一种机器人沿边清洁的方法及机器人技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，其中，该机器人沿边清洁的方法包括判断所述机器人是否在地毯上运动，若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，判断所述机器人是否远离所述地毯，若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。本发明专利技术通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率。

A Method of Robot Edge Cleaning and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人沿边清洁的方法及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人沿边清洁的方法、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前越来越多的室内地面上都会铺设地毯，以营造一种安静且整洁的氛围。然而现有技术中的机器人仅能对地毯的部分边缘进行清洁，清洁效率和整体覆盖率都不高。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人沿边清洁的方法，包括：判断所述机器人是否在地毯上运动；若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动；判断所述机器人是否远离所述地毯；若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先判断所述机器人是否在地毯上运动，然后若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，再判断所述机器人是否远离所述地毯，最后若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。与现有技术相比，本专利技术实施例通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率，具有较强的易用性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1-a为本专利技术实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；图1-b为本专利技术实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的效果示意图；图1-c为机器人沿弓字形路径进行沿边清洁的效果示意图；图2为本专利技术实施例二提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例三提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例四提供的机器人的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于判断到”。类似地，短语“如果确定”或“如果判断到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦判断到[所描述条件或事件]”或“响应于判断到[所描述条件或事件]”。应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一图1-a是本专利技术实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，图1-b是本专利技术实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的效果示意图，该方法可以包括以下步骤：S101：判断所述机器人是否在地毯上运动。其中，所述沿边清洁是指所述机器人利用自身的传感器来不断探测所处房间内的地毯边界，从而沿贴近地毯边界进行清洁运动的行为；所述机器人为智能家用电器中的一种，包括洁地机器人、拖地机器人、自动打扫机和智能吸尘器，它们能够凭借一定的人工智能自动在房间内完成地面清洁的工作；所述地毯为待清洁区域内地面上铺设的地毯，包括长绒地毯和短绒毛地毯。需要说明的是，本专利技术中的所述机器人在对地毯进行沿边清洁时，若遇到到地毯，则不会将其视为常规的障碍物进行避让，而会继续在地毯上前行，因此可能出现所述机器人在地毯上运动的情形。在一个实施例中，可以通过图像处理技术来判断所述机器人是否在地毯上运动。S102：若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动。在一个实施例中，若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿顺时针方向或沿逆时针方向运动，以远离所述地毯的中心区域，从而到达所述地毯的边缘区域。应理解，此时所述机器人的运动轨迹将呈现为S形。应理解，控制所述机器人沿顺时针方向或沿逆时针方向运动与光流传感器的安装方向有关，具体的，当所述光流传感器安装于所述机器人的左前方底部时，则当所述机器人在地毯上运动时，应控制所述机器人沿顺时针方向运动；而当所述光流传感器安装于所述机器人的右前方底部时，则当所述机器人在地毯上运动时，则应控制所述机器人沿逆时针方向运动，其中，所述左前方和右前方是相对于所述机器人当前的运动方向而言的左前方和右前方，所述顺时针方向和逆时针方向是相对于所述机器人当前的运动方向而言的顺时针方向和逆时针方向。S103：判断所述机器人是否远离所述地毯。在一个实施例中，可以通过图像处理技术来判断所述机器人是否远离所述地毯。S104：若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。应理解，步骤S104中的靠近所述地毯的方向与步骤S102中远离所述地毯的方向相反。在一个实施例中，若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿逆时针或顺时针方向运动，以靠近所述地毯的边缘区域。应理解，控制所述机器人沿逆时针方向或沿顺时针方向运动与光流传感器的安装方向有关，具体的，当所述光流传感器安装于所述机器人的左前方底部时，则当所述机器人远离所述地毯时，应控制所述机器人沿逆时针方向运动；而当所述光流传感器安装于所述机器人的右前方底部时，则当所述机器人远离所述地毯时，则应控制所述机器人沿顺时针方向运动，其中，所述左前方和右前方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人沿边清洁的方法，其特征在于，包括：判断所述机器人是否在地毯上运动；若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动；判断所述机器人是否远离所述地毯；若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人沿边清洁的方法，其特征在于，包括：判断所述机器人是否在地毯上运动；若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动；判断所述机器人是否远离所述地毯；若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否在地毯上运动包括：通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动包括：通过光流传感器采集待清洁区域内的第一图像；对采集的所述第一图像进行处理，获得所述第一图像的第一清晰度；判断所述第一清晰度是否在第一预设区间范围内；若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动包括：若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则控制所述机器人将当前的第一光源切换至第二光源；通过光流传感器采集待清洁区域内的第二图像；对采集的所述第二图像进行处理，获得所述第二图像的第二清晰度；计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡优飞，陈维，李少海，谌鎏，郭盖华，杨白，
申请(专利权)人：深圳乐行天下科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44