【技术实现步骤摘要】
一种惯性导航系统及方法
本专利技术涉及惯性导航
，尤其涉及一种惯性导航系统及方法。
技术介绍
现有的卫星信号不能穿透建筑物，在室内难以使用卫星信号定位，而机会信号是一种无线电信号，室内无线电信号资源丰富，特别是移动设备的普及，使得使用移动信号进行室内定位成为了可能。惯性导航是一种自主定位系统，不依赖外界的信息即可通过自身信息定位，但是惯导误差随着时间积累，不能进行长时间定位，通常会利用其它的导航系统对惯导误差进行修正；训练后的神经网络可以解决机会信号由于不兼容导致的定位误差大的问题，此时利用神经网络的输出依旧可以与惯导系统进行数据融合和惯导误差修正。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种惯性导航系统及方法，能够解决利用神经网络在处理多种机会信号定位时，由于不同机会信号之间不兼容导致定位误差大的的问题。本专利技术通过以下技术手段解决上述技术问题：一种惯性导航系统，用于在室内进行导航，包括：惯性导航模块，用于执行惯性导航并输出惯性导航信息；机会信号获取模块，用于获取多个机会信号；机会信号处理模块，包括判断单元及数据融合单元，所述判断单元用于判断多个所述...
【技术保护点】
1.一种惯性导航系统，用于在室内进行导航，其特征在于，包括：惯性导航模块，用于执行惯性导航并输出惯性导航信息；机会信号获取模块，用于获取多个机会信号；机会信号处理模块，包括判断单元及数据融合单元，所述判断单元用于判断多个所述机会信号是否兼容，当多个所述机会信号兼容时，所述数据融合单元将所述机会信号与所述惯性导航信息进行数据融合以得到第一修正位置信息，并利用所述第一修正位置信息修正一神经网络；当多个所述机会信号不兼容时，所述数据融合单元将所述惯性导航信息与所述神经网络的输出值进行数据融合，并得到第二修正位置信息。
【技术特征摘要】
1.一种惯性导航系统，用于在室内进行导航，其特征在于，包括：惯性导航模块，用于执行惯性导航并输出惯性导航信息；机会信号获取模块，用于获取多个机会信号；机会信号处理模块，包括判断单元及数据融合单元，所述判断单元用于判断多个所述机会信号是否兼容，当多个所述机会信号兼容时，所述数据融合单元将所述机会信号与所述惯性导航信息进行数据融合以得到第一修正位置信息，并利用所述第一修正位置信息修正一神经网络；当多个所述机会信号不兼容时，所述数据融合单元将所述惯性导航信息与所述神经网络的输出值进行数据融合，并得到第二修正位置信息。2.根据权利要求1所述的惯性导航系统，其特征在于，所述惯性导航模块包括惯性测量单元及数据解算单元，所述数据解算单元对所述惯性测量单元的测量值进行解算以得到所述惯性导航信息，所述惯性导航信息包括位置信息、速度信息及姿态信息中的一种或多种。3.根据权利要求2所述的惯性导航系统，其特征在于，所述神经网络的输出值为位置预测值及速度预测值中的一种或多种。4.一种利...
【专利技术属性】
技术研发人员：符强，赵鸿悦，纪元法，孙希延，严素清，付文涛，王守华，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。