一种被动式可穿戴助行机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种被动式可穿戴助行机器人。本发明专利技术的被动式可穿戴助行机器人包括：伸缩调节装置可实现长度调节，一端固定在腰部支撑装置上，另一端与髋关节能量存储释放装置固定连接；髋关节能量存储释放装置在用户行走时通过设置在髋关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放；髋关节能量存储释放装置和膝关节能量存储释放装置通过第一连接板进行连接，膝关节能量存储释放装置在用户行走时通过设置在膝关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放。本发明专利技术提供的被动式可穿戴助行机器人具有质量轻的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种被动式可穿戴助行机器人
本专利技术涉及医疗设备领域，特别涉及一种被动式可穿戴助行机器人。
技术介绍
目前国内外在康复医疗领域的机器人设备逐渐增多，助行机器人是一类可以帮助具有行走障碍的患者恢复独立行走能力的康复医疗设备。助行机器人按驱动形式不同可以分为主动式助行机器人和被动式助行机器人两种，其中主动式助行机器人的研究和产品较为成熟，而被动式助行机器人的研究和产品则相对较少。在被动式助行机器人结构中，没有电机、气缸等提供动力的驱动元件，其完全依靠人自身的不同行为姿势为设备提供动力，然后通过被动式助行机器人设备转化为动力，辅助行动不便的用户进行轻松的行走。对于未完全丧失行动能力、具有一定行走能力的患者和老年人十分适用。
技术实现思路
本专利技术旨在克服现有技术存在的缺陷，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供了一种被动式可穿戴助行机器人。所述被动式可穿戴助行机器人包括：腰部支撑装置，伸缩调节装置，髋关节能量存储释放装置，第一连接板，膝关节能量存储释放装置，第二连接板以及踏板；所述腰部支撑装置用于固定于用户腰部；所述伸缩调节装置可实现长度调节，所述伸缩调节装置一端固定在所述腰部支撑装置上，另一端与所述髋关节能量存储释放装置固定连接；所述髋关节能量存储释放装置用于固定于用户的髋关节处，且在用户行走时通过设置在所述髋关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放；所述髋关节能量存储释放装置和所述膝关节能量存储释放装置通过第一连接板进行连接，所述膝关节能量存储释放装置用于固定于用户的膝关节处，且在用户行走时通过设置在所述膝关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放；所述踏板用于放置用户的脚，所述踏板与所述髋关节能量存储释放装置之间通过第二连接板进行连接。在一些实施例中，所述伸缩调节装置包括：伸缩调节装置固定部件，位置调节部件，伸缩调节套筒，伸缩调节弹簧，以及伸缩调节杆；所述伸缩调节装置通过伸缩调节装置固定部件与腰部支撑装置连接；所述位置调节部件设置在所述伸缩调节杆上，并可以在按动所述位置调节部件时相对于所述伸缩调节杆上下活动，在不按动所述位置调节部件时，相对所述伸缩调节杆卡紧；所述伸缩调节弹簧置于伸缩调节杆内，所述伸缩调节杆设置在伸缩调节套筒内。在一些实施例中，所述位置调节部件包括：推销弹簧、位置卡块、推销螺钉、推销杆；所述位置调节部件设置在所述伸缩调节杆上；所述伸缩调节杆上设置有可供所述推销杆上下滑动的滑槽；所述推销杆穿过所述滑槽，一端通过所述推销螺钉固定有位置卡块，所述推销弹簧抵顶在所述伸缩调节杆与所述推销杆之间；所述滑槽上设置有与所述位置卡块配合的台阶。在一些实施例中，所述位置卡块上设置有上下两个方向的挡齿，所述档齿与所述伸缩调节杆的滑槽处的台阶相配合。在一些实施例中，所述伸缩调节装置固定部件包括伸缩调节装置锁紧螺母，以及与所述伸缩调节装置锁紧螺母配合的伸缩调节装置螺栓。