【技术实现步骤摘要】
一种机器人专用去污装置
本专利技术涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置。
技术介绍
现有技术中，很多行业都需要在屏蔽密封热室内进行操作，比如核设施领域中，为实现乏燃料的后处理，需要制造MOX燃料组件，然而MOX燃料是含有剧毒、强放射性钚的燃料，从安全防护考虑，要求MOX燃料的制造过程全部在带屏蔽的厚重密封热室内进行。在MOX燃料制造过程中，热室墙壁、地面及内部设备均会受到放射性污染，包括粉尘、气溶胶、各种射线以及放射性元素溶解液飞溅物等,因此需要对热室内部进行去污。热室内属于高放射性环境，韩国原子能机构设计了一种真空抽吸遥操作清洗装置，对热室内游离状态的放射性颗粒进行收集，但是受限于真空泵的功率和管路的长度以及操纵臂的活动范围，较大部件的去污难度较大。该机构研发的一套机器人清洁系统，利用滚筒带动布料对热室地面进行擦拭。美国阿贡国家实验室将热室内设备的退役去污主要分为两个阶段：遥操作和人员进入热室去污。遥操作的去污范围有限，去污效果不能达到要求；人工去污的方法，使工作人员暴露在高放环境中，有一定的辐射危害，危险性高、劳动强度大、去污...
【技术保护点】
1.一种机器人专用去污装置，其特征在于：包括连接组件(1)、驱动机构(3)、布料传动系统(2)、外壳(5)和放布筒压紧装置(6)，驱动机构(3)设置于外壳(5)侧面，布料传动系统(2)设置于外壳(5)内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件(1)设置于外壳(5)上侧，布料传动系统(2)包括放布筒(202)、布料支承组件和收布筒(201)，布料卷置于放布筒(202)上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒(201)上，所述放布筒(202)一侧设有放布筒压紧装置(6)，所述收布筒(201)通过所述驱动机构(3)驱动旋转，所述外壳(5)下侧设有一个开口，所述布料支承组...
【技术特征摘要】
1.一种机器人专用去污装置，其特征在于：包括连接组件(1)、驱动机构(3)、布料传动系统(2)、外壳(5)和放布筒压紧装置(6)，驱动机构(3)设置于外壳(5)侧面，布料传动系统(2)设置于外壳(5)内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件(1)设置于外壳(5)上侧，布料传动系统(2)包括放布筒(202)、布料支承组件和收布筒(201)，布料卷置于放布筒(202)上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒(201)上，所述放布筒(202)一侧设有放布筒压紧装置(6)，所述收布筒(201)通过所述驱动机构(3)驱动旋转，所述外壳(5)下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。2.根据权利要求1所述的机器人专用去污装置，其特征在于：所述驱动机构(3)包括驱动装置(302)、传动齿轮组和传动轴(307)，所述传动齿轮组中的主动齿轮(303)安装在所述驱动装置(302)的输出轴上，所述传动齿轮组中的输出齿轮(309)安装在所述传动轴(307)上，所述传动轴(307)与所述收布筒(201)相连。3.根据权利要求2所述的机器人专用去污装置，其特征在于：在所述外壳(5)外侧设有一个齿轮罩(308)，所述传动齿轮组设置于所述齿轮罩(308)中，所述驱动装置(302)主体部分固设于外壳(5)上，所述驱动装置(302)的输出轴端部通过第一轴承(304)支承安装在所述齿轮罩(308)底面上，所述传动轴(307)位于所述输出齿轮(309)的两侧分别通过第二轴承(305)和第三轴承(306)支承，且所述第二轴承(305)通过轴承压盖(310)安装于所述外壳(5)上，所述第三轴承(306)设置于齿轮罩(308)底面上。4.根据权利要求3所述的机器人专用去污装置，其特征在于：所述外壳(5)上固设有一个屏蔽辐射的外套(301)，所述驱动装置(302)的主体部分完全封闭设置于所述外套(301)内，且所述外套(301)一端导向外壳(5)外侧并设有接线开孔；所述第一轴承(304)、第二轴承(305)和第三轴承(306)均进行二氧化钼镀膜。5.根据权利要求1所述的机器人专用去污装置，其特征在于：所述布料传动系统(2)包括放布筒(202)、第一转向滚筒(205)、布料支承组件、第二转向滚筒(206)和收布筒(201)，所述外壳(5)内部通过隔板(4)分成上下两层，所述放布筒(202)、第一转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：常勇，秦基伟，景凤仁，凌烈，王洪光，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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