一种基于无人卸货车的卸货控制方法技术

一种基于无人卸货车的卸货控制方法，包括以下步骤：智能仓储管理系统采集并识别货车信息；当识别出的货车信息与设定信息匹配时，输出启动指令至无人卸货车，无人卸货车启动；扫描组件扫描货舱内的货物，确定货物坐标以及货物的相对距离；机械臂驱动吸盘组件移动至目标位，吸盘组件吸取货物；机械臂驱动吸盘组件将吸取的货物放置到传送带组件上；判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱内步进，重复执行步骤S3至S5，直至货舱内的货物卸载完毕；无人卸货车输出卸货完毕指令至所述智能仓储管理系统；智能仓储管理系统输出复位信号至无人卸货车，无人卸货车复位。本发明专利技术具有实用性好的优点。

A method of unloading control based on unmanned unloading truck

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人卸货车的卸货控制方法
本专利技术涉及物流
，尤其涉及一种基于无人卸货车的卸货控制方法。
技术介绍
智能仓储是物流过程中的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可以方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理，及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。智能仓储中的装卸环节目前依旧广泛采用人工搬运配合传送带运输的方式，小部分可能配合叉车等机械工具，但由于仓库的标准化进程不一致，还难以得到大规模推广。人工搬运配合传送带运输的方式存在以下问题，首先是较多的人力需求，这进一步也带来了人工成本的上升。其次是效率难以保证，外部环境，甚至恶劣的天气都可能对效率造成明显的影响，第三，操作流程难以得到有效的规范。
技术实现思路
本专利技术旨在设计并公开一种基于无人卸货车的卸货控制方法，以解决人工搬运配合传送带的运输方式所带来的问题。本专利技术提供一种基于无人卸货车的卸货控制方法，包括以下步骤：S1.智能仓储管理系统采集并识别货车信息；S2.当识别出的货车信息与设定信息匹配时，输出启动指令至无人卸货车，无人卸货车启动；S3.扫描组件扫描货舱内的货物，确定货物坐标以及货物的相对距离；S4.机械臂驱动吸盘组件移动至目标位，吸盘组件吸取货物；S5.机械臂驱动吸盘组件将吸取的货物放置到传送带组件上；S6.判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱内步进，重复执行步骤S3至S5，直至货舱内的货物卸载完毕；S7.无人卸货车输出卸货完毕指令至所述智能仓储管理系统；S8.智能仓储管理系统输出复位信号至无人卸货车，无人卸货车复位。本专利技术所公开的基于无人卸货车的卸货控制方法，以底座、机械臂、吸盘组件为核心机械结构的无人卸货车为基础，配合智能仓储管理系统，能够实现自动移动和自动卸货功能，整个过程基本无需人工参与，不会受到外部环境造成的影响，可以有效地管理卸货操作流程，具有实用性好的优点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中无人卸货车的结构示意图；图2为图1的侧视图；图3为本专利技术所公开的基于无人卸货车的卸货控制方法的流程图；图4为图3中步骤S3中确定货物坐标的流程图；图5为图4中货物边缘检测的流程图；图6为图4中提取货物轮廓的流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1和图2，表示本专利技术实施方式中的用于智能仓储的无人卸货车100的整体构成。无人卸货车100停靠在月台上，在货车舱门与库内传送带之间工作。无人卸货车100主要由车体100-1以及设置在车体100-1上的吸盘组件101、机械臂102、扫描组件103、传送带组件104、底座105和驱动组件（图中未示出）组成。对于智能仓储系统来说，可能设置有多台无人卸货车100，构成多线程智能搬运系统。智能搬运系统的中央控制系统为智能仓储管理系统，用于采集信息并控制无人卸货车，也可以同时用于控制库内传送带。在以下的说明中，为了容易理解，假定无人卸货车100为一台进行说明。其中吸盘组件101设置在车体100-1前端，车体100-1上设置有用于驱动吸盘组件101的机械臂102，机械臂102上设置有扫描组件103。还包括设置在吸盘组件101后侧的传送带组件104，传送带组件104设置在车体100-1一侧。车体100-1下方设置有底座105，车体100-1中设置有与机械臂102连接的驱动组件。在非工作状态下，一辆或多辆无人卸货车100可能统一停靠在指定位置。当智能仓储管理系统输出控制信号时，任意一辆无人卸货车100均可以启动并移动到月台处，或者复位到指定位置。任意一辆无人卸货车100在指定位置和月台之间移动时，可以在轨道上自主移动，由激光器等设备提供坐标以引导其前进。无人卸货车100中设置有动力源，如柴油发动机、汽油发动机等，也可以是以电动机作为动力源，在此不作进一步限定。无人卸货车100具有呈箱型的车体100-1，车体100-1中设置有动力源，以及驱动其它部件动作的驱动组件。定义工作状态下，靠近货车车门的一侧为车体100-1的前端，靠近月台的一侧为车体100-1的后端。车体100-1的前端设置有吸盘组件101。吸盘组件101包括吸盘组件本体101-2和托板101-1。其中，吸盘组件本体101-2呈箱型，其内部设置有真空泵（图中未示出）。吸盘组件101的前壁上均匀设置有多个吸盘101-21。真空泵和设置在吸盘组件101前壁上的吸盘101-21通过管路连通。