在一些实施例中，所述髋关节能量存储释放装置包括：髋关节能量存储释放装置外片、轴承、髋关节能量存储释放装置紧固螺钉、位置调节挡块、髋关节能量存储释放装置内片、髋关节扭簧；所述髋关节能量存储释放装置外片、髋关节能量存储释放装置内片及轴承都设置在髋关节能量存储释放装置紧固螺钉上并由所述髋关节能量存储释放装置紧固螺钉连接；所述髋关节扭簧一端固定设置在所述髋关节能量存储释放装置外片上，另一端设置在所述髋关节能量存储释放装置内片上；所述位置调节挡块套设在所述髋关节扭簧外侧并紧贴所述髋关节能量存储释放装置内片；所述髋关节能量存储释放装置内片上设置有凸起块对所述髋关节扭簧进行方向限位。在一些实施例中，所述髋关节能量存储释放装置外片和所述髋关节能量存储释放装置内片上分别设置有固定所述髋关节扭簧的凹槽。在一些实施例中，所述膝关节能量存储释放装置包括：膝关节能量存储释放装置外片、膝关节轴承、膝关节能量存储释放装置紧固螺钉、位置插销、位置插销弹簧、膝关节能量存储释放装置内片、膝关节扭簧；所述膝关节能量存储释放装置外片、膝关节能量存储释放装置内片及膝关节轴承都设置在膝关节能量存储释放装置紧固螺钉上并由所述膝关节能量存储释放装置紧固螺钉连接；所述膝关节扭簧一端固定设置在所述膝关节能量存储释放装置外片上，另一端设置在所述膝关节能量存储释放装置内片上；所述膝关节能量存储释放装置外片为齿轮，其外圈设置有金属齿，所述位置插销和所述位置插销弹簧配合使所述位置插销卡在所述金属齿上。在一些实施例中，所述膝关节能量存储释放装置外片和所述膝关节能量存储释放装置内片上分别设置有固定所述膝关节扭簧的凹槽。在一些实施例中，所述膝关节能量存储释放装置还包括：用于调节所述膝关节扭簧的扭簧初始力的膝关节扭簧调节部件，所述膝关节扭簧调节部件包括膝关节扭簧调节扳手以及膝关节扭簧扳手端盖，所述膝关节能量存储释放装置外片外侧设置有圆柱形的凸起部分，所述膝关节扭簧调节扳手套在所述膝关节能量存储释放装置外片的圆柱形的凸起部分处，所述膝关节扭簧扳手端盖固定于所述膝关节能量存储释放装置外片的外侧。本专利技术的技术效果：本专利技术公开的被动式可穿戴助行机器人在用户行走时通过设置在所述膝关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放，没有主动驱动元件，全部采用扭簧、弹簧等弹性元件进行驱动，本专利技术实施例的方案利用人体行走时的不同姿态收集并存储能量，最终释放能量，实现辅助行走的目的。相对于主动式助行机器人，本专利技术公开的被动式可穿戴助行机器人因为不需要采用主动驱动的电机等驱动装置，具有质量轻、灵敏度高、穿戴体验好、价格低、操作简便等诸多优点，面对逐渐步入老龄化社会的我国，其产品具有十分广阔的市场前景。附图说明图1示意性示出根据本专利技术一个实施例的被动式可穿戴助行机器人的整体结构示意图；图2为根据本专利技术一个实施例的伸缩调节装置的主视图；图3为根据本专利技术一个实施例的伸缩调节装置的剖视图；图4为根据本专利技术一个实施例的伸缩调节装置的部分示意图；图5为根据本专利技术一个实施例的髋关节能量存储释放装置的结构示意图；图6为图5中A-A的剖视图；图7为根据本专利技术一个实施例的髋关节能量存储释放装置的后视图；图8为根据本专利技术一个实施例的膝关节能量存储释放装置的后视图；图9为图8中B-B的剖视图；图10为根据本专利技术一个实施例的膝关节能量存储释放装置的后视图；图11为根据本专利技术一个实施例的髋关节能量存储释放装置的剖视图；图12为根据本专利技术一个实施例的膝关节能量存储释放装置的剖视图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，而不构成对本专利技术的限制。参考图1至图10所示，示意出了根据本专利技术一个实施例的被动式可穿戴助行机器人100。