用于智轨列车的横向定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于智轨列车的横向定位系统，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；相机拍摄的图像作为输入图像，通过深度学习输出完整独立的循迹线参考轨迹，经横向高精度定位模块处理之后得到像素级的高精度循迹线，然后与车身提供的速度信息进行融合定位。横向高精度定位模块，在传统图像处理基础上，结合双峰分布数据处理与上升/下降沿算子，实现像素级高精度定位。本发明专利技术基于深度学习和图像处理的输出结果融合车身信息进行高精度横向定位，在低成本的优势下能够实现像素级的检测精度；且具有较高鲁棒性，可以适应于密集楼宇等城市环境、桥隧等不同环境、光照条件，以及轨迹线不清晰、交叉、合入等场景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及横向定位技术，尤其涉及一种用于智轨列车的横向定位系统。

技术介绍

1、横向定位是智轨列车实现智能驾驶的重要技术，与传统的轨道交通运输车辆相比，没有保证车辆能够稳定运行的固定钢轨设施，其参考地面上的双虚线循迹行驶。目前横向定位面临高精度、高鲁棒性两大技术难点，其中，高精度为厘米级别的定位精度；高鲁棒性是指能够在车辆颠簸、路面循迹线不清晰、光照条件恶劣等情况下保证车辆横向定位稳定。

2、组合导航是常见的定位设备，其通过rtk和内部高精度惯导单元能够实现厘米级定位精度，但其在密集楼宇等城市环境、桥隧场景中，定位精度显著减低。基于激光雷达的建图定位技术，需要维护环境地图，操作复杂，且成本较高。

技术实现思路

1、为解决现有技术中存在的不足，本专利技术的目的在于，提供一种用于智轨列车的横向定位系统。

2、为实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案是：

3、一种用于智轨列车的横向定位系统，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；

4、相本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；

2.根据权利要求1所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，深度学习检测模块包含CNN特征提取模块、特征融合模块、轨迹线分段拟合模块、标签分配和损失函数设计模块；

3.根据权利要求2所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，特征注意力模块包括两个注意力融合子模块；第一个注意力融合子模块，使用基于transformer结构的注意力机制，从局部特征获得特征query，从全局特征获得特征key和value，并将特征query和key，value进行融合；...

【技术特征摘要】

1.一种用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；

2.根据权利要求1所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，深度学习检测模块包含cnn特征提取模块、特征融合模块、轨迹线分段拟合模块、标签分配和损失函数设计模块；

3.根据权利要求2所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，特征注意力模块包括两个注意力融合子模块；第一个注意力融合子模块，使用基于transformer结构的注意力机制，从局部特征获得特征query，从全局特征获得特征key和value，并将特征query和key，value进行融合；

4.根据权利要求2所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，深度学习检测模块，使用大规模开源车道线数据集进行预训练，在此基础用自采集的轨道数据进行训练。

5.根据权利要求1所述的用于智轨列车的横向定位系统，其特征在于，横向高精度定位模块包括传统图像处理模块、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赵，韩晶，成全，刘心刚，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：