具体来说，每一个设置在吸盘组件101前壁上的吸盘101-21均可以通过独立的管路与真空泵的一个吸气口连通。此外，每一个设置在吸盘组件101前壁上的吸盘101-21均可以连通一个中间管路，中间管路连通真空泵的吸气口。还可以提供一种优选方式，在中间管路与每一个吸盘的连接处均独立设置一个控制阀，控制阀可以独立控制。设置在吸盘组件本体101-2前壁上的多个吸盘101-21可以相对于吸盘组件本体101-2沿前后方向移动。吸盘组件本体101-2与托板101-1垂直设置，托板101-1设置在吸盘组件本体101-2的下边沿位置。设置在吸盘组件本体101-2前壁上的多个吸盘101-21可以相对于吸盘组件本体101-2在托板101-1上前后移动。在托板101-1下方均匀设置有多个吸盘101-22，具体来说，每一个设置在托板101-1下方的吸盘101-22均可以通过独立的管路与真空泵的一个吸气口连通。此外，每一个设置在托板101-1下方的吸盘101-22均可以连通一个中间管路，中间管路连通真空泵的吸气口。还可以提供一种优选方式，在中间管路与每一个吸盘101-22的连接处均独立设置一个控制阀，控制阀可以独立控制。设置在吸盘组件本体101-2前壁上的吸盘101-21以及设置在托板101-1下方的吸盘101-22均可以实现货物的吸持和脱开的功能，并确保不损坏货物。在本实施例中，吸盘的吸持力通过真空泵维持，除真空泵外，吸盘的真空状态还可以由电动机以及由压缩空气通过真空发生器所产生的二次真空来提供。而前者需要配置独立的真空系统，后者则需要配备空气压缩系统，硬件设备复杂，可能增加无人卸货车100的成本。在本实施例中，吸盘组件101的负载能力为200kg~300kg。吸盘组件101的移动或转动通过机械臂102驱动。在本实施例中，机械臂102包括用于驱动吸盘组件101在设定高度平面上旋转移动的臂部机构102-1，以及用于驱动吸盘组件101在长度方向、宽度方向和高度方向直线移动的直线运动机构102-2。具体来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1. 智能仓储管理系统采集并识别货车信息；S2. 当识别出的货车信息与设定信息匹配时，输出启动指令至无人卸货车，无人卸货车启动；S3. 扫描组件扫描货舱内的货物，确定货物坐标以及货物的相对距离；S4. 机械臂驱动吸盘组件移动至目标位，吸盘组件吸取货物；S5. 机械臂驱动吸盘组件将吸取的货物放置到传送带组件上；S6. 判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱内步进，重复执行步骤S3至S5，直至货舱内的货物卸载完毕；S7. 无人卸货车输出卸货完毕指令至所述智能仓储管理系统；S8. 智能仓储管理系统输出复位信号至无人卸货车，无人卸货车复位。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.智能仓储管理系统采集并识别货车信息；S2.当识别出的货车信息与设定信息匹配时，输出启动指令至无人卸货车，无人卸货车启动；S3.扫描组件扫描货舱内的货物，确定货物坐标以及货物的相对距离；S4.机械臂驱动吸盘组件移动至目标位，吸盘组件吸取货物；S5.机械臂驱动吸盘组件将吸取的货物放置到传送带组件上；S6.判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱内步进，重复执行步骤S3至S5，直至货舱内的货物卸载完毕；S7.无人卸货车输出卸货完毕指令至所述智能仓储管理系统；S8.智能仓储管理系统输出复位信号至无人卸货车，无人卸货车复位。2.根据权利要求1所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述扫描组件为激光扫描仪。3.根据权利要求2所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，步骤S3中，激光扫描仪扫描货舱内的货物，确定货物坐标包括以下步骤：S301.将所述激光扫描仪扫描的图像进行滤波，去除噪声；S302.采用滤波后的图像进行边缘检测；S303.提取货物轮廓；S304.坐标转换，确定货物坐标。4.根据权利要求3所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述边缘检测包括以下步骤：S3021.经图像处理得到灰度图像，定义为I1[i,j]；S3022.利用Sobel算子提取所述灰度图像的边缘,其中二值化阈值设定为梯度幅值均值的2倍，得到边缘图像，定义为I2[i,j];S3023.对所述边缘图像I2[i,j]进行水平和竖直方向投影，利用货舱边缘处形成的波峰确定货舱边缘位置；S3024.去除货舱以及货舱之外的图像，得到货物支持区及其内边缘图像，定义为I3[i,j]；S3025.利用Canny算子提取货物支持区的边缘图像,定义为I4[i,j]，其中高阈值设定为使图像中30%的点为边缘点的梯度幅值，低阈值设定为所述高阈值的40%；S3026.连接货物支持区及其内边缘图像I3[i,j]中的间断点：当到达I3[i,j]中的边缘端点时，在对应边缘图像I4[i,j]的8邻点范围内寻找可连接的边缘，收集可连接的边缘直到将边缘图像I3[i,j]的全部间断点连接起来，得到货物的边缘图...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙振，段红杰，陶菊中，王聪，倪佳慧，陈丽，雷迎港，张镇西，席冠玉，
申请(专利权)人：青岛日日顺物流有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37