The invention provides a multi-functional universal remote control unmanned submersible platform, which comprises a control cabin, a propeller module and a power cabin; the control cabin is connected with an external ground station system by cables; the control cabin obtains remote control instructions through the ground station system to control the work of the submersible platform and levels to the ground station by cables. The device can be connected with the upper computer of the ground station system, can be used for secondary development, and has strong versatility.
【技术实现步骤摘要】
一种多功能的通用遥控无人潜水器平台及其应用方法
本专利技术涉及无人潜水器
,尤其是一种多功能的通用遥控无人潜水器平台及其应用方法。
技术介绍
随着我国海洋事业的蓬勃发展,对于水下机器人的研究越来越受到国家和各个科研机构的关注和重视。相比较于人力对海洋的观察和开发而言,遥控无人潜水器更加安全,采集的信息更加丰富,对环境的适应能力远超于人类,对海洋的观察和开发范围更加广泛等多个方面的明显优势,而水下机器人最为关键的部分为电子舱部分,电子舱内包含控制系统,信息采集系统,通讯系统。但现有的水下机器人大多没有搭载上位机,存在功能单一,不能进行二次开发等问题。
技术实现思路
本专利技术提出一种多功能的通用遥控无人潜水器平台及其应用方法,能与地面站系统的上位机对接,能进行二次开发,通用性强。本专利技术采用以下技术方案。一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,所述潜水器平台包括控制舱(3021)、推进器模块和电源舱(1011);所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连;控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作,并经电缆向地面站平台进行数据回传。所述控制舱内设有树莓派组件(403);所述控制舱与地面站系统相连的电缆为零浮力电缆;所述树莓派组件与地面站系统通过以太网连接;。所述树莓派组件以USB方式连接飞控模块(401),所述飞控模块加载有与适用于所述潜水器平台的固件;所述飞控模块可对推进器模块进行控制;所述树莓派组件与地面站系统之间以由电力载波通讯搭建的以太网连接;所述地面站系统经零浮力电缆与控制舱内的电力载波模块(407)相连。所述推进器模块包括四个推进器(301) ...
【技术保护点】
1.一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述潜水器平台包括控制舱(3021)、推进器模块和电源舱(1011);所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连;控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作,并经电缆向地面站平台进行数据回传。
【技术特征摘要】
1.一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述潜水器平台包括控制舱(3021)、推进器模块和电源舱(1011);所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连;控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作,并经电缆向地面站平台进行数据回传。2.根据权利要求1所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述控制舱内设有树莓派组件(403);所述控制舱与地面站系统相连的电缆为零浮力电缆;所述树莓派组件与地面站系统通过以太网连接;。3.根据权利要求2所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述树莓派组件以USB方式连接飞控模块(401),所述飞控模块加载有与适用于所述潜水器平台的固件;所述飞控模块可对推进器模块进行控制;所述树莓派组件与地面站系统之间以由电力载波通讯搭建的以太网连接;所述地面站系统经零浮力电缆与控制舱内的电力载波模块(407)相连。4.根据权利要求3所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述推进器模块包括四个推进器(301);四个推进器按圆周分布于潜水器平台处的同个平面内;相邻推进器的推力输出方向相互交叉呈45度角。5.根据权利要求4所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述四个推进器分设于四个浮力块支架(30)的下部;四个浮力块支架设于底板(10)两侧的竖向支撑挡板(20)之间;相邻浮力块支架之间自下而上设有半圆形的第一固定环(40)和第二固定环(302);所述底板、支撑挡板处均设有多个模块安装孔。6.根据权利要求5所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述第一固定环上设置电源舱;所述电源舱内设有锂电池;第二固定环上设置控制舱。7.根据权利要求5所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述支撑挡板处设有探照灯(201);与支撑挡板相邻的推进器安装于支撑挡板中部且垂直于支撑挡板;所述底板以不锈钢材料成型。8.根据权利要求7所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台,其特征在于:所述控制舱内设有电子舱支撑架(40);电子舱支撑架前侧固定有云台相机(409);所述云台相机分别与树莓派模块和飞控模块相连;所述电子舱支撑架背面设置有稳压模块(408);所述电源舱内的锂电池电力输出端经稳压模块连至设于电子舱支撑架正面及背面处的排线插(406);所述排线插上接有深度传感器、推进器模块、UBEC模块(404);所述UB...
【专利技术属性】
技术研发人员:何炳蔚,王文凯,林立雄,张立伟,陈彦杰,
申请(专利权)人:福州大学,
类型:发明
国别省市:福建,35
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