【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及横向定位技术，尤其涉及一种用于智轨列车的横向定位系统。
技术介绍
1、横向定位是智轨列车实现智能驾驶的重要技术，与传统的轨道交通运输车辆相比，没有保证车辆能够稳定运行的固定钢轨设施，其参考地面上的双虚线循迹行驶。目前横向定位面临高精度、高鲁棒性两大技术难点，其中，高精度为厘米级别的定位精度；高鲁棒性是指能够在车辆颠簸、路面循迹线不清晰、光照条件恶劣等情况下保证车辆横向定位稳定。
2、组合导航是常见的定位设备，其通过rtk和内部高精度惯导单元能够实现厘米级定位精度，但其在密集楼宇等城市环境、桥隧场景中，定位精度显著减低。基于激光雷达的建图定位技术，需要维护环境地图，操作复杂，且成本较高。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的不足，本专利技术的目的在于，提供一种用于智轨列车的横向定位系统。
2、为实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种用于智轨列车的横向定位系统，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；
4、相机拍摄的图像作为深度学习检测模块的输入图像，通过深度学习输出完整独立的循迹线参考轨迹，作为横向高精度定位模块的输入；
5、经横向高精度定位模块处理之后得到像素级的高精度循迹线，然后通过融合定位模块与车身提供的速度信息进行融合定位。
6、进一步地，深度学习检测模块包含cnn特征提取模块、特征融合模块、轨迹线分段拟合模块、标签分配和损失函数设计模块；
...【技术保护点】
1.一种用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；
2.根据权利要求1所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，深度学习检测模块包含CNN特征提取模块、特征融合模块、轨迹线分段拟合模块、标签分配和损失函数设计模块；
3.根据权利要求2所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，特征注意力模块包括两个注意力融合子模块；第一个注意力融合子模块，使用基于transformer结构的注意力机制，从局部特征获得特征query，从全局特征获得特征key和value，并将特征query和key，value进行融合；
4.根据权利要求2所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，深度学习检测模块，使用大规模开源车道线数据集进行预训练，在此基础用自采集的轨道数据进行训练。
5.根据权利要求1所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，横向高精度定位模块包括传统图像处理模块、双峰分布处理模块、像素级高精度处理模块、上升/下降沿算子模块、筛选曲线拟合模块；
6.根据权利要求5所述
7.根据权利要求5所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，筛选曲线拟合模块，对center_left、center_right点集分别筛选，剔除点集中偏离过远的异常点，遍历比较当前帧点集与上一帧点集，如果偏差过大则舍弃对应的点，剔除异常点后统计每行center_left、center_right均值作为循迹线点，采用最小二乘法拟合循迹线曲线。
8.根据权利要求1所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，融合定位模块，根据横向高精度定位模块输出的像素级高精度拟合出最终循迹线，给出的横向偏差距离，以及车身的线速度和角速度信息，构建运动学模型，采用卡尔曼滤波算法，进行定位。
...【技术特征摘要】
1.一种用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；
2.根据权利要求1所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，深度学习检测模块包含cnn特征提取模块、特征融合模块、轨迹线分段拟合模块、标签分配和损失函数设计模块；
3.根据权利要求2所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，特征注意力模块包括两个注意力融合子模块；第一个注意力融合子模块，使用基于transformer结构的注意力机制，从局部特征获得特征query，从全局特征获得特征key和value，并将特征query和key，value进行融合；
4.根据权利要求2所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，深度学习检测模块，使用大规模开源车道线数据集进行预训练，在此基础用自采集的轨道数据进行训练。
5.根据权利要求1所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，横向高精度定位模块包括传统图像处理模块、...
【专利技术属性】
技术研发人员：李赵，韩晶，成全，刘心刚，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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