一种无人潜水器近底行走装置制造方法及图纸

一种无人潜水器近底行走装置涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。当机械腿部分伸出，无人潜水器在水中游动探测。小齿轮轴两端采用两个无油轴承来减小转动时与大连接板的摩擦，减小了能量消耗。髋关节采用蜗轮减速箱作为传动部分，缩短了机械腿部分伸出和收回的时间。足关节处足尖末端安装有弹簧，越障能力增强。

【技术实现步骤摘要】
一种无人潜水器近底行走装置
本技术涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。
技术介绍
无人潜水器一直是世界上各个国家在海洋领域的研究热点之一，一方面是为了解决陆地上资源日益枯竭的问题，另一方面是探索和研究未知海域的需要。水下换接工具是一种装备于水下作业系统，广泛应用于海洋工程的设备。无人潜水器在水中运动时，有游动和走动两种状态，潜器在水下一般情况为依靠螺旋桨推动的游动状态。当接近海底时潜器伸出六足切换为行走状态在海底走动。目前部分无人潜水器没有腿部结构，在近底探测时仍旧依靠螺旋桨推动潜水器运动，海底环境复杂障碍物多，容易导致螺旋桨的损坏。
技术实现思路
本技术的目的在于提供能够满足海底复杂环境的勘探任务的一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。机械腿部分的跟关节部分与髋关节部分相连，髋关节部分与腿关节部分相连，腿关节部分与足关节部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。

【技术特征摘要】
1.一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。2.根据权利要求1所述的一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于：所述的机械腿部分的跟关节部分与髋关节部分相连，髋关节部分与腿关节部分相连，腿关节部分与足关节部分相连；跟关节部分设置一个大连接架，大连接架上安装长齿条，端部设置连接块；髋关节部分设置电机架，电机安装在电机架上，电机上设置电机密封壳，密封壳上安装电机密封壳端盖，电机前端设置蜗轮减速箱；腿关节部分设置有摆臂，胫节连接架，胫节连接架实现摆臂与髋关节的连接，摆臂与胫节连接架相连；足关节设置有足尖基座，在足尖基座上安装有足尖，足尖内部设置有弹簧，弹簧末端安装有弹簧端盖；机械腿收放装置安装小连接架，小连接架上安装小伺服电机，伺服电机轴与长轴相连，长轴上连接齿轮。3.根据权利要求1所述的一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于：所述的滑动门机构的丝杠螺母机构由丝杠，丝杠螺母组成...

【专利技术属性】
技术研发人员：弓海霞，杨思蝶，刘祥，侯恕萍，王立权，程晏晏，闫肖，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23