所述被动式可穿戴助行机器人100包括：腰部支撑装置1，伸缩调节装置10，髋关节能量存储释放装置2，第一连接板9，膝关节能量存储释放装置3，第二连接板4以及踏板6；所述腰部支撑装置1用于固定于用户腰部；所述伸缩调节装置10可实现长度调节，所述伸缩调节装置10一端固定在所述腰部支撑装置1上，另一端与所述髋关节能量存储释放装置2固定连接；所述髋关节能量存储释放装置2用于固定于用户的髋关节处，且在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种被动式可穿戴助行机器人，其特征在于，包括：腰部支撑装置，伸缩调节装置，髋关节能量存储释放装置，第一连接板，膝关节能量存储释放装置，第二连接板以及踏板；所述腰部支撑装置用于固定于用户腰部；所述伸缩调节装置可实现长度调节，所述伸缩调节装置一端固定在所述腰部支撑装置上，另一端与所述髋关节能量存储释放装置固定连接；所述髋关节能量存储释放装置用于固定于用户的髋关节处，且在用户行走时通过设置在所述髋关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放；所述髋关节能量存储释放装置和所述膝关节能量存储释放装置通过第一连接板进行连接，所述膝关节能量存储释放装置用于固定于用户的膝关节处，且在用户行走时通过设置在所述膝关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放；所述踏板用于放置用户的脚，所述踏板与所述髋关节能量存储释放装置之间通过第二连接板进行连接。

【技术特征摘要】
1.一种被动式可穿戴助行机器人，其特征在于，包括：腰部支撑装置，伸缩调节装置，髋关节能量存储释放装置，第一连接板，膝关节能量存储释放装置，第二连接板以及踏板；所述腰部支撑装置用于固定于用户腰部；所述伸缩调节装置可实现长度调节，所述伸缩调节装置一端固定在所述腰部支撑装置上，另一端与所述髋关节能量存储释放装置固定连接；所述髋关节能量存储释放装置用于固定于用户的髋关节处，且在用户行走时通过设置在所述髋关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放；所述髋关节能量存储释放装置和所述膝关节能量存储释放装置通过第一连接板进行连接，所述膝关节能量存储释放装置用于固定于用户的膝关节处，且在用户行走时通过设置在所述膝关节能量存储释放装置中的扭簧对行走的能量进行储存和释放；所述踏板用于放置用户的脚，所述踏板与所述髋关节能量存储释放装置之间通过第二连接板进行连接。2.根据权利要求1所述的被动式可穿戴助行机器人，其特征在于，所述伸缩调节装置包括：伸缩调节装置固定部件，位置调节部件，伸缩调节套筒，伸缩调节弹簧，以及伸缩调节杆；所述伸缩调节装置通过伸缩调节装置固定部件与腰部支撑装置连接；所述位置调节部件设置在所述伸缩调节杆上，并可以在按动所述位置调节部件时相对于所述伸缩调节杆上下活动，在不按动所述位置调节部件时，相对所述伸缩调节杆卡紧；所述伸缩调节弹簧置于伸缩调节杆内，所述伸缩调节杆设置在伸缩调节套筒内。3.根据权利要求2所述的被动式可穿戴助行机器人，其特征在于，所述位置调节部件包括：推销弹簧、位置卡块、推销螺钉、推销杆；所述位置调节部件设置在所述伸缩调节杆上；所述伸缩调节杆上设置有可供所述推销杆上下滑动的滑槽；所述推销杆穿过所述滑槽，一端通过所述推销螺钉固定有位置卡块，所述推销弹簧抵顶在所述伸缩调节杆与所述推销杆之间；所述滑槽上设置有与所述位置卡块配合的台阶。4.根据权利要求3所述的被动式可穿戴助行机器人，其特征在于，所述位置卡块上设置有上下两个方向的挡齿，所述档齿与所述伸缩调节杆的滑槽处的台阶相配合。5.根据权利要求1所述的被动式可穿戴助行机器人，其特征在于，所述伸缩调节装置固定部件包括伸缩调节装置锁紧螺母，以及与所述伸缩调节装置锁紧螺母配合的伸缩调节装置螺栓。6.根据权利要求1所述的被动式可穿戴助行机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李刚，邸霈，边弘晔，邹风山，徐方，郭冰，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21