【技术实现步骤摘要】
一种在Unity中高效模拟激光雷达的方法
本专利技术涉及一种计算机模拟激光雷达的方法，具体而言是一种在Unity中高效模拟激光雷达的方法，属于自动驾驶与数据处理
技术介绍
激光雷达（Lidar）是一种向指定方向发射激光束并检测返回光束来获取目标位置等数据的装置。自动驾驶领域常用的激光雷达为多线束机械旋转式激光雷达，由于其定位精准，算法实现难度低，不受昼夜影响等诸多优点，成为自动驾驶核心定位与检测设备之一。在自动驾驶汽车的开发过程中，需要在各种行驶条件下，对无人驾驶技术进行不断的验证测试，从确保无人驾驶技术的安全程度能够高于人类驾驶员的操作，有时候还需要在实际道路上对自动驾驶汽车进行测试。但现阶段激光雷达制造难度较大，无法实现自动化生产，随着线束的增多，雷达的价格也呈指数增长。同时机械式激光雷达有高速旋转的机械结构，长时间工作势必导致设备过度损耗。在这种环境下，通过计算机模拟激光雷达，成为自动驾驶仿真领域一项刚需。另外，虚拟道路测试也是积累无人驾驶汽车测试里程的重要手段之一。虚拟道路测试能够有效对危险或不常见的驾驶场景进行测试，其灵活性和多用性，使其在自动...
【技术保护点】
1.一种在Unity中高效模拟激光雷达的方法，包括以下步骤：步骤1、数据初始化首先对激光雷达在世界坐标系中的位置、激光雷达在世界坐标系中的朝向以及激光雷达射线扫描距离进行初始化；然后对激光雷达的每条射线建立以下数组，包括射线端点数组、射线方向数组、射线指令数组和射线返回值数组；其中，射线指令数组用于存放Unity引擎中批量射线检测方法需要的射线指令，射线返回值数组用于存放Unity引擎中批量射线检测方法的直接返回值；步骤2、更新射线指令依次向射线指令数组中更新当前射线在世界坐标系中的端点位置与朝向；步骤3、批量射线检测调用Unity批量射线检测方法进行碰撞检测，碰撞检测时传...
【技术特征摘要】
1.一种在Unity中高效模拟激光雷达的方法，包括以下步骤：步骤1、数据初始化首先对激光雷达在世界坐标系中的位置、激光雷达在世界坐标系中的朝向以及激光雷达射线扫描距离进行初始化；然后对激光雷达的每条射线建立以下数组，包括射线端点数组、射线方向数组、射线指令数组和射线返回值数组；其中，射线指令数组用于存放Unity引擎中批量射线检测方法需要的射线指令，射线返回值数组用于存放Unity引擎中批量射线检测方法的直接返回值；步骤2、更新射线指令依次向射线指令数组中更新当前射线在世界坐标系中的端点位置与朝向；步骤3、批量射线检测调用Unity批量射线检测方法进行碰撞检测，碰撞检测时传入射线指令数组的数据，将碰撞检测的结果distance依次返回到射线返回值数组中，distance为从射线起...
【专利技术属性】
技术研发人员：周路翔，陈诚，张旸，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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