【技术实现步骤摘要】
一种基于无人卸货车的卸货控制方法
本专利技术涉及物流
，尤其涉及一种基于无人卸货车的卸货控制方法。
技术介绍
智能仓储是物流过程中的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可以方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理，及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。智能仓储中的装卸环节目前依旧广泛采用人工搬运配合传送带运输的方式，小部分可能配合叉车等机械工具，但由于仓库的标准化进程不一致，还难以得到大规模推广。人工搬运配合传送带运输的方式存在以下问题，首先是较多的人力需求，这进一步也带来了人工成本的上升。其次是效率难以保证，外部环境，甚至恶劣的天气都可能对效率造成明显的影响，第三，操作流程难以得到有效的规范。
技术实现思路
本专利技术旨在设计并公开一种基于无人卸货车的卸货控制方法，以解决人工搬运配合传送带的运输方式所带来的问题。本专利技术提供一种基于无人卸货车的卸货控制方法，包括以下步骤：S1.智能仓储管理系统采集并识别货车信息；S...
【技术保护点】
1.一种基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1. 智能仓储管理系统采集并识别货车信息；S2. 当识别出的货车信息与设定信息匹配时，输出启动指令至无人卸货车，无人卸货车启动；S3. 扫描组件扫描货舱内的货物，确定货物坐标以及货物的相对距离；S4. 机械臂驱动吸盘组件移动至目标位，吸盘组件吸取货物；S5. 机械臂驱动吸盘组件将吸取的货物放置到传送带组件上；S6. 判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱内步进，重复执行步骤S3至S5，直至货舱内的货物卸载完毕；S7. 无人卸货车输出卸货完毕指令至所述智能仓储管理系统；S8. 智...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.智能仓储管理系统采集并识别货车信息；S2.当识别出的货车信息与设定信息匹配时，输出启动指令至无人卸货车，无人卸货车启动；S3.扫描组件扫描货舱内的货物，确定货物坐标以及货物的相对距离；S4.机械臂驱动吸盘组件移动至目标位，吸盘组件吸取货物；S5.机械臂驱动吸盘组件将吸取的货物放置到传送带组件上；S6.判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱内步进，重复执行步骤S3至S5，直至货舱内的货物卸载完毕；S7.无人卸货车输出卸货完毕指令至所述智能仓储管理系统；S8.智能仓储管理系统输出复位信号至无人卸货车，无人卸货车复位。2.根据权利要求1所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述扫描组件为激光扫描仪。3.根据权利要求2所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，步骤S3中，激光扫描仪扫描货舱内的货物，确定货物坐标包括以下步骤：S301.将所述激光扫描仪扫描的图像进行滤波，去除噪声；S302.采用滤波后的图像进行边缘检测；S303.提取货物轮廓；S304.坐标转换，确定货物坐标。4.根据权利要求3所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述边缘检测包括以下步骤：S3021.经图像处理得到灰度图像，定义为I1[i,j]；S3022.利用Sobel算子提取所述灰度图像的边缘,其中二值化阈值设定为梯度幅值均值的2倍，得到边缘图像，定义为I2[i,j];S3023.对所述边缘图像I2[i,j]进行水平和竖直方向投影，利用货舱边缘处形成的波峰确定货舱边缘位置；S3024.去除货舱以及货舱之外的图像，得到货物支持区及其内边缘图像，定义为I3[i,j]；S3025.利用Canny算子提取货物支持区的边缘图像,定义为I4[i,j]，其中高阈值设定为使图像中30%的点为边缘点的梯度幅值，低阈值设定为所述高阈值的40%；S3026.连接货物支持区及其内边缘图像I3[i,j]中的间断点：当到达I3[i,j]中的边缘端点时，在对应边缘图像I4[i,j]的8邻点范围内寻找可连接的边缘，收集可连接的边缘直到将边缘图像I3[i,j]的全部间断点连接起来，得到货物的边缘图...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙振，段红杰，陶菊中，王聪，倪佳慧，陈丽，雷迎港，张镇西，席冠玉，
申请(专利权)人：青岛日日顺物流有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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