【技术实现步骤摘要】
一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人
本专利技术涉及巡检机器人领域，具体涉及一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人。
技术介绍
不占地面空间的地下电力传输技术，在许多国家，尤其是发达国家都得到了极大的发展，如某国首都地区85％以上的电力传输均为地下超高压输电线路。近年来，随着地下电力传输技术的不断发展，许多城市都建造了电缆隧道来用于超高压电的传输。即城市电缆隧道是市内电力架空入地、改善电力运营安全、利用城市地下空间的一种重要型式,也是未来电力设施发展的一个重要方向。但是，电缆隧道常年处在地下潮湿、易腐蚀环境中，使得电力线路的安全问题成为一项关键技术。为了保证电力传输的安全，除了做好隧道中的防水、防潮工作，对隧道内的电力线路进行定期检查也是必不可少的，电缆隧道巡检方式基本为人工巡检，但危险性大、效率低。针对上述问题，部分电缆隧道应用在线监测技术，但需要预埋大量传感器，成本高，后期维护工作量大。随着机器人技术和检测机器人的发展，可用于电缆隧道或相似环境的轨道巡检机器人应运而生，与传统人工巡检相比，轨道巡检机器人具有环境适应能力强、检测精度高、可实现24小时全天巡检的优点，采用巡检机器人...
【技术保护点】
1.一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人，电缆隧道中设置有沿线的轨道，该悬臂吊轨式隧道巡检机器人在该轨道上沿线移动，其特征在于，所述悬臂吊轨式隧道巡检机器人包括：机器人本体(10)、自主移动装置(20)以及悬臂；所述自主移动装置(20)悬挂在轨道上，所述机器人本体(10)上安装有供电装置、分别与所述供电装置电连接的驱动装置和通信装置，所述驱动装置与所述自主移动装置(20)连接以驱动所述自主移动装置(20)沿轨道移动；所述悬臂包括第一连杆(31)、连接板以及驱动第一连杆(31)运动的第一驱动装置；所述第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承(311)以及第一驱动轮(312)；所述连...
【技术特征摘要】
1.一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人，电缆隧道中设置有沿线的轨道，该悬臂吊轨式隧道巡检机器人在该轨道上沿线移动，其特征在于，所述悬臂吊轨式隧道巡检机器人包括：机器人本体(10)、自主移动装置(20)以及悬臂；所述自主移动装置(20)悬挂在轨道上，所述机器人本体(10)上安装有供电装置、分别与所述供电装置电连接的驱动装置和通信装置，所述驱动装置与所述自主移动装置(20)连接以驱动所述自主移动装置(20)沿轨道移动；所述悬臂包括第一连杆(31)、连接板以及驱动第一连杆(31)运动的第一驱动装置；所述第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承(311)以及第一驱动轮(312)；所述连接板的一端用于与所述机器人本体(10)固定，另一端上开设有通孔，所述第一轴承(311)固定在所述连接板的通孔内；所述第一驱动轮(312)朝向所述第一轴承(311)延伸形成空心圆形凸块，所述凸块延伸进所述第一轴承(311)的内圈中与壁面抵触固定，所述凸块通过固定螺栓固定在所述第一连杆(31)的杆体上；所述第一动力输出机构安装在所述机器人本体(10)上，所述第一动力输出机构的动力输出端驱动所述第一驱动轮(312)转动以带动所述第一连杆(31)的运动，所述第一连杆(31)上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列(40)，所述多模态传感阵列(40)与所述通信装置电连接。2.根据权利要求1所述的一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人，其特征在于，所述悬臂还包括第二连杆(32)以及用于驱动所述第二连杆(32)运动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二动力输出机构、转轴(323)、传动轴(324)、第二轴承(321)、第三轴承(322)、第四轴承、第二驱动轮(325)、以及传动机构；所述第二轴承(321)设置在所述第一驱动轮(312)的轮孔内，所述转轴(323)穿过所述第二轴承(321)的轴孔；且所述转轴(323)的一端延伸进所述第一连杆(31)内，所述转轴(323)通过所述第三轴承(322)与所述第一连杆(31)连接，所述第二驱动轮(325)套设并固定在所述转轴(323)的另一端；所述传动轴(324)的一端与所述第二连杆(32)固定，所述传动轴(324)的另一端通过所述第四轴承与所述第一连杆(31)连接，所述传动轴(324)通过所述传动机构与所述转轴(323)连接；所述第二连杆(32)上设置有所述多模态传感阵列(40)；所述第二动力输出机构安装在所述机器人本体(10)上，所述第二动力输出机构的动力输出端驱动所述第二驱动轮(325)转动以带动所述传动机构传...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，郑振粮，张涛，宋俊霖，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东,44
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