角转向；S4，车辆控制器通过无线收发模块将测试结果数据传送到监控中心。2.根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，在步骤S1中，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶的判定方法为：若车辆控制器在预设第一时间阈值内，接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；若车辆控制器在预设第一时间阈值内，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，和/或车辆控制器接收到监控中心发送的自动驾驶信号；和/或若车辆控制器在预设第二时间阈值内，所述预设第二时间阈值小于预设第一时间阈值，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，且在预设第三时间阈值内，预设第三时间阈值小于预设第二时间阈值，未接收到油门踏板压力传感器发送的压力信号，则车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶。3.根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，在步骤S3中，车辆的转向角的计算方法包括以下步骤：S11，根据车载摄像头采集的行驶路况，将拍摄的道路边缘车道线拟合为行驶道路边缘二次曲线，该行驶道路边缘二次曲线的表达式为：f(x)＝ax2+bx+c，其中，a、b、c为行驶道路二次曲线的参数，b∈[-tan4.8,tan4.8]，c∈[-3.5,3.5]，m为调节参数；S12，计算车辆行驶的曲率半径，曲率半径的计算方法为：其中，σ为曲率；其中，R为曲率半径，S13，计算车辆的转向角，转向角的计算方法为：H＝L×sinα，L为车辆车头中心至车道线边缘上的距离；tanβ＝H/R，其中，β为方向盘转向角角度，若方向盘向逆时针转动，若方向盘向顺时针转动。4.根据权利要求3所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，还包括将拍摄的车辆左侧车道线和车辆右侧车道线拟合为车辆左侧二次曲线和车辆右侧二次曲线，其车辆左侧二次曲线和车辆右侧二次曲线的计算方法为：L1＝L×cosα，车辆左侧车道线与道路边缘车道线的距离：其中，Δw左为车辆中心线至车辆左侧车道线的距离；w左为道路边缘车道线至车辆左侧车道线距离；车辆右侧车道线与道路边缘车道线的距离：其中，Δw右为车辆中心线至车辆右侧车道线的距离；w右为道路边缘车道线至车辆右侧车道线距离；车辆左侧二次曲线：即：f(x)左＝a(x+L×cosα+L×sinα×tanβ+Δw左)2+b(x+L×cosα+L×sinα×tanβ+Δw左)+c，车辆右侧二次曲线：即：f(x)右＝a(x+L×cosα+L×sinα×tanβ-w右)2+b(x+L×cosα+L×sinα×tanβ-w右)+c。5.根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，在车辆行驶过程出现故障时，向监控中心调取该车辆向监控中心发送的声音信息；将该声音信息与声音数据库中的声音进行比对：若该声音中存在第一预设声音报警信号，该第一预设声音报警信号为车辆胎压声音报警信号，该车辆胎压声音报警信号包括车辆胎压压强小于或者等于预设第一胎压压强阈值报警信号、车辆胎压压强大于或者等于预设第二胎压压强阈值报警信号、车辆胎压压强小于或者等于预设第三胎压压强阈值报警信号和车辆胎压压强大于或者等于预设第四胎压压强阈值报警信号；预设第二胎压压强阈值大于预设第一胎压压强阈值，预设第四胎压压强阈值大于预设第二胎压压强阈值，预设第三胎压压强阈值小于预设第一胎压压强阈值；若车辆胎压压强小于或者等于预设第一胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆胎压不足信息，请及时补充胎压；若车辆胎压压强大于或者等于预设第二胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆高胎压信息，请减速行驶；若车...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈韶熠，陈涛，张强，夏芹，唐宇，
申请(专利权)人：中国汽车工程